universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung Seite 33

2.5. Werkzeug E/A
Eingangsspannung im Spannungsmodus
Eingangsspannung im Strommodus
Eingangsstrom im Strommodus
Eingangswiderstand im Bereich 0 V bis 5 V
Eingangswiderstand im Bereich 0 V bis 10 V
Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA
Ausgleichsfehler im Bereich 0 - 5
Ausgleichsfehler im Bereich 0 - 10
Ausgleichsfehler im Bereich 4 mA bis 20 mA
Gesamtfehler im Bereich 0 - 5
Gesamtfehler im Bereich 0 - 10
Gesamtfehler im Bereich 4 mA bis 20 mA
Tabelle 2.13: Datenvorgabe f ¨ ur analoge Eing ¨ ange. TBD = zu bestimmen.
Bitte beachten Sie, dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des
Werkzeuges und der analogen Eing ¨ ange die Ein- und Ausgangsfunktion dauer-
haft besch ¨ adigen wird, wenn die analogen Eing ¨ ange auf Strommodus gestellt
werden.
Es werden einige einfache Beispiele gezeigt, um zu verdeutlichen, wie ein-
fach die Verwendung digitaler Eing ¨ ange ist.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierend
Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing ¨ ange. Der Aus-
gang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein, solange der Ein-
gangsmodus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E/A entsprechend
eingestellt ist (siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, dass
der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeuges
antreiben kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend
Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls unkom-
pliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung
(0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht
differenzierenden Sensors.
Parameter
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Min Typ Max Einheit
-0,5 - 26
-0,5 - 5,0
-2,5 - 25
- 29 - kOhm
- 15 - kOhm
- 200 - Ohm
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
UR-6-85-5-A
V
V
mA
mV
mV
mA
mV
mV
mA