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Parametrierung und Inbetriebnahme
Das EtherCAT PDO-Mapping (EtherCAT Objekte 0x1600 [} 78], 0x1A00 [} 78], 0x1A80) sowie das PDO-
Assignment (EtherCAT Objekte 0x1C12 [} 79], 0x1C13 [} 79]) kann nach dem Schreiben der DeviceNet
Slave Parameter und dem Schreiben der DeviceNet Slave Konfigurationsdaten gelesen werden. Im
Anschluss daran wird entsprechend das Prozessabbild generiert.
Nach dem die DeviceNet Slave Parameter über das EtherCAT Objekt 0xF800 [} 81] geschrieben worden
sind meldet sich der DeviceNet Slave am Netzwerk an und führt den Duplicate MAC-ID Check durch.
Starten des Feldbusses
Beim EtherCAT Zustandsübergang von PREOP nach SAFEOP startet der DeviceNet Slave die
Datenkommunikation, d.h. er ist nun bereit zur Kommunikation mit einem DeviceNet Master. Im EtherCAT
Zustand SAFEOP befindet sich der DeviceNet Slave im IDLE Mode. Beim EtherCAT Zustandsübergang von
SAFEOP nach OP schaltet der DeviceNet Slave in den RUN Mode.
Laden einer neuen Konfiguration
Eine neue DeviceNet Konfiguration kann nur durch einen EtherCAT Zustandsübergang nach IDLE oder
PREOP geladen werden. Im Anschluss müssen wieder die DeviceNet Slave Parameter und die DeviceNet
Slave Konfigurationsdaten geschrieben werden.
6.7.1.3
EL6752-0010 - DeviceNet Adresse und Baudrate über ADS ändern
Die DeviceNet Adresse (MACId) und die Baudrate der DeviceNet Slave Klemme EL6752-0010 kann neben
den bekannten Funktionen wie sie bereits im Kapitel "Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager
[} 45]" beschrieben sind auch über ein ADS-Kommando gesetzt werden
ADS-Kommando
Setzen der MAC-ID und der Baudrate über ADS
IDXGRP=0x1F480
Index Offset 0x00
LEN=6
DATA[0]=0x45
DATA[1]=0x23
DATA[2]=MACId (0 _ 63)
DATA[3]=0
DATA[4]=Baudrate (1=500k, 2=250k, 3=125k)
DATA[5]=0
Ams Net Id: die der EL6752
Ams Port: 200
Nach dem Schreiben des Kommandos muss die Klemme einmal in INIT und zurück in OP geschaltet
werden. Die gesetzten Daten können im Objekt 0xF800 Index 1 (MAC ID) und Index 2 (Baudrate) gelesen
werden.
EL6752
Version: 2.1
67
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