Beckhoff EL6752 Dokumentation Seite 66

Parametrierung und Inbetriebnahme
Das EtherCAT PDO-Mapping (EtherCAT Objekte 0x16yy, 0x1Ayy) sowie das PDO-Assignment (EtherCAT
Objekte 0x1C12 [} 73], 0x1C13 [} 74]) kann nach dem Schreiben der DeviceNet Master Parameter und
dem Schreiben der DeviceNet Slave Parameter gelesen werden. Im Anschluss daran wird entsprechend das
Prozessabbild generiert.
Nach dem die DeviceNet Master Parameter über das EtherCAT Objekt 0xF800 [} 76] geschrieben worden
sind, meldet sich der DeviceNet Master am Netzwerk an und führt den Duplicate MAC-ID Check durch.
Starten des Feldbusses
Beim EtherCAT Zustandsübergang von PREOP nach SAFEOP startet der DeviceNet Master die
Datenkommunikation mit den Slaves und allokiert die konfigurierten Betriebsarten. Im EtherCAT Zustand
SAFEOP befindet sich der DeviceNet Master im IDLE Mode. Beim EtherCAT Zustandsübergang von
SAFEOP nach OP schaltet der DeviceNet Master in den RUN Mode.
Laden einer neuen Konfiguration
Eine neue DeviceNet Konfiguration kann nur durch einen EtherCAT Zustandsübergang nach IDLE oder
PREOP geladen werden. Im Anschluss müssen wieder die DeviceNet Master Parameter und die DeviceNet
Slave Parameter geschrieben werden.
6.7.1.2 EL6752-0010 - DeviceNet Slave Konfiguration
Die Konfiguration des DeviceNet Slaves wird im EtherCAT-Zustand PREOP durchgeführt. Die allgemeinen
DeviceNet Slave Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800 [} 81] geschrieben, die Slave
Konfigurationsdaten, d.h. die Kommunikationseigenschaften und die IO-Konfiguration wird über das
EtherCAT Objekt 0x8000 [} 77] geschrieben, siehe Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung.
Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet abgebildet:
Abb. 66: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0010
66 Version: 2.1 EL6752