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6.7
EtherCAT Beschreibung
6.7.1
Einführung
Die verschiedenen DeviceNet Funktionalitäten sowie Konfigurationsmöglichkeiten sind in Abhängigkeit der
unterschiedlichen EtherCAT Zustände veränderbar bzw. parametrierbar.
EtherCAT Zustände
Die EtherCAT Zustände (INIT, PREOP, SAFEOP, OP) haben entsprechend den feldbusspezifischen
Funktionen folgende Bedeutung:
EtherCAT Zustand Bedeutung
INIT
Feldbus läuft nicht
PREOP
Feldbuskonfiguration laden
SAFEOP
Feldbus zyklischer Betrieb, sicherer Zustand. Eingänge werden gelesen, Ausgänge
werden nicht geschrieben
OP
Feldbus zyklischer Betrieb. Eingänge werden gelesen, Ausgänge werden geschrieben
Im Folgenden werden das Vorgehen und die Konfigurationsmöglichkeiten beschrieben
6.7.1.1
EL6752 - DeviceNet Master Konfiguration
Die Konfiguration des DeviceNet Masters sowie der zugehörigen DeviceNet Slaves wird im EtherCAT-
Zustand PREOP durchgeführt. Die DeviceNet Master Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800
geschrieben, die Slave Parameter werden über die EtherCAT Objekte ab 0x80n0 [} 71] geschrieben, siehe
Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung.
Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet abgebildet:
Abb. 65: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0000
EL6752
Version: 2.1
Parametrierung und Inbetriebnahme
65
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Kapitel
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