Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL6752 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Terminals
  5. EL6752
  6. Dokumentation

Beckhoff EL6752 Dokumentation

Master/slave-klemme für devicenet
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation
EL6752
Master/Slave-Klemme für DeviceNet
Version:
Datum:
2.1
11.12.2018

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6752

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6752

  • Seite 1 Dokumentation EL6752 Master/Slave-Klemme für DeviceNet Version: Datum: 11.12.2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Einbinden eines DeviceNet Gerätes ohne EDS-File ............ 57 6.6.3 Parametrierung eines DeviceNet Gerätes ...............  61 EtherCAT Beschreibung ........................ 65 6.7.1 Einführung ........................ 65 6.7.2 Objektbeschreibung und Parametrierung ................  70 7 Fehlerbehandlung und Diagnose...................... 82 EL6752 - LED Beschreibung ...................... 82 EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 4 7.2.3 EL6752/-0010 - Error / DiagFlag.................. 86 DeviceNet Geräte Diagnose ...................... 86 7.3.1 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - MacState ............ 86 7.3.2 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - DiagFlag ............ 88 7.3.3 Beckhoff DeviceNet Slave Gerät - CouplerState .............  89 EL6752/-0010 - ADS Error Codes .................... 90...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Korrekturen Kapitel "Montage und Verdrahtung • Korrekturen und Ergänzungen, erste Veröffentlichung • Korrekturen und Ergänzungen • Interne Vorabversion Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 10: Abb. 4 El3202-0020 Mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 Und Eindeutiger Id-Nummer 204418

    Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 11: Abb. 8 Elm3604-0002 Klemme Mit Eindeutiger Id-Nummer (Qr Code) 100001051 Und Seriennum- Mer/ Chargennummer 44160201

    Vorwort Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Anschluss via EtherCAT kann im PC auf PCI-Slots verzichtet werden. Im EtherCAT-Klemmenverbund erlaubt die Klemme die Integration beliebiger DeviceNet-Geräte. Die EL6752 ist wahlweise als Master- oder Slave-Ausführung erhältlich und verfügt über eine leistungsfähige Protokollimplementierung mit vielen Features: • Alle I/O-Modi des DeviceNet werden unterstützt: Polling, Change-of-State, Cyclic, Strobed •...

  • Seite 13: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL6752-0000 EL6752-0010 Bus-System DeviceNet Variante Master Slave Anzahl Feldbuskanäle Übertragungsrate 125, 250 oder 500 kBaud Bus-Interface Open-Style-Connector 5-polig gemäß DeviceNet-Spezifikation, galvanisch entkoppelt, Stecker wird mitgeliefert Busteilnehmer maximal 63 Slaves Kommunikation DeviceNet-Netzwerkmaster DeviceNet-Slave (Scanner) Diagnose Status-LEDs Spannungsversorgung über den E-Bus Stromaufnahme aus dem E-Bus typ.

  • Seite 14: Devicenet Grundlagen

    8 Ampere führen. Die maximal zulässige Leitungslänge ist vorrangig von der Baudrate abhängig. Wird die höchste Baudrate (500 kBaud) gewählt, sind max. 100 m Leitung zulässig. Bei der geringsten Baudrate (125 kBaud) ist eine gesamte Kabellänge von 500 m realisierbar. Details siehe im Kapitel "Montage und Verdrahtung" [} 19] Abb. 11: Beispiel DeviceNet Verkabelung Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 15: Montage Und Verkabelung

    • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 12: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Empfohlene Tragschienen Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx können Sie auf folgende Tragschienen aufrasten:...
  • Seite 16 • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 17: Montage Und Demontage - Frontentriegelung Oben

    Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Kon- flikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung der empfohlenen Tragschienen unter den Klemmen flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrau- ben oder Blindnieten. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 18 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 19: Devicenet Verkabelung

    Leitungslängen erforderlich! Abb. 13: DeviceNet Topologie Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI). Es sind jeweils beide Leitungen betroffen, somit verändert die Störung den Differenzpegel kaum. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 20: Buslänge

    Baud-Rate Länge Stichleitung gesamte Länge aller Stichleitungen 500 kBit/s < 6 m < 39 m 250 kBit/s < 6 m < 78 m 125 kBit/s < 6 m < 156 m Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlusswiderständen versehen werden (Abb. Topologie Stichleitungen). Abb. 15: Topologie Stichleitungen Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 21: Sternverteiler (Multiport Tap)

    Montage und Verkabelung 4.5.4 Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z. B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an:...

  • Seite 22: Can-Kabel

    Tragschiene entsprechend geerdet und störungsfrei ist. Sollte dies nicht der Fall sein, so kann es vorkommen, dass HF-Störpegel über die Tragschiene auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 23: Kabelfarben Und Pin-Belegung

    Montage und Verkabelung 4.5.7 Kabelfarben und Pin-Belegung Abb. 17: Steckerbelegung (Draufsicht EL6752) Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Belegung EL6752 Kabelfarbe ZB5200 V+ (24 V) CAN-High weiß Schirm Beilauflitze CAN-Low blau schwarz Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder...

  • Seite 24: Abb. 18 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 25: Abb. 19 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verkabelung Abb. 19: Weitere Einbaulagen EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 26: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 20: Korrekte Positionierung Abb. 21: Inkorrekte Positionierung Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 27: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 28: Devicenet Kommunikation

    Systemreaktionszeiten trotz der vergleichsweise niedrigen Datenraten. Die BECKHOFF DeviceNet- Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung. Durch aktive Mitarbeit in den technischen Gremien der ODVA trägt BECKHOFF zur weiteren Entwicklung dieses Bussystems bei und verfügt damit über profundes DeviceNet-Know-how. Version: 2.1...
  • Seite 29 Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle DeviceNet Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der BECKHOFF DeviceNet-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der BECKHOFF Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 30: Explizite Nachrichten

    Explizite Nachrichten Programmbeispiel „ExplMessageEditor“: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6752/Resources/ zip/5979571979.zip Mit den folgenden ADS – Befehlen können über die EL6752 Explizit Messages genutzt werden. GET_ATTRIBUTE_SINGLE via ADSRead Data Transfer SET_ATTRIBUTE_SINGLE via ADSWrite Data Transfer COMMON SERVICE via ADSReadWrite Data Transfer Für die ADS NetID und den Port sind die Werte aus dem Systemmanager einzusetzen.

  • Seite 31: Abb. 24 Ads Netid Und Port Aus Systemmanager Einsetzen

    DeviceNet Kommunikation IDXOFFS:= IOff_ADSWrite, LEN:= ADSWriteLen, SRCADDR:= ADR(SetAttributeWriteData[0]), WRITE:= ADSWriteCommand, TMOUT:= T#5s, BUSY=> ADSWriteBusy, ERR=> ADSWriteErr, ERRID=> ADSWriteErrID); Abb. 24: ADS NetID und Port aus Systemmanager einsetzen EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 32: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 33: Abb. 25 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 34: Abb. 26 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Parametrierung und Inbetriebnahme Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 35: Abb. 27 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 36: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.

  • Seite 37: Abb. 29 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Abb. 29: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 38: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 39: Abb. 30 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellung z.B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 40 Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 41: Twincat System Manager

    Parametrierung und Inbetriebnahme TwinCAT System Manager Zur Konfiguration der EL6752 DeviceNet Master-/Slave Klemme dient das TwinCAT System Manager Tool. Der System Manager stellt die Anzahl und Programme der TwinCAT SPS-Systeme, die Konfiguration der Achsregelung und die angeschlossenen E/A-Kanäle als Struktur dar und organisiert das Mapping des Datenverkehrs.

  • Seite 42: Abb. 32 Anfügen Des Gerätes „Devicenet Master El6752, Ethercat

    Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 32: Anfügen des Gerätes „DeviceNet Master EL6752, EtherCAT“ Karteireiter "EL6752" Klicken Sie im TwinCAT Baum auf das "Gerät EL6752" und anschließend auf den EL6752-Reiter: Abb. 33: Karteireiter „EL6752“ EtherCAT Bezeichnung der Klemme im Klemmenverbund. MAC-ID Jedes DeviceNet Gerät - einschließlich Master - benötigt eine eindeutige Stationsnummer die MAC-ID (Medium Access Identifier) - Wertebereich: 0...63.

  • Seite 43: Abb. 34 Karteireiter „Ads

    Karteireiter "ADS" Abb. 34: Karteireiter „ADS“ Die EL6752 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6752 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren. Karteireiter "Box States"...

  • Seite 44: Abb. 36 Anfügen Des Gerätes „Devicenet Slave El6752, Ethercat

    Fügen Sie anschließend durch Rechtsklick bei "Gerät (EL6752-0010)" die Box für die EL6752-0010 ein: Abb. 37: Anfügen der Box „DeviceNet Slave EL6752, EtherCAT“ Bei Anwahl des E/A Gerätes für die EL6752-0010 in der Baumstruktur öffnet sich ein Dialog mit verschiedenen Konfigurationsmöglichkeiten: Version: 2.1...

  • Seite 45: Abb. 38 Karteireiter „El6752-0010

    Mapping erzeugt wird. Die Netzwerkvariablen werden im Takt dieser Task aktualisiert. Watchdog-Zeit Zeit, bis der Watchdog triggert Suchen... Hierüber werden alle vorhandenen EL6752-0010 Kanäle gesucht, und es kann der gewünschte ausgewählt werden. Bei einer FC5102 erscheinen beide Kanäle A und B, die sich logisch wie zwei FC5101-Karten verhalten. Firmware Hier wird die aktuelle Firmware-Version der EL6752-0010 angezeigt.

  • Seite 46: Abb. 39 Karteireiter „Ads

    Karteireiter "ADS" Abb. 39: Karteireiter „ADS“ Die EL6752-0010 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS- Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6752-0010 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren. Zusätzliche ADS Net-IDs können eingetragen werden, um unterlagerte ADS Geräte (z. B.
  • Seite 47 Die Eingangs- und Ausgangsdatenlängen sind mit je 8 Byte vorinitialisiert: Abb. 41: Vorinitialisierte Ein- und Ausgangsdatenlängen bei Betriebsart Polling Nach Bedarf und Applikation können weitere Eingangs- bzw. Ausgangsdaten durch Rechtsklick (Abb. Einfügen von weiteren Variablen) angefügt werden. Hierbei können beliebige Datentypen ausgewählt werden: EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 48 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 42: Einfügen von weiteren Variablen Die Datenlänge wird entsprechend der DeviceNet Spezifikation in ein Byte-Stream umgerechnet und auf dem Karteireiter der entsprechenden Verbindung zur Anzeige gebracht: Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 49 Die IO-Betriebsart Bit-Strobe beinhaltet ein 8-Byte Kommando des Master an die Slaves. Für jeden mögliche Adresse/MAC-ID (DeviceNet Adressraum: 64) ist entsprechend 1 Bit Nutzdaten reserviert. Die Antwort- Nachricht des Slaves darf maximal 8 Byte lang sein und wird unmittelbar nach Erhalt des Bit-Strobe Kommandos an den Master gesendet. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 50 Abb. 44: Anzeige der Ausgangsgrößen in Verbindungsart „Bit Strobe“ im TwinCAT-Baum Maximale Ausgangs-Datenlänge Die maximale Ausgangs-Datenlänge darf 8 Bytes betragen. Die Eingangsdatenlänge ist fest vorge- geben. Da die Kommunikationseinstellungen durch den Master vorgegeben werden sind hier keine weiteren Einstellungen mehr möglich. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 51: Beckhoff Devicenet Buskoppler

    Parametrierung und Inbetriebnahme Beckhoff DeviceNet Buskoppler Der Buskoppler BK52xx sowie die FeldbusBox IPxxx-B520 werden im DeviceNet Bus eingesetzt. Nachfolgend werden die spezifischen Eigenschaften beschrieben, die sich von anderen Buskopplern bzw. Feldbus Box Modulen unterscheiden. Typen Beschreibung BK5210 Economy Buskoppler BK5220...
  • Seite 52 Zeitspanne bis zur Sendewiederholung bei fehlendem Acknowledge auf eine Change of State / Cyclic Nachricht. Acknowldege Retry Limit Maximale Anzahl Sendewiederholungen bis IO-Verbindung in Fehlerzustand übergeht. K-Bus Update Berechnet die voraussichtliche Dauer für ein vollständiges Update des Klemmenbusses (ist abhängig von den angeschlossenen Klemmen). Auto Device Replacement (ADR) Nicht unterstützt. Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 53 IO-Datenverkehr gesendet. Die Konfiguration erfolgt über den "Neu" oder "Bearbeiten" Button: Abb. 47: Attribut Eintrag editieren Die Attribute werden mit dem Class/Instance/Attribute initialisiert. Zu beachten ist hierbei die "Wert" - Angabe in hexadezimaler Form. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 54 Lesen eines Objekt-Attributes via DeviceNet "Get_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Write Schreiben eines Objekt-Attributes via DeviceNet  "Set_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Read/Write Ausführen eines beliebigen DeviveNet Dienstes. Hierzu ist die Angabe der "Service-Id" erforderlich. Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 55 Hierbei besteht die Möglichkeit diese zu Lesen, zu Schreiben und in die Liste der Startup-Parameter zu übernehmen. Karteireiter "Diag" Abb. 50: Karteireiter „Diag“ Der Karteireiter "Diag" gibt den Zustand der Box wieder. Eine weitere Diagnose ist nicht verfügbar. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 56: Allgemeines Devicenet Gerät

    DeviceNet Verzeichnis kopiert werden. Im Anschluss erscheint das Gerät unter der Auswahl "Box Anfügen" s. Abb. Einfügen eines DeviceNet Gerätes (E/A-Geräte -> Gerät n (EL6752) -> Rechte Maustaste -> Box anfügen…), mit der Kennung der Herstellernamens: Abb. 52: Einfügen der Box mit der Kennung des Herstellernamens Alternativ kann unter der Auswahl "Verschiedenes"...

  • Seite 57: Einbinden Eines Devicenet Gerätes Ohne Eds-File

    Unter der Auswahl "Verschiedenes" ist es möglich ein DeviceNet Gerät ohne EDS-File einzubinden: Abb. 54: Einfügen der Box ohne EDS-File („Abbrechen“ klicken) Die Auswahl des EDS-Files muss mit "Abbrechen" beendet werden. Es wird ein allgemeines DeviceNet Gerät angelegt. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 58 Die Auswahl der IO-Betriebsart sowie der allgemeinen Konfiguration muss dann manuell vorgenommen werden. DeviceNet IO-Betriebsarten Die EL6752 unterstützt für DeviceNet Geräte die DeviceNet-Betriebsarten zyklisches Polling, Change of State / Cyclic und Bit-Strobe. Die IO-Betriebsarten können entsprechend den DeviceNet-Spezifikation selektiert werden.
  • Seite 59 Abb. 56: Einfügen von Variablen Die Datenlänge wird entsprechend der DeviceNet Spezifikation in ein Byte-Stream umgerechnet und auf dem Karteireiter der entsprechenden Verbindung zur Anzeige gebracht: Abb. 57: Karteireiter „Verbindung“ mit Anzeige der Verbindungsart „Polling“ und der Ein- und Ausgangsgrößen EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 60 Abb. 58: Karteireiter „Verbindung“ mit Anzeige der Verbindungsart „Bit Strobe“ und der Ein- und Ausgangsgrößen Maximale Datenlänge Die maximale Eingangs-Datenlänge darf 8 Bytes betragen. Die Ausgangsdatenlänge ist fest vorge- geben. Da die Kommunikationseinstellungen durch den Master vorgegeben werden sind hier keine weiteren Einstellungen mehr möglich. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 61: Parametrierung Eines Devicenet Gerätes

    Aktivierung der Betriebsart "Polling", zyklisches Schreiben und Lesen von IO-Daten. Einstellung des Dateninhaltes der über die Polled IO Verbindung übertragenen Daten. Zur Auswahl stehen digitale Daten, analoge Daten oder beides. Die Auswahl hängt hierbei von den am BK52xx angeordneten Klemmen ab. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 62 Auto Device Replacement (ADR) Nicht unterstützt. Karteireiter "Startup-Attribute" Abb. 60: Karteireiter „Startup-Attribute“ Die Startup-Attribute werden vor dem zyklischen Datenaustausch zum Slave gesendet. Die Nachrichten werden vor dem eigentlichen IO-Datenverkehr gesendet. Die Konfiguration erfolgt über den "Neu" oder "Bearbeiten" Button: Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 63 Über den Online Access kann auf DeviceNet Objekte zugegriffen werden. Hierzu sind die DeviceNet- spezifischen Angaben wie Class/Instance/Attribute einzugeben. Read Lesen eines Objekt-Attributes via DeviceNet "Get_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Write Schreiben eines Objekt-Attributes via DeviceNet "Set_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 64 Hierbei besteht die Möglichkeit diese zu Lesen, zu Schreiben und in die Liste der Startup-Parameter zu übernehmen. Karteireiter "Diag" Abb. 64: Karteireiter „Diag“ Der Karteireiter "Diag" gibt den Zustand der Box wieder. Eine weitere Diagnose ist nicht verfügbar. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 65: Ethercat Beschreibung

    Zustand PREOP durchgeführt. Die DeviceNet Master Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800 geschrieben, die Slave Parameter werden über die EtherCAT Objekte ab 0x80n0 [} 71] geschrieben, siehe Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung. Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet abgebildet: Abb. 65: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0000 EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 66 DeviceNet Slave Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800 [} 81] geschrieben, die Slave Konfigurationsdaten, d.h. die Kommunikationseigenschaften und die IO-Konfiguration wird über das EtherCAT Objekt 0x8000 [} 77] geschrieben, siehe Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung. Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet abgebildet: Abb. 66: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0010 Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 67 6.7.1.3 EL6752-0010 - DeviceNet Adresse und Baudrate über ADS ändern Die DeviceNet Adresse (MACId) und die Baudrate der DeviceNet Slave Klemme EL6752-0010 kann neben den bekannten Funktionen wie sie bereits im Kapitel "Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 45]" beschrieben sind auch über ein ADS-Kommando gesetzt werden ADS-Kommando Setzen der MAC-ID und der Baudrate über ADS...
  • Seite 68 Werden die MAC ID und die Baudrate einmal über den ADS Befehl gesetzt, speichert die Klemme die Informationen persistent ab. Sind diese Daten einmal geschrieben worden, werden die Einträge der Objekte 0x8000:01, 0xF800:01 und 0xF800:02 nicht beachtet. ! Dies betrifft die Startup Commands, welche dann von der Klemme ignoriert werden. Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 69 Slave-Klemme ignoriert werden (0x8000:01; 0xF800:01 und 0xF800:02) ADS Kommando (Rücksetzen) IDXGRP=0x1F480  Index Offset 0x00  LEN=6  DATA[0]=0  DATA[1]=0  DATA[2]=0  DATA[3]=0  DATA[4]=0  DATA[5]=0  Ams Net Id: die der EL6752  Ams Port: 200 So können die Daten wieder dauerhaft gelöscht werden und die Klemme verhält sich wie im Auslieferungszustand. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 70: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Abb. 69: Rücksetzen der persistenten Daten für MAC ID und Baudrate 6.7.2 Objektbeschreibung und Parametrierung 6.7.2.1 DeviceNet Master - EL6752 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

  • Seite 71: Objekte Für Die Parametrierung

    Datenlänge im Poll-Modus UINT16 0x0000 (0 - Poll (8000+n*16) Condumed Data Size Datenlänge im Bit-Strobe-Modus UINT16 0x0000 (0 - Bit Strobe (8000+n*16) Consumed Data Size Datenlänge im Change of State / Cyclic Modus UINT16 0x0000 (0 - COS/Cyclic EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 72: Objekte Für Interne Settings

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6752 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 73 Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x00 (0 1C12:01 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehöri- gen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:FF 255. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- hörigen RxPDO Mapping Objekts) EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 74: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    Poll Consumed Data Eingangsdaten der Polling Verbindung UINT8 0x01 (1 (7000+n*16) (7000+n*16) Index 7001-703F COS Consumed Data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7001+n*16: COS Consumed Data Eingangsdaten der Change of State Verbindung UINT8 0x01 (1 (7001+n*16) (7001+n*16) Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 75 F101:09 CAN BUS-OFF CAN-Controller der EL6752 ist im Zustand Bus-Off BOOLEAN 0x00 (0 F101:0A CAN warning limit CAN-Controller der EL6752 hat das Warning Limit über- BOOLEAN 0x00 (0 schritten F101:0B CAN Overrun CAN-Controller der EL6752 ist im Zustand Bus-Off BOOLEAN...
  • Seite 76 UINT16 0x0100 (256 6.7.2.2 DeviceNet Slave - EL6752-0010 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.
  • Seite 77 Datenlänge im Poll-Modus UINT16 0x0000 (0 - Poll 8000:28 Condumed Data Size Datenlänge im Bit-Strobe-Modus UINT16 0x0000 (0 - Bit Strobe 8000:29 Consumed Data Size Datenlänge im Change of State / Cyclic Modus UINT16 0x0000 (0 - COS/Cyclic EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 78 Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6752-0010 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 79 Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 6000 Poll Produced Data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 Poll Produced Data Ausgangsdaten der Polling Verbindung UINT8 0x01 (1 6000:01 6000:01 EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 80 Default F100:0 DeviceNet status DeviceNet-seitiger Status der EL6752-0010 UINT8 0x10 (16 F100:01 Communication status Kommunikationszustand der EL6752-0010: UINT8 0x00 (0 0 = No error 1 = Station deactivated 2 = Station not exists 18 = Station ready 31 = only for EtherCAT gateways: WC-State of cyclic...
  • Seite 81 5: Status:Major Recoverable Fault 6: Status:Minor Recoverable Fault 7: DeviceNet Voltage Error 8: DeviceNet Access Error F101:09 CAN BUS-OFF CAN-Controller der EL6752-0010 ist im Zustand Bus-Off BOOLEAN 0x00 (0 F101:0A CAN warning limit CAN-Controller der EL6752-0010 hat das Warning Limit BOOLEAN 0x00 (0 überschritten...

  • Seite 82: Fehlerbehandlung Und Diagnose

    Fehlerbehandlung und Diagnose Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752 - LED Beschreibung Abb. 70: LEDs LED Verhalten Anhand der LED's lassen sich die wichtigsten Zustände der Klemme schnell diagnostizieren: EL6752-0000 (DeviceNet Master Klemme) Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme;...
  • Seite 83 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752-0010 (DeviceNet Slave Klemme) Color Meaning grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme; BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen ge-...

  • Seite 84: El6752/-0010 Diagnose

    Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752/-0010 Diagnose Die EL6752/-0010 verfügen über verschiedene Diagnosevariablen, die den Zustand der Klemme sowie des DeviceNet beschreiben und die in der SPS verknüpft werden können: Es wird empfohlen, folgende Prozessdaten in jedem Zyklus zu überwachen: • WcState: wenn ≠ 0, dieser EtherCAT Teilnehmer nimmt nicht am Prozessdatenverkehr teil •...

  • Seite 85: El6752/-0010 - State

    Fehlerbehandlung und Diagnose 7.2.2 EL6752/-0010 - State Die State-Diagnose Variable gibt den aktuellen EtherCAT-Zustand der EL6752/-0010 wieder. Abb. 72: State Diagnose Variable im TwinCAT Baum State 0x___1 = Slave in 'INIT' state 0x___2 = Slave in 'PREOP' state 0x___3 = Slave in 'BOOT' state...

  • Seite 86: El6752/-0010 - Error / Diagflag

    7.3.1 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - MacState Zur Überwachung der DeviceNet Kommunikation muss der MacState der DeviceNet Teilnehmer / EL6752-0010 überprüft werden. Ist der MacState ungleich Null, nimmt der DeviceNet Slave nicht korrekt am DeviceNet Datenaustausch Teil. Version: 2.1...
  • Seite 87 43 = Electronic Key Fault: Device Type 44 = Electronic Key Fault: Product Code 45 = Electronic Key Fault: Revision 46 = Fault while writing Start-Up Attributs 47 = wrong Produced IO-Data Size 48 = wrong Consumed IO-Data Size 49 = Idle Mode EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 88: Devicenet Slave Gerät / El6752-0010 - Diagflag

    Fehlerbehandlung und Diagnose 7.3.2 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - DiagFlag Das DiagFlag zeigt eine anstehende Diagnose an. Liegen Diagnosedaten an, so können diese über ein ADSRead Kommando ausgelesen werden. Abb. 75: DiagFlag im TwinCAT Baum DiagFlag 0 = es liegen keine Diagnose-Daten an 1 = es liegen Diagnose-Daten vor, diese können über ADSRead-Dienste ausgelesen werden...

  • Seite 89: Beckhoff Devicenet Slave Gerät - Couplerstate

    Fehlerbehandlung und Diagnose 7.3.3 Beckhoff DeviceNet Slave Gerät - CouplerState Der CouplerState gibt Information über die Klemmenbus-Kommunikation des Beckhoff-Buskoppler wieder. Diese Information steht für Beckhoff Buskoppler BK52x0, Geräte der IP-Box-Familie IPxxxx-B520 und der IP-Link-Familie zur Verfügung. Abb. 76: CouplerState im TwinCAT Baum CouplerState...

  • Seite 90: El6752/-0010 - Ads Error Codes

    Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752/-0010 - ADS Error Codes Die ADS Error Codes haben folgende Bedeutung: Error Beschreibung Fehler bei der ADS/AMS - Datenaustausch 0x1001 nicht genügend Speicher für AMS-Kommando 0x1101 falsche Datenlänge bei StartFieldbus 0x1102 falscher DeviceState bei StartFieldbus 0x1103...
  • Seite 91 AddCdl: BoxNo wurde nicht mit AddBox definiert 0x130B AddCdl: falscher Aktions-Typ 0x130C AddCdl: nicht genügend Speicher für Poll-Liste 0x130D AddCdl: nicht genügend Speicher für Poll-Listen-Array 0x130E AddCdl: nicht genügend Speicher für Aktionen 0x130F AddCdl: CdlNo existiert bereits EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 92 Fehler Kommunikation zu einer AMS-Box: Häppchen ist zu groß 0x1615 Fehler Kommunikation zu einer AMS-Box: AMS-Kommando ist zu groß 0x1616 Fehler Kommunikation zu einer AMS-Box: erstes Häppchen ist zu groß 0x1617 Fehler Kommunikation zu einer AMS-Box: erster Offset ist falsch Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 93 ADSERR_DEVICE_SRVNOTSUPP 0x2302 GENERR_INVALATTRVAL 0x2303 GENERR_ALRERADYINREQU 0x2304 GENERR_OBJECTSTATECONF 0x2305 GENERR_ATTRNOTSETABLE 0x2306 GENERR_PRIVVIOLATION 0x2307 GENERR_REPLDATTOOLARGE 0x2308 GENERR_NOTENOUGHDATA 0x2309 GENERR_ATTRNOTSUPP 0x230A GENERR_TOOMUCHDATA 0x230B GENERR_OBJECTNOTEXIST 0x230C GENERR_NOSTOREATTRDATA 0x230D GENERR_STOREOPFAIL 0x230E GENERR_VENDORSPEC 0x230F GENERR_INVALPARAM 0x2310 GENERR_INVALMEMBERID 0x2311 GENERR_MEMBERNOTSET 0x2312 ADSERR_DEVICE_SYMBOLNOTFOUND 0x2313 GENERR_OBJECTSTATECONF EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 94: Devicenet / Can Trouble Shooting

    Tests davon ausgehen, dass der vorhergehende Test erfolgreich war. In der Regel sind nicht alle Tests notwendig. Netzwerkabschluss und Signalleitungen Für diesen Test sollten die Knoten ausgeschaltet oder die CAN-Leitung abgesteckt sein, da die Messergebnisse sonst durch die aktiven CAN-Transceiver verfälscht werden können. Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 95 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
  • Seite 96 (Trace) des Busverkehrs mit anschließender Auswertung durch DeviceNet Experten erforderlich - das Beckhoff Support Team [} 111] kann hier helfen. Für solch einen Trace eignet sich z. B. ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden.

  • Seite 97: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 98: Ethercat Al Status Codes

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 99: Firmware Update El/Es/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 100: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 101 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 102 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 103: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 104: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 85: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 105: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL6752 Version: 2.1...
  • Seite 106 Abb. 87: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.1 EL6752...
  • Seite 107 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 108 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.1 EL6752...

  • Seite 109: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 89: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL6752 Version: 2.1...

  • Seite 110: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Abkürzungen Abkürzung Beschreibung Controller Area Network.

  • Seite 111: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 112 Abb. 29 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 30 Zustände der EtherCAT State Machine ..................Abb. 31 TwinCAT System Manager Logo....................Abb. 32 Anfügen des Gerätes „DeviceNet Master EL6752, EtherCAT“............ Abb. 33 Karteireiter „EL6752“ ........................Abb. 34 Karteireiter „ADS“ ........................
  • Seite 113 Abb. 48 Karteireiter „ADS“ ........................Abb. 49 Karteireiter „Parameter“ ....................... Abb. 50 Karteireiter „Diag“ ........................Abb. 51 Einfügen eines DeviceNet Gerätes (E/A-Geräte -> Gerät n (EL6752) -> Rechte Maustaste -> Box anfügen…)..........................Abb. 52 Einfügen der Box mit der Kennung des Herstellernamens............
  • Seite 114 Abb. 84 Anzeige FW-Stand EL3204 ......................103 Abb. 85 Firmware Update ......................... 104 Abb. 86 Versionsbestimmung FPGA-Firmware ..................106 Abb. 87 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................106 Abb. 88 Dialog Advanced settings ......................107 Abb. 89 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................109 Version: 2.1 EL6752...

Inhaltsverzeichnis