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Parametrierung und Inbetriebnahme
Abb. 28: Online-Verzeichnis
Kanalweise Ordnung
Das CoE-Verzeichnis ist in EtherCAT Geräten angesiedelt, die meist mehrere funktional gleichwertige
Kanäle umfassen. z.B. hat eine 4 kanalige Analogeingangsklemme 0..10 V auch 4 logische Kanäle und
damit 4 gleiche Sätze an Parameterdaten für die Kanäle. Um in den Dokumentationen nicht jeden Kanal
auflisten zu müssen, wird gerne der Platzhalter "n" für die einzelnen Kanalnummern verwendet.
Im CoE-System sind für die Menge aller Parameter eines Kanals eigentlich immer 16 Indizes mit jeweils 255
Subindizes ausreichend. Deshalb ist die kanalweise Ordnung in 16
Beispiel des Parameterbereichs 0x8000 sieht man dies deutlich:
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255
• Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255
• Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255
• ...
Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0.
Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der
Beckhoff Website.
6.2
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung
Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei
unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren
Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B. auf AUS.
Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs:
• SM-Watchdog (default: 100 ms)
• PDI-Watchdog (default: 100 ms)
SM-Watchdog (SyncManagerWatchdog)
Der SyncManager-Watchdog wird bei jeder erfolgreichen EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der
Klemme zurückgesetzt. Findet z.B. durch eine Leitungsunterbrechung länger als die eingestellte und
aktivierte SM-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der Klemme statt, löst der
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dez
hex
Version: 2.1
-Schritten eingerichtet. Am
EL6752
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