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Beckhoff EL10 Serie Bedienungsanleitung
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Dokumentation | DE
EL10xx, EL11xx
Digitale Eingangsklemmen
16.06.2021 | Version: 4.6

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL10 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL10 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL10xx, EL11xx Digitale Eingangsklemmen 16.06.2021 | Version: 4.6...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung................ 9 1.5.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen ................ 9 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  10 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ...............  12 2 Produktbeschreibung.......................... 14 EL1002, EL1004-00x0, EL1008 - Einführung .................. 14 2.1.1 EL1002 –...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis EtherCAT-Grundlagen ........................ 50 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 50 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 51 EtherCAT State Machine ......................... 53 CoE-Interface: Hinweis ........................ 55 Distributed Clock .......................... 56 4 Montage und Verdrahtung ........................ 57 Hinweise zum ESD-Schutz...................... 57 Tragschienenmontage ........................ 57 Einbaulagen............................. 60 Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit............ 62 Positionierung von passiven Klemmen.................... 63 Anschluss ............................ 63 4.6.1 Anschlusstechnik ......................

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. EL10xx, EL11xx...
  • Seite 6 Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Kapitel „Technische Daten“ aktualisiert • Struktur-Update • Kapitel „UL-Hinweise“ aktualisiert • Kapitel „Technische Daten“ aktualisiert • Struktur-Update • EL1004-0020 hinzugefügt • Struktur-Update • Aktualisierungen in Kapitel "Technische Daten" • Aktualisierungen in Kapitel "LEDs und Anschluss" •...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Abb. 1: EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.

  • Seite 11: Abb. 3 Beispiel-Dmc 1P072222Sbtnk4P562D71Kel1809 Q1 51S678294

    Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 12: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Kapitel 3). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 13 Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. • Hinweis: bei elektronischer Weiterverarbeitung ist die BTN als String(8) zu behandeln, der Identifier „SBTN“ ist nicht Teil der BTN. •...

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung EL1002, EL1004-00x0, EL1008 - Einführung Abb. 4: EL1002 Abb. 5: EL1004 Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 15: Abb. 6 El1008

    Produktbeschreibung Abb. 6: EL1008 Zwei-, vier- und achtkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V , 3 ms Eingangsfilter Die digitalen Eingangsklemmen EL1002, EL1004 und 1008 erfassen binäre Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Sie unterscheiden sich durch die Anzahl der Kanäle und die Anschlussbelegung. Die digitalen Eingangsklemmen der Serie EL100x verfügen über einen Eingangsfilter (3 ms) und zeigen ihren Signalzustand durch eine Leuchtdiode pro Kanal an.

  • Seite 16: El1002 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.1.1 EL1002 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 7: EL1002 EL1002 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) INPUT 2 Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1002 – Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positiven Powerkontakt) 0 V Masse für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativen Powerkontakt)

  • Seite 17: El1004-00X0 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.1.2 EL1004-00x0 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 8: EL1004 EL1004-00x0 – LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1004-0020 – Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6, 7 und positiven Powerkontakt) +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 3 (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 7 und positiven Powerkontakt) Input 3...

  • Seite 18: El1008 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.1.3 EL1008 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 9: EL1008 EL1008 – LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 8 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1008 – Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 Input 3 Eingang 3 Input 5 Eingang 5...

  • Seite 19: El1002, El1004-00X0, El1008 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.1.4 EL1002, EL1004-00x0, EL1008 - Technische Daten Technische Daten EL1002 EL1004 EL1004-0020 EL1008 Digitale Eingänge Anzahl der gleichzeitig ansteuerbaren 2 (> +55°C ) 4 (-25°C ... +55°C) 8 (-25°C ... +55°C) Eingänge abhängig von Umgebungstem- 2 ( > +55°C) 4 ( > +55°C) peratur (angereiht in waage- rechter Einbaulage)

  • Seite 20: El1012, El1014, El1018 - Einführung

    Produktbeschreibung EL1012, EL1014, EL1018 - Einführung Abb. 10: EL1012 Abb. 11: EL1014 Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 21: Abb. 12 El1018

    Produktbeschreibung Abb. 12: EL1018 Zwei-, vier- und achtkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V , 10 µs Eingangsfilter Die digitalen Eingangsklemmen EL101x  erfassen binäre Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Sie unterscheiden sich durch die Anzahl der Kanäle und die Anschlussbelegung. Die digitalen Eingangsklemmen der Serie EL101x verfügen über einen Eingangsfilter (10 µs) und zeigen ihren Signalzustand durch eine Leuchtdiode pro Kanal EL10xx, EL11xx Version: 4.6...

  • Seite 22: El1012 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.2.1 EL1012 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 13: EL1012 EL1012 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) INPUT 2 Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1012 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positiven Powerkontakt) 0 V Masse für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativen Powerkontakt) PE (intern verbunden mit Klemmstelle 8)

  • Seite 23: El1014 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.2.2 EL1014 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 14: EL1014 EL1014 – LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1014 – Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6, 7 und positiven Powerkontakt) +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 3 (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 7 und positiven Powerkontakt) Input 3...

  • Seite 24: El1018 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.2.3 EL1018 – LEDs und Anschlussbelegung Abb. 15: EL1018 EL1018 – LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 8 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1018 – Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 Input 3 Eingang 3 Input 5 Eingang 5...

  • Seite 25: El1012, El1014, El1018 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.2.4 EL1012, EL1014, EL1018 - Technische Daten Technische Daten EL1012 EL1014 EL1018 Digitale Eingänge Anzahl der gleichzeitig ansteuerbaren 2 (> +55°C ) 4 (-25°C ... +55°C) 8 (-25°C ... +55°C) Eingänge abhängig von Umgebungstem- 2 ( > +55°C) 4 ( > +55°C) peratur (angereiht in waagerechter Einbaulage [} 60])

  • Seite 26: El1024, El1034 - Einführung

    Produktbeschreibung EL1024, EL1034 - Einführung Abb. 16: EL1024 Abb. 17: EL1034 Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...
  • Seite 27 Produktbeschreibung EL1024 - Vierkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V für Typ-2-Sensoren EL1034 - Vierkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V , potentialfreie Eingänge Die digitale Eingangsklemme EL1024 erfasst die binären 24 V-Steuersignale und transportiert sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungssystem. Die EtherCAT-Klemme enthält je vier Kanäle, die ihren Signalzustand durch Leuchtdioden anzeigen.

  • Seite 28: El1024 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.3.1 EL1024 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 18: EL1024 EL1024 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1024 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6, 7 und positiven Powerkontakt) +24 V Sensor-Versorgung für Eingang 3 (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 7 und positiven Powerkontakt) Input 3...

  • Seite 29: El1034 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.3.2 EL1034 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 19: EL1034 EL1034 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (15 V ... 30 V) EL1034 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 GND 1 Masse (GND) 1 GND 3 Masse (GND) 3...

  • Seite 30: El1024, El1034 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.3.3 EL1024, EL1034 - Technische Daten Technische Daten EL1024 EL1034 digitale Eingänge 4 (potentialfrei) Nennspannung der Eingänge 24 V (-15% / +20%) Signalspannung "0" -3 V ... 5 V (EN 61131-2, Typ 2) -3 V ... 5 V (EN 61131-2, Typ 1) Signalspannung "1" 11 V ... 30 V (EN 61131-2, Typ 2) 15 V ...

  • Seite 31: El108X, El109X - Einführung

    Produktbeschreibung EL108x, EL109x - Einführung Abb. 20: EL1084, EL1094 Abb. 21: EL1088, EL1098 Vier- und achtkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V , negativ schaltend Die digitalen Eingangsklemmen EL108x und EL109x erfassen die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Die Varianten EL108x und EL109x besitzen unterschiedlich schnelle Eingangsfilter.
  • Seite 32 Produktbeschreibung EL1084 und EL1094 können vier 2-Leiter-Sensoren angeschlossen werden. Die 8-kanaligen Klemmen EL1088 und EL1098 sind für den Einsatz mehrkanaliger Sensorik in 1-Leiteranschlusstechnik geeignet. Die EtherCAT-Klemmen zeigen ihren Signalzustand durch Leuchtdioden an. Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 33: El1084, El1094 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.4.1 EL1084, EL1094 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 22: EL1084, EL1094 EL1084, EL1094 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (18 V ... 30 V) Signalspannung "1" (0 V ... 7 V) EL1084, EL1094 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6, 7 und negativen Powerkontakt)

  • Seite 34: El1088, El1098 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.4.2 EL1088, EL1098 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 23: EL1088, EL1098 EL1088, EL1098 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 8 grün Signalspannung "0" (18 V ... 30 V) Signalspannung "1" (0 V ... 7 V) EL1088, EL1098 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 Input 3 Eingang 3...

  • Seite 35: El1084, El1088, El1094, El1098 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.4.3 EL1084, EL1088, EL1094, EL1098 - Technische Daten Technische Daten EL1084 EL1088 EL1094 EL1098 digitale Eingänge Nennspannung der Eingänge 24 V (-15% / +20%) Signalspannung "0" 18 V ... 30 V Signalspannung "1" 0 V ... 7 V Eingangsfilter 3 ms 3 ms 10 µs 10 µs Eingangsstrom typ. 3 mA Stromaufnahme Powerkontakte 20 mA typ.

  • Seite 36: El1104, El1114 - Einführung

    Produktbeschreibung EL1104, EL1114 - Einführung Abb. 24: EL1104 Vierkanalige digitale Eingangsklemmen 24 V mit Sensorversorgung Die digitalen Eingangsklemmen EL1104 und EL1114 erfassen die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Die Varianten EL1104 und EL1114 besitzen unterschiedlich schnelle Eingangsfilter. Die EtherCAT-Klemmen enthalten je vier Kanäle, die ihren Signalzustand durch Leuchtdioden anzeigen.

  • Seite 37: El1104, El1114 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.5.1 EL1104, EL1114 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 25: EL1104 EL1104, EL1114 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) Signalspannung "1" (11 V ... 30 V) EL1104, EL1114 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V Sensor-Versorgung +24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positiven Powerkontakt) Sensor-Versorgung 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativen Powerkontakt)

  • Seite 38: El1104, El1114 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.5.2 EL1104, EL1114 - Technische Daten Technische Daten EL1104 EL1114 digitale Eingänge Nennspannung der Eingänge 24 V (-15% / +20%) Anzahl der gleichzeitig ansteuerbaren Eingänge 4 (-25°C ... +55°C) 4 (0°C ... +55°C) abhängig von Umgebungstemperatur 2 ( > +55°C) Signalspannung "0" -3 V ... 5 V (EN 61131-2, Typ 1/3) Signalspannung "1"...

  • Seite 39: El1124, El1144, El1134 - Einführung

    Produktbeschreibung EL1124, EL1144, EL1134 - Einführung Abb. 26: EL1124 Vierkanalige digitale Eingangsklemmen + 5 / 12 / 48 V Die digitalen Eingangsklemmen EL1124 (5 V ), EL1144 (12 V ) und EL1134 (48 V ) erfassen die binären Steuersignale und transportieren sie galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungssystem. Die EtherCAT-Klemmen enthalten je 4 Kanäle, die ihren Signalzustand durch Leuchtdioden anzeigen.

  • Seite 40: El1124, El1144, El1134 - Leds Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 2.6.1 EL1124, EL1144, EL1134 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 27: EL1124 EL1124, EL1144, EL1134 - LEDs Farbe Bedeutung INPUT 1 - 4 grün EL1124: Signalspannung "0" (< 0,8 V) EL1144: Signalspannung "0" (< 2,4 V) EL1134: Signalspannung "0" (-3…5 V) EL1124: Signalspannung "1" (> 2,4 V) EL1144: Signalspannung "1"...

  • Seite 41: El1124, El1144, El1134 - Technische Daten

    Produktbeschreibung 2.6.2 EL1124, EL1144, EL1134 - Technische Daten Technische Daten EL1124 EL1144 EL1134 Digitale Eingänge Nennspannung der Eingänge 5 V 12 V 48 V Signalspannung "0" < 0,8 V < 2,4 V -3...5 V (IEC 61131-2, Typ 1) Signalspannung "1" >2,4 V > 8,5 V 15…30 V (IEC 61131-2, Typ 1) Eingangsfilter <<1 µs (50 ns typ.) 10 µs...

  • Seite 42: Hinweise Zu Kennzeichnungen, Zulassungen Und Kalibrierzertifikaten

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 43: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...
  • Seite 44 Produktbeschreibung II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: -25 … +60°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: -25 ... +60°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: -25 …...

  • Seite 45: Iecex - Besondere Bedingungen

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 46: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 47: Cfmus - Besondere Bedingungen

    • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...

  • Seite 48: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 49: Anwendungshinweise

    Produktbeschreibung Anwendungshinweise Allgemeiner Hinweis Zur ordnungsgemäßen Funktion der Eingangsschaltung wird bei folgenden Serien die Powerspannung benötigt: Powerspannung 24 V • EL100x • EL101x • EL1104, EL1114 • EL18xx Powerspannung 5 V • EL1124 Hinweise zur Serie EL1x1x (10 µs typ.) Verwendung zur Frequenzmessung Durch die schnellen Eingangsfilter von typ.

  • Seite 50: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 51: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 28: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B.

  • Seite 52: Abb. 29 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 29: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 53: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...

  • Seite 54: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 30: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.

  • Seite 55: Coe-Interface: Hinweis

    Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL10xx, EL11xx Version: 4.6...

  • Seite 56: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 57: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 31: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 58: Tragschienenbefestigung

    Montage und Verdrahtung Montage Abb. 32: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.

  • Seite 59: Abb. 33 Demontage Von Tragschiene

    Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 33: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 60: Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 34: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.

  • Seite 61: Abb. 35 Empfohlene Abstände Bei Standard-Einbaulage

    Montage und Verdrahtung Abb. 35: Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung.

  • Seite 62: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Abb. 36: Weitere Einbaulagen Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...

  • Seite 63: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 37: Korrekte Positionierung...

  • Seite 64: Abb. 39 Standardverdrahtung

    Montage und Verdrahtung Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung.

  • Seite 65: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 41: High-Density-Klemmen Die Klemmen dieser Baureihe mit 16 Klemmstellen zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen. Massive und mit einer Aderendhülse versehene Leiter können ohne Werkzeug direkt in die Federklemmstelle gesteckt werden.

  • Seite 66: Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung 4.6.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 42: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.

  • Seite 67: Schirmung

    Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.

  • Seite 68: Inbetriebnahme

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...

  • Seite 69: Abb. 43 Aufruf Im System Manager (Twincat 2)

    Inbetriebnahme Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 43: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 44: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 45: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 46: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start →...
  • Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 48: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL10xx, EL11xx Version: 4.6...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 49: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...
  • Seite 73 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.

  • Seite 74: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 75 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 76: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 54: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 56: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL10xx, EL11xx Version: 4.6...

  • Seite 78: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 5.1.3 OFFLINE Konfigurationserstellung Anlegen des Geräts EtherCAT In einem leeren System Manager Fenster muss zuerst ein EtherCAT Gerät angelegt werden. Abb. 57: Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“...

  • Seite 79: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 60: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Auswahl Ethernet Port Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist.
  • Seite 80 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Version: 4.6...

  • Seite 81: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Abb. 65: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 66: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 83: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 5.1.4 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 84: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 69: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.

  • Seite 85: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 86 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 78: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 79: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.

  • Seite 88: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 89 Inbetriebnahme Abb. 83: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 90 Abb. 84: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 91: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration

    Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.

  • Seite 92: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme • A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät • B: im Reiter "Process Data"in der Input- oder Output-Syncmanager zu wählen (C) • D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden • H: die neuen Prozessdaten sind als verlinkbare Variablen im Systemmanager sichtbar Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw.
  • Seite 93 Inbetriebnahme Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Karteireiter Allgemein Abb. 89: Karteireiter Allgemein Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren.
  • Seite 94 Inbetriebnahme Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
  • Seite 95 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung des System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
  • Seite 96 Inbetriebnahme Karteireiter Online Abb. 92: Karteireiter Online Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.

  • Seite 97: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Inbetriebnahme Tab. 1: File Access over EtherCAT Download Inaktiv bei nichtintelligenten Klemmen. Upload Inaktiv bei nichtintelligenten Klemmen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen.
  • Seite 98 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 99: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Zumindest der DevState ist in der EtherCAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
  • Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 95: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 101 Inbetriebnahme Abb. 96: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 102 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 103 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
  • Seite 104 Inbetriebnahme Abb. 100: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 101: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 105: Control- Und Status-Byte

    Inbetriebnahme Control- und Status-Byte Control-Byte Das Control-Byte der digitalen Eingangsklemmen hat zur Zeit noch keine Funktion. Status-Byte Das Status-Byte der digitalen Eingangsklemmen hat zur Zeit noch keine Funktion. EL10xx, EL11xx Version: 4.6...

  • Seite 106: Anhang

    Die Klemmen der EL10xx und EL11xx Serie verfügen über keine Firmware. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 107: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Anhang Vereinfachtes Update per Bundle-Firmware Bequemer ist der Update per sog. Bundle-Firmware: hier sind die Controller-Firmware und die ESI- Beschreibung in einer *.efw-Datei zusammengefasst, beim Update wird in der Klemme sowohl die Firmware, als auch die ESI verändert. Dazu ist erforderlich •...

  • Seite 108: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 109 Anhang Abb. 105: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.

  • Seite 110: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Änderung wirksam wird. 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 111: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 112 Anhang Abb. 109: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 113: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •...
  • Seite 114 Anhang Abb. 110: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 111: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 115 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 116 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 4.6 EL10xx, EL11xx...

  • Seite 117: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 118: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 119 Abb. 28 System Manager Stromberechnung .................... Abb. 29 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 30 Zustände der EtherCAT State Machine ..................Abb. 31 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 32 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 33 Demontage von Tragschiene.......................
  • Seite 120 Abbildungsverzeichnis Abb. 45 Übersicht Netzwerkschnittstellen....................Abb. 46 Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Abb. 47 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............Abb. 48 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb. 49 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports..............Abb.
  • Seite 121 Abbildungsverzeichnis Abb. 88 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Abb. 89 Karteireiter Allgemein ........................Abb. 90 Karteireiter EtherCAT ........................Abb. 91 Karteireiter Prozessdaten ......................Abb. 92 Karteireiter Online........................Abb. 93 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............Abb. 94 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............Abb.
  • Seite 123 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL1xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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El11 serie

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