State Controller - Jenny Science XENAX Xvi 75V8 Anleitung

Das Regelungssystem besteht aus einem
Zustandsregler mit Achsbeobachter. Die
Parametrierung ist sehr einfach und übersichtlich.
Angabe der zusätzlichen Last. Das Gewicht des leeren
Motorschlittens wird automatisch durch die
Motoridentifikation berücksichtigt.
INERTIA (nur bei ROTAX® und Third party Motoren)
Einstellen des externen Trägheitsmoments.
Ist ein Getriebe zwischen Motor und Last
reingesetzt, so ist das externe Trägheitsmoment
entsprechend auf die Motorwelle umzurechnen.
Dabei ist das Übersetzungsverhältnis quadratisch
z.B. Übersetzung des Getriebes = 20:1. Das externe
Trägheitsmoment ist um 400 zu reduzieren
Bei Direktantrieben ist der Parameter-Wert für das
Trägheitsmoment des externen Aufbaus (INERTIA)
wichtig, sonst schwingt der Antrieb. Da ein Faktor 10-
9 eingerechnet ist, kann dieser Parameter sehr grosse
Werte annehmen. In diesem Fall ist dieser in das
Zahlenfeld rechts einzutragen.
Beispielrechnung: Der externe Aufbau ist eine
homogene Scheibe mit 1.1kg Gewicht und Ø200mm.
J = ½m*r2 = 0.55*0.12 = 0.0055kgm2 , Skalierung mit
10-9 ergibt einen Parameterwert von 5'500'000.
(siehe Dokument Parametrierung rotativ PDF.zip auf
http://www.jennyscience.de/download/
SERVOCONTROLLER für mehr Infos).
Gesamtverstärkung des Positionsregelkreises. Mit
zunehmender Last ist dieser Wert zu reduzieren.
Setzt die Gesamtverstärkung des
Positionsregelkreises auf Grund der eingestellten
Masse (Payload). Dies ist ein theoretisch berechneter
Wert. Eine geringfügige manuelle Nachstellung kann
in der Praxis notwendig sein mittels der Bedienung
PAYLOAD
Oder
zu gewichten.
Die Formel lautet:
unter
GAIN POS
Vorschlag durch die Taste
„Auto Gain".
Auto Gain
„GAIN POS".

12.16 State Controller

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