Herunterladen Inhalt Inhalt Diese Seite drucken

Jenny Science XENAX Xvi 75V8 Anleitung

Kompakter ethernet servocontroller
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für XENAX Xvi 75V8:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Anleitung XENAX® Xvi 75V8
Parametrierung über Webbrowser
De r i n t eg ri ert W eb s erv e r e rla u b t ei n e
In b e tri eb n ah m e u n d Par am et ri eru n g ü b e r
Web B ro ws er. N ac h ein e m au to mat is ch en
Se lb s t - Ch ec k kan n m it K lic k au f d en Qu i ck
Sta rt Bu tt on d i e an g es c h los s en e LIN A X®
Lin ear m oto r - Ac h s e, d er E LA X® e le ktr is ch e
Sch lit t en od er d i e RO T A X® Dr eh mo tor -
Ach s e s o fo rt in Be w e gu n g g es etz t w erd en .
Di es er XE N A X ® Xv i 75 V8 s etz t n eu e
Mas s s täb e in Sac h en in t u itiv e B ed i en u n g.
Original
Ausgabe 22. Oktober 2020
Kompakter Ethernet Servocontroller

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für Jenny Science XENAX Xvi 75V8

  • Seite 1 Anleitung XENAX® Xvi 75V8 Original Ausgabe 22. Oktober 2020 Kompakter Ethernet Servocontroller Parametrierung über Webbrowser De r i n t eg ri ert W eb s erv e r e rla u b t ei n e In b e tri eb n ah m e u n d Par am et ri eru n g ü b e r Web B ro ws er.
  • Seite 2: Allgemein

    Allgemein De r XE N A X® Xv i 7 5 V8 E t h ern et Se rv o con t rol l er d i en t z u r An s t eu e ru n g al le r Bau r e ih en L IN A X®...
  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    6.2.3 Logik und Power Speisung 6.2.4 Encoder und Hallsignale 6.2.5 Definition der Drehrichtung bei Servomotoren 6.2.6 OPTIO Pulse/Dir, zweiter Encoderkanal 6.2.7 PLC I/O 6.3 Interne Schaltung I/O 6.4 Output Konfiguration 7 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch 8 RS232 Schnittstelle...
  • Seite 4 8.1 Baudrate RS232 XENAX® 9 ETHERNET TCP/IP Schnittstelle 9.1 Baudrate Ethernet Gateway (XPort) 9.2 Default Setup Records Upgrade 9.3 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG 9.4 Test Verbindung mit >PING 9.5 IP Adresse ändern mit “Device Installer” 9.6 Port Nummer ändern mit “Device Installer” 9.7 Port schliessen 10 ASCII Protokoll 10.1 ASCII Protokoll TCP/IP...
  • Seite 5 12.6.19 Fehlerausgabe 12.6.20 Systemüberwachung 12.7 Move Axis by Forceteq® 12.8 Move Axis Motion Diagram 12.9 Index 12.10 Drive I_Force 12.11 Sector I_Force 12.12 Program 12.12.1 Befehlssatz Program 12.13 I/O Functions 12.13.1 Auswahl Input Funktionen 12.13.2 Auswahl Output Functions 12.13.3 Betrieb mit zusätzlicher Haltebremse 12.14 Profile (Geschwindigkeit) 12.15 Captured Pos 12.16 State Controller...
  • Seite 6 15.1.2 Force Limitation 15.1.3 Force Monitoring 15.1.4 Force Control 15.2 Einbinden der Kraftprozesse 15.2.1 In XENAX® Programm 15.2.2 Aufruf über Befehlssatz 15.2.3 Sector Offset für Berührungsposition 15.3 Applikationsbeispiel 15.3.1 Kraftprozess als Programm im XENAX® 15.3.2 Kraftprozess mit ASCII Befehlen 16 Betriebszustand auf 7-Segment Anzeige 17 Fehlerbehandlung 17.1 Fehlernummern 17.2 Bemerkungen zu Fehler 50...
  • Seite 7: Eigenschaften Xenax® Xvi 75V8

    1 Eigenschaften XENAX® Xvi 75V8 1.1 Elektronik / Firmware Bezeichnung Daten Schnittstellen Ethernet, TCP/IP, http Web Server Puls/Richtung, Master Encoder, I/O C Master/Slave, Start-up Key RS232 Bus, Multiachsbetrieb EtherCAT (CoE), DS402 Ethernet POWERLINK, DS402 CANopen, DS402 PROFINET (PROFIdrive) EtherNet/IP, DS402 Ethernet Switch, TCP/IP Betriebsarten Standard Servo (MODE 0)
  • Seite 8: Abmessungen

    PLC Input BCD 4 Inputs, 24V, binär codiert zur Programmwahl PLC Output 8 Outputs, 24V, Source 100mA, Sink 400mA, Source/Sink Optionen EtherCAT (CoE) DS402, Beckhoff®, OMRON®, TRIO® MC POWERLINK (CoP) DS402, B&R® CANopen DS402 EtherNet/IP DS402, Allen-Bradley PROFINET (PROFIdrive) SIMATIC, SIMOTION, SINUMERIK SMU Safety Funktions STO Safe Torque Off SS1 Safe Stop 1...
  • Seite 9: Ansteuerbare Motor-Typen

    2 Ansteuerbare Motor-Typen 2.1 Linearmotor-Achsen LINAX® Linearmotoren 3 Phasen Synchron Linearmotor mit Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und abstands-codierten Referenzmarken. Speziell wird unterstützt: Linearmotoridentifikation und Temperaturabfrage über I2C Bus. ELAX® Elektrischer Schlitten mit Linearmotor ELAX® ist die Evolution der weitverbreiteten, pneumatischen Schlitten.
  • Seite 10: Servomotoren Handelsüblich

    La fer t , R A x x, RT x x AC-Servomotoren mit Encoder A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren z.B. AEG B28 D4 0,4Nm, 6000 U/min. Optional mit Bremse für Vertikal-Anwendungen. 2.3 Servomotoren handelsüblich Fau lh a b er ® , M a xon ® AC / DC / EC bürstenlose Servomotoren mit inkremental Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren, sowie DC bürstenbehaftete...
  • Seite 11: Hardware Und Aufbau

    3 Hardware und Aufbau 3.1 Umgebungsbedingungen Lagerung und Transport Keine Lagerung im Freien. Die Lagerräume müssen gut belüftet und trocken sein. Lagertemperatur von -25°C bis +55°C Temperatur Einsatz 5°C -50°C Umgebung (über 40°C, Nennstrom reduziert auf 6A) Luftfeuchtigkeit Einsatz 10-90% nicht kondensierend Kühlung Keine externe Kühlung notwendig, Kühlkörper integriert...
  • Seite 12: Functional Safety - Tüv Zertifiziert

    SMU Module werden ausschliesslich montiert in XENAX® Servocontroller ausgeliefert. Rechtlicher Hinweis: Bei Änderungen und Versuch von Änderungen an Hardware durch Dritte entfällt die TÜV Garantie und Jenny Science lehnt jegliche Haftung ab. 4.2 Sicherheitsstandards EN 61508-1:2010 SIL 2 Safety Integrity Level 2 EN 61508-2:2010...
  • Seite 13: Rahmenbedingungen

    4.3 Rahmenbedingungen Motortypen Functional Safety mit SMU kann bei allen LINAX®, ELAX® und ROTAX® Motorfamilien, sowie rotative brushless Motoren mit differenziellen A/B/Z Encoder Signalen angewendet werden. Rotative bürstenbehaftete DC- Motoren sind von der Funktionalen Sicherheit ausgenommen. Hinweis1: Bei vertikaler Montage der Linearmotoren muss für die Sicherheitsfunktionen SS2 und SLS zwingend eine Gewichtskompensation eingesetzt werden.
  • Seite 14: Technische Daten Safety

    4.4 Technische Daten Safety Reaktionszeit der Sicherheitseingänge < 2ms (bis zur Aktivierung einer Sicherheitsfunktion) Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden PFH = 51.7 * 10 Ausfalls pro Stunde (PFH) Aktivierung einer Sicherheitsfunktion Zweikanalig auf 0V schalten. Einkanalig geschaltete Sicherheitseingänge führen zur Abschaltung der Endstufe und bedingen einen Neustart des XENAX®...
  • Seite 15: Sicherheitsfunktionen

    Verzögerungsrampen bei SS1 Profile Position Mode und Cyclic Synchronized Durch Parameter ED (Emergency Deceleration) Position Mode (RT-Ethernet) Verzögerungsrampen bei SS2 Profile Position Mode Durch Parameter ED (Emergency Deceleration) Cyclic Synchronized Position Mode (RT-Ethernet) Vorgabe durch übergeordnete Steuerung Verzögerungsrampen bei SLS Profile Position Mode Nach Speed Verletzung durch Parameter ED (Emergency Deceleration)
  • Seite 16: Ss2, Safe Stop

    4.5.3 SS2, Safe Stop 2 Stoppen mit beibehalten der Stopp-Position, Achse bleibt unter Kraft, Endstufe aktiv. Danach Safe Operating Stopp Safe Torque Off Überwachung der Stillstands Position, Zustand SOS Timeout Überwachung der Abschaltung (Safe Operating Stop). Bei Überschreiten des Stop Stillstandposition Endstufe Positions-fensters wird STO ausgelöst, Abschaltung...
  • Seite 17: Functional Safety Parametrierung In Webmotion

    4.6 Functional Safety Parametrierung in WebMotion® 4.6.1 Anzeige der aktiven Safety Parameter Die definierten Safety Funktionen und Parameter werden in WebMotion® im Menu application/io angezeigt. Diese Safety Informationen sind nur zur Ansicht und können nicht verändert werden. Die Parametrierung der Safety Funktion ist durch Tastendruck auf „Safety Param“...
  • Seite 18 Password: SafetyXvi75V8 „OK“ Achtung: Gross-/ Kleinschreibung beachten. Actual Aktuelle Safety Parameter des XENAX® Servocontrollers mit SMU Änderungsmöglichkeit der Safety Parameter. Diese müssen zur Aktivierung im XENAX® Servocontroller gespeichert werden durch Tastendruck auf „save“. save XENAX®: Die geänderten Safety Parameter werden zur Speicherung an XENAX®...
  • Seite 19: Ratings

    5 UL Bei UL-Konformität muss der XENAX® Servocontroller mit einem Brake Energy Converter von Jenny Science AG betrieben werden, um den Spannungspegel während des dynamischen Bremsens im DVC A-Levels zu gewährleisten. Mehr Informationen im Dokument Manual_Brake_Energy_Converter.pdf 5.1 Ratings Beschreibung Daten Eingang (PW) 24 –...
  • Seite 20: Elektrische Anschlüsse

    6 Elektrische Anschlüsse Hinweis: Alle elektrischen Anschlüsse dürfen nur bei getrennter Spannungsversorgung angeschlossen oder getrennt werden. XENAX® Xvi 75V8 Optional: EtherCAT Profinet Powerlink CANopen EtherNet/IP Pin3, 4 Pin1, 2 Ethernet Pin1 START-UP / RS232 Power Logik HALL OPTIO TCP/IP MOTOR Master-Slave 6.1 Steckeranordnung BEZEICHUNG...
  • Seite 21: Motorstecker 3 Phasen

    6.2.2 Motorstecker 3 Phasen Wago 3 Pol Stecker LINAX® / ELAX® Servomotor DC Motor 3 Phasen 3 Phasen U (weiss) DC + V (braun) DC - W (grün) 6.2.3 Logik und Power Speisung Wago 4 Pol Stecker 0, GND Netzteil Logik 24V DC 0, GND Netzteil Power...
  • Seite 22: Encoder Und Hallsignale

    6.2.4 Encoder und Hallsignale 15 Pol D-Sub Buchse Signal Beschreibung Gemeinsam, für Encoder und Hall 0V Speisung, nur 1 Pin 5V Encoder 150 mA für Encoder Speisung Encoder A Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Differentialeingang 26LS32 Encoder A* Mittelpegel: Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Pull Down 2,2kΩ, Differentialeingang 26LS32, 330Ω...
  • Seite 23: Optio Pulse/Dir, Zweiter Encoderkanal

    6.2.6 OPTIO Pulse/Dir, zweiter Encoderkanal PULSE/DIRECTION CONTROL Eingabe im Menu Setup / basic settings: PULSE / DIRECTION CONTROL, MODE 2, serienmässig Parameter MODE und INC PER PULSE Signal RJ45 OPTIO GND intern Pin 1 5V intern Pin 2 Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Differentialeingang 26LS32 Pin 3 PULS Pull Up 2,7kΩ...
  • Seite 24: Plc I/O

    6.2.7 PLC I/O Output Signal D-Sub PLC Kabel PLC I/O Source PNP: 24V/100mA, Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 1 weiss Output 1 (0/24V) Source PNP: 24V/100mA, Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 2 braun Output 2 (0/24V) Source PNP: 24V/100mA, Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 3 grün Output 3 (0/24V)
  • Seite 25: Interne Schaltung I/O

    6.3 Interne Schaltung I/O INPUT 1-12 HIGH oder LOW ACTIVITY programmierbar OUTPUT 1-8 TYPE SOURCE TYPE ACTIVITY Output Output Bit-Wert Bit-Wert SOURCE HIGH 24V* open* open All Output SOURCE SOT 21845 SOA 255 / 0 TYPE SINK TYPE ACTIVITY Output Output Bit-Wert Bit-Wert...
  • Seite 26: Output Konfiguration

    6.4 Output Konfiguration TYPE SOT (Set Output Type) Parameter 16 Bit 2 Bit-Werte per Output Output SOT Bit Bit-Wert Dezimal 21845 *Default Einstellung alle Output auf SOURCE >SOT 21845 ACTIVITY SOA (Set Output Activity) Parameter 8 Bit 1 Bit Wert per Output Output SOA Bit Bit-Wert...
  • Seite 27: Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor Kundenspezifisch

    7 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch Im XENAX® Servocontroller wird unterschieden zwischen eigenen Motoren LINAX® Lx, ELAX® Ex od. ROTAX® Rx und Motoren anderer Hersteller. Die Einstellung erfolgt hardwaremässig über DIP-Schalter. Die Konfiguration ist auf dem Serienummerkleber ersichtlich. Die eigenen Motoren werden automatisch identifiziert und parametriert.
  • Seite 28: Rs232 Schnittstelle

    8 RS232 Schnittstelle 8.1 Baudrate RS232 XENAX® Einstellung der Baudrate RS232 über 8-Bit DIP-Schalter (Deckel öffnen) Mit Aus-/Einschalten wird die neue Baudrate aktiviert. Baudrate Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 RS232 9600 Baud RS232 115’200 Baud (Default) RS 232 57’600 Baud...
  • Seite 29 IP Adresse anklicken, „Telnet Konfiguration“ wählen, Taste „Connect“ drücken und mit „Enter“ bestätigen. Auswahl 1 (Channel 1) wählen und Baudrate gemäss XENAX® Vorgabe definieren. Alle weiteren Menu Punkte mit „Enter“ bestätigen. Die Speicherung erfolgt durch Auswahl 9 (Save and exit). Tool „DeviceInstaller“...
  • Seite 30: Default Setup Records Upgrade

    9.2 Default Setup Records Upgrade DeviceInstaller öffnen XENAX® mit Ethernet Kabel und Speisung verbinden. DeviceInstaller öffnen und gewünschten XENAX® Servocontroller anwählen. Setup Records laden Setup Records laden im DeviceInstaler unter: Upgrade -> Next > ->Next > Auswählen von: ⚫Install setup records from a file Wählen Sie die Datei „Xvi_SetupRecords_115200.rec”mit “browse”.
  • Seite 31: Test Ip Verbindung Mit >Ipconfig

    9.3 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG IPCONFIG Eingabe DOS Fenster TCP/IP Adressbereich testen IP Adresse im Bereich 192.168.2.xxx Falls nötig IP Adresse manuell via „Netzwerkumgebung“ einstellen z.B. IP 192.168.2.200 xxx = 001 – 255 ≠ Adresse XENAX® 9.4 Test Verbindung mit >PING PING Eingabe DOS Fenster IP Adresse auf der Rückseite von XENAX®...
  • Seite 32: Port Nummer Ändern Mit "Device Installer

    9.6 Port Nummer ändern mit “Device Installer” Zur Kommunikation mit WebMotion® und übergeordneten Steuerungen via Ethernet TCP/IP sind nebenstehende Einstellungen bei Auslieferung des XENAX® Servocontroller im XPort gesetzt. Anpassungen sind mit dem Tool „DeviceInstaller“ unter „Telnet Configuration“ möglich. Das Standard-Setup kann manuell oder durch laden der Setup-Record Datei (auf Anfrage) wieder hergestellt werden.
  • Seite 33: Port Schliessen

    TCP/IP Verbindung auf den Port 10001 zu öffnen. Es gibt 3 Möglichkeiten um den Port nachträglich korrekt zu schliessen. 1. Ethernet Kabel direkt beim Xenax Xvi 75V8 ein und ausstecken, dann wird Port 10001 automatisch freigegeben. 2. Über den Port 9999 mit TCP/IP oder mit dem Tool „DeviceInstaller“...
  • Seite 34: Ascii Protokoll

    10 ASCII Protokoll Über Ethernet TCP/IP wie im Menu move axis / by command line von WebMotion® oder über die serielle Schnittstelle z.B. mit dem Hyperterminal Das einfache ASCII Protokoll arbeitet nach dem Echo Prinzip. Die gesendeten Zeichen kommen als Echo zurück und können sogleich geprüft werden.
  • Seite 35: Ascii Protokoll Tcp/Ip

    10.1 ASCII Protokoll TCP/IP Bei TCP/IP können zusammenhängende ASCII Sequenzen in verschiedene Telegramm-Pakete aufgeteilt werden. Dazu ist ein separater Empfangsbuffer vorzusehen. Detaillierte Informationen dazu im Dokument: „XENAX® Servocontroller/Allgemeine Dateien zu XENAX® Xvi/TCP_IP_KOMMUNIKATION“ https://jennyscience.ch/de/produkte/download 10.2 Asynchrone Mitteilungen (Events) Zur Verkürzung der Reaktionszeiten können Statusänderungen oder Eingangsänderungen der PLC Schnittstelle automatisch gesendet werden (Events).
  • Seite 36: Java Plug-In Installieren

    PLC I/O Pin Nr. INPUT Nr. Beispiel Inputzustände nach Änderung Event allgemein @I Beispiel Event @I “B” “2” “D” Standardeinstellungen nach Power ON Nach dem Einschalten des XENAX® Servocontrollers resp. nach Applikationsdownload sind die Standardeinstellungen wieder aktiv. Events AUS EVT=0 PLC Input Events AUS DTI=0 11 JAVA Plug-In installieren...
  • Seite 37: Applet Cache

    11.1 Applet Cache Das WebMotion® Applet soll nach jedem Neustart des Browsers oder bei Aktualisierung durch den Browser immer vollständig neu geladen werden. Dazu ist die Option des Cache Speichers auszuschalten. Ansonsten erfolgt der Ladevorgang nicht zuverlässig. Java Control Panel öffnen durch: Start / Systemsteuerung (klassische Ansicht) / Java Temporäre Internet Dateien / Einstellungen Die Checkbox „Temporäre Dateien auf Rechner...
  • Seite 38: Webmotion

    Version des Java Plugins. Die Installation dieses Plug-Ins ist im vorherigen Kapitel beschrieben. Weil die meisten Web-Browser kein Java mehr unterstützen, bietet Jenny Science eine modifizierte Variante des Qupzilla Browsers mit integriertem Java Plug-In an. Dieser Browser kann auf JennyScience.ch...
  • Seite 39: Fehler „Upload Xenax Settings

    Unterbruch TCP/IP Verbindung Falls die XENAX® Logikspeisung unterbrochen wird, oder das Ethernet Kabel abgesteckt wird, erkennt dies WebMotion® und signalisiert “offline“. Die Ursache ist zu beheben und mit „Seite aktualisieren“ im Browser wird die TCP/IP Verbindung neu aufgebaut Bei Blockierung ist allenfalls der Browser zu verlassen und neu zu starten.
  • Seite 40: Quick Start (Nur Mit Linax® Und Elax® Linearmotor Achsen)

    12.2 Quick Start (nur mit LINAX® und ELAX® Linearmotor Achsen) Die Quick Start Funktion erlaubt dem Anwender eine, nach dem Erhalt der Komponenten, sofortige und einfache Inbetriebnahme der LINAX® oder ELAX® Linearmotor Achsen. Dies erfolgt per Klick ohne Parametereinstellung und ohne Handbuch. Mit Drücken des Quick Start Knopfes wird ein Systemcheck durchlaufen mit folgenden Prüfungen: Verkabelung, Power Spannung, Inputfunktionen,...
  • Seite 41: Operation, Status Line

    12.3 Operation, Status Line Die Status Line am unteren Rand von WebMotion® gibt jederzeit den Überblick über den Momentan-Zustand von XENAX® und des angeschlossenen Motors. Diese Angaben dienen zur Information für den Benutzer und können nicht verändert werden. MOTOR TMP Zeigt die momentane Temperatur in der Wicklung des LINAX®/ ELAX®...
  • Seite 42: Move Axis By Click

    OUTPUT Zustand der Output 1-8 (Veränderung über Menu application / I/O) PROG Programm-Nummer, binär codiert aus den Input 9-12 Für diese binärcodierte Programmanwahl ist der MODE auf grösser/gleich 10 zu stellen, dabei ist der Input 8 der Trigger für Programmstart. 12.4 Move Axis by Click 12.4.1 Move Axis by Click für LINAX®...
  • Seite 43 Go Way (REL) Eingabe des Weges relativ zur aktuellen Position in Inkrements. Start durch <Enter>. Go Position (ABS) Eingabe der Position absolut zum Nullpunkt in Inkrements. Start durch <Enter>. Rep Reverse Fahrweg automatisch hin- und hergefahren. Eingabe des Fahrweges relativ zur aktuellen Position in Inkrements.
  • Seite 44: Move Axis By Click Für Rotax® Drehmotor-Achse Oder "Third Party" Motoren

    12.4.2 Move Axis by Click für ROTAX® Drehmotor- Achse oder “Third Party” Motoren Der XENAX® Servocontroller erkennt den ROTAX® Drehmotor automatisch Erkennt der XENAX® Servocontroller weder eine LINAX® oder ELAX® Linearmotor-Achse noch eine ROTAX® Drehmotor-Achse, so geht der XENAX® davon aus, dass ein „Third Party“ Servomotor angeschlossen ist.
  • Seite 45: Move Axis By Command Line

    12.5 Move Axis by Command Line Der XENAX® kann direkt über den ASCII Befehlssatz angesteuert werden. COMMAND Ermöglicht das Senden des ASCII Kommandos mit <Enter>. Unter „Recall commands“ werden die eingegebenen Kommandos gespeichert und können per Mausklick wieder aktiviert werden RESPONSE Echo, Anzeige der empfangenen Zeichen durch WebMotion®...
  • Seite 46: Basiseinstellungen

    Widerstand Phase zu Phase des Motors in [mΩ] Phase to Phase Resistance RPH 0-100‘000 / ? Induktivität Phase zu Phase des Motors in [µH] Phase to Phase Inductance LPH 0-100‘000 / ? Übersetzungsverhältnis von rotativen Jenny Science Motoren Gear Ratio (ROTAX) 12.6.4 Reglereinstellungen BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Gewicht/Last „PAYLOAD“...
  • Seite 47: Bewegungseinstellungen

    Frequenz des Aktiv-Stromfilters „Avoid Vibration FREQ ACTIVE“ Avoid Vibration Frequency AVF 0-, 200-2'000 / ? Dämpfungskoeffizient in % des Aktiv-Stromfilters Avoid Vibration Damping AVD 1-50 / ? Maximale Positionsabweichung in Inkrement „Deviation POS ACT“ Deviation Position 1-1’000’000 / ? Zulässige Positionsabweichung im Zielpunkt „Deviation TARGET “ Deviation Target Pos.
  • Seite 48: Referenzieren Linax® / Elax

    Begrenzung Fahrbereich innerhalb Soft Limite Rechts Limit Right SLPP 0 - <Hublänge Nur aktiviert bei LINAX®/ELAX® Motoren (alt:LR) LINAX®/ELAX®> / ? 12.6.6 Referenzieren LINAX® / ELAX® BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Home des Linearmotor-Encoders Referenzierung Startrichtung REF Direction REF DRHR 0-5 / ? 0 = REF positiv, 1 = REF negativ 2 = Gantry REF positiv, Motoren gleichsinnig 3 = Gantry REF negativ, Motoren gleichsinnig...
  • Seite 49: Fahrbefehle

    Drehrichtung zum Suchen der Z-Marke auf Dir Z-Mark 1-3 / ? dem Encoder 1 = CW, 2 = CCW, 3 = kürzester Weg (nur bei ROTAX® Rxvp möglich) Geschwindigkeit zum Suchen der Z-Marke Speed Z-Marke 0, 10-10’000 Inc/s Falls keine Z-Marke im Encoder, SPZ = 0 setzen (nur bei Fremdmotoren möglich, nicht bei ROTAX) Position der Z-Marke bezogen zum internen Home-Sensor des Rotax Z-Mark Position...
  • Seite 50: Programm / Applikation

    Distanzen speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Distance Index ± 2'000'000'000 Inkrement Nummer (permanent gespeichert, auch nach power cycle) Distanzen speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Distance Index Dynamic DIXD ± 2'000'000'000 Inkrement Nummer (nicht permanent gespeichert, sondern nur gültig bis zum nächsten power cycle) Index Typ speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Type of Index...
  • Seite 51: Input / Output

    12.6.13 Input / Output BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Ausgangstyp setzen (Source, Sink, Source/Sink) Set Output Type 0-65535 -> siehe Kapitel 6.4 Output Konfiguration High / Low Aktivität der Ausgänge setzen Set Output Activity 0-255 -> siehe Kapitel 6.4 Output Konfiguration Ausgang setzen auf logisch 1 (Pegel gemäss SOT, SOA) Set Output Wie SO, jedoch alle Ausgänge gleichzeitig bitorientiert setzen Set Output Hex...
  • Seite 52: Limit Position Elax

    Zeigt Ist–Position erfasst mit Input Tell Capture Position Zeigt Ist-Position erfasst mit Input 12 Tell Capture Pos. Buffer TCPB Alle 8 Capture Position Register und Buffer auf 0 setzen Clear Capture Position CLCP 1-8 (alle) Capture Position Funktion über Input 12 aktivieren Capture Pos.
  • Seite 53: Kraftsteuerung

    Position eines extern angebrachten mechanischen Anschlag positiv Mechanical Limit Position MLPP <-3mm> - <Hublänge ELAX ? = Rückgabe der Position des extern angebrachten mechanischen Positive + 3mm> / ? Anschlags positiv 0 = Löschen der Position des extern angebrachten mechanischen Anschlags positiv Hinweis: - MLPP muss immer grösser als MLPN gewählt werden...
  • Seite 54 Maximal zulässiger kraftproportionale Strom [x10mA] Limit I_Force 0 – Wert von «I run» / ? 0 = Deaktiviert → Sobald der Strom erreicht wurde, wird Info „30“ aktiviert und ist abrufbar über Prozess Status Register Bit 15 „I_FORCE_ LIMIT_REACHED“ mit Befehl TPSR. (Siehe Kapitel 15.1.2 Force Limitation) Ändern Limit DR_I_FORCE auf xx x 10mA Change Limit I Force...
  • Seite 55: Korrekturtabelle

    Sector Transition STCX xx / ? Configuration Hexadecimal Bit 15..12 11..8 7..4 3..0 Entry not used Exit not used 4 3 2 Überg. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 4128 Drive I_Force Nummer Vorwahl bei dem die Parameter geändert Number of Drive I_Force NDIF xx / ?
  • Seite 56: Systeminformationen

    12.6.17 Systeminformationen BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Ist-Position ± 2*10E9 Tell Position Aktuelle Motorgeschwindigkeit in [inc/s] Tell Velocity Motortemperatur in Grad Celsius Tell Temperature Status: 0 = Power OFF, 1= Power On, Tell Status 2= in Fahrt, 9= Error Neu: Bitte nutzen Sie TPSR Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt 4 Bytes in HEX- Tell Process Status TPSR...
  • Seite 57: Busmodul-Information

    12.6.18 Busmodul-Information BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Baudrate der optionalen CANopen Schnittstelle CAN Baudrate 1’000 - 1'000'000 / ? Vorgabe der Zykluszeit in Mikrosekunden bei Cyclic Synchronous PDO Cycle Time 100-10‘000 /? Position Mode (DS402). Wird zur Interpolation benötigt. Nur Vielfaches von 100 Mikrosekunden erlaubt. Versions Abfrage der Busmodul Firmware Version Busmodule VERB...
  • Seite 58: Move Axis By Forceteq

    12.7 Move Axis by Forceteq® Die „Force Calibration“ Funktion kompensiert die magnetischen „Cogging“, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten Linearmotoren LINAX®/ELAX® und Drehmotor-Achsen ROTAX® von Jenny Science. Mehr Informationen zum Kraftprozess finden sie im Kapitel „15 Kraftprozess Forceteq®“. 12.8 Move Axis Motion Diagram...
  • Seite 59 SPEED Zeichnet Geschwindigkeit in Inkrement pro Sekunde abhängig der Position auf. IFORCE Zeichnet den Stromverbrauch in Milliampere abhängig der Position auf. DEVIATION Zeichnet den Schleppfehler in Inkrement abhängig der Position auf. zoom + / zoom - Zoom von Teilstrecken in der Zeitachse. Die Mittelposition des Zoombereichs ist durch ziehen der Pfeiltaste wählbar.
  • Seite 60: Index

    12.9 Index Ein Index ist ein Fahrsatz bestehend aus Beschleunigung (ACC), Geschwindigkeit (SPEED), Distanz (DISTANCE) und TYPE der Distanz (absolut (ABS) im Bezug auf mechanischen Nullpunkt oder relativ (REL) im Bezug zu der aktuellen Position des Motors). Die Werte beziehen sich immer auf Inkremente des Encoders.
  • Seite 61: Drive I_Force

    12.10 Drive I_Force Ein DRIVE I_FORCE ist eine Fahrt auf Kraft, bestehend aus Beschleunigung (ACC), Geschwindigkeit (SPEED), Strom (DR_I_FORCE) und Fahrrichtung (DIRECTION) Positiv (POS) oder Negativ (NEG). Es können bis zu 10 DRIVE I_FORCE gespeichert werden. EDIT NEW DIF = Neuer Drive I_Force erstellen CLEAR DIF = Drive I_Force Nummer löschen CURRENT DIF NR = Die Liste enthält alle bereits definierten...
  • Seite 62: Program

    12.12 Program Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video Tutorial 5: Programmierung eines Pick and Place Systems mit XENAX® Master-Slave Funktion auf unserer Webseite; da können Sie online ein Praxisbeispiel verfolgen Hier werden Programmabläufe Zeilenweise eingegeben. PROGRAM Auswahl, Erstellen, Kopieren oder Löschen eines Programms LINES In der Liste sind alle definierten Programmschritte (lines)
  • Seite 63: Befehlssatz Program

    12.12.1 Befehlssatz Program Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Referenzierung für LINAX®/ELAX®/ ROTAX® und Third REFERENCE party Motoren Index Nr. xx fahren oder verstellen gemäss Operation yy INDEX xx, yy, zz um Distanz zz ACTION „EXE“: Index Nr. xx fahren und nach COMPLETION zz % des Indexes den nächsten Befehl ausführen ACTION „=“: Distanz des Index auf zz verstellen...
  • Seite 64: Program End

    Warten bis Distanz (Absolutposition – Sector Offset) WAIT FOR DISTANCE LESS xx, yy, zz kleiner als xx innerhalb Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“ Warten auf Prozess Status Register Bit xx High innerhalb WAIT PROCESS STATUS BIT HIGH xx, yy, zz Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“...
  • Seite 65 Hinweise: Die Eingaben unter application / program sind anschliessend mit „save“ in den Servocontroller zu speichern, um sie zu aktivieren (Siehe auch Kapitel 12.22 Save). MS: Master/Slave Funktion, kann auf einem anderen Gerät gestartet werden. LOC = Lokal, ID1..4 = Gerät mit entsprechendem Card Identifier (CI) Die Befehlssätze für die Kraftfunktionen des XENAX®...
  • Seite 66: I/O Functions

    12.13 I/O Functions OUTPUT FUNCTIONS Zuweisen der Ausgangsfunktionen gemäss Output Functions. ON und OFF der Outputs per Mausklick. INPUT FUNCTIONS Zuweisen der Eingangsfunktionen gemäss Input Functions. Wahl von High- oder Low-aktiven Eingängen. Input 9-12 binär codiert. In der Operations-Übersicht befindet sich die Anzeige der physikalischen Zustände der Ein- und Ausgänge.
  • Seite 67: Auswahl Input Funktionen

    12.13.1 Auswahl Input Funktionen LINAX®: Referenzierung für LINAX®, Abstand von 2 Referenzmarken abfahren und errechnen der Absolut- Position gemäss LINAX® Motoren. ELAX®: Referenzierung für ELAX®, die Absolut Position wird durch eine Fahrt auf einen mechanischen Anschlag bestimmt. ROTAX® und Third party Motoren: Referenzierung ausführen gem.
  • Seite 68 Hinweise zu Input Funktionen: Mit Ausnahme von EE, EE1 dürfen alle Input Funktionen nur in einem Pick & Place Master oder Gantry Master parametriert werden. Für eine rasche Verzögerung in Not aus Situationen (LL, LR, EE, EE1, SI, SIC, LS-, LS+) kann der spezielle ED (Emergency Deceleration) Wert parametriert werden (BEFEHL >...
  • Seite 69: Auswahl Output Functions

    12.13.2 Auswahl Output Functions REF ist ausgeführt worden In Motion, Motor fährt INMO End of program EDPG Trigger (5ms, Vorgabe TGU, TGD Befehle) Error anstehend Bremse lösen In Position, innerhalb Zielfenster (Befehl DTP) INPO Limit I_Force erreicht (Befehl LIF) IFML I Force In Sector, nach Abschluss der Fahrt IFSE In Sector (während und nach der Fahrt)
  • Seite 70: Profile (Geschwindigkeit)

    12.14 Profile (Geschwindigkeit) Komplexe Fahrprofile können durch Verkettung von bis zu sieben Profilsegmenten zusammen-gesetzt werden. Der XENAX® Servocontroller kann insgesamt fünf Profile speichern. Die Profile werden durch eine Startposition und die absolute End-Position, End-Geschwindigkeit und Beschleunigung der Profilsegmente definiert. Aus diesen Angaben resultiert der Segmenttyp (Speed up, Slow down, constant speed).
  • Seite 71: Captured Pos

    (Start ist Captured Pos 1). Reaktionszeit Zeit ~ 4-6μs. (Erste Flanke Position = Captured Pos 1usw.) ASCII Kommando: TCPn (n = Register Nummer) Funktion ist auch über die Jenny Science Busmodule im asynchronen betrieb verfügbar. Objekt Sub Idx ASCII...
  • Seite 72: State Controller

    12.16 State Controller Das Regelungssystem besteht aus einem Zustandsregler mit Achsbeobachter. Basic Einstellungen Diese Einstellungen erlauben eine einfache und übersichtliche Parametrierung der Achse für die meisten Einsatztaufgaben. Basic PAYLOAD Angabe der zusätzlichen Last in g. Das Gewicht des leeren Motorschlittens wird automatisch durch die Motoridentifikation berücksichtigt.
  • Seite 73 Setzt die Gesamtverstärkung des Positionsregelkreises auf Grund der eingestellten Masse (Payload). Dies ist ein theoretisch berechneter Wert. Eine geringfügige manuelle Nachstellung kann in der Praxis notwendig sein mittels der Bedienung „GAIN POS“. Noise GAIN CUR Verstärkung des Stromregelkreises. Die Reduktion dieser Verstärkung erlaubt eine Lärmreduktion in empfindlichen Umgebungen.
  • Seite 74 Avoid vibration FREQ Frequenz des Stromfilters. Das Filter eignet sich für die Reduktion von Schwingungen mit ausgeprägten Frequenzen. Typische Werte liegen zwischen 300- 500Hz. Das Filter ist bei Frequenz 0 ausgeschaltet. Diese Frequenz kann automatisch mit einer internen Scan-Funktion (Siehe im Kapitel 12.16.1 F Setting) oder eventuell mit einem App auf einem Smartphone ermittelt werden.
  • Seite 75: F Setting

    Frequenzen auf (normalerweise unter 30Hz). Die kleinstmögliche Eingabefrequenz beträgt 2Hz. Diese Frequenz kann aus der „DEVIATION“ Kurve im „Motion Diagram“ (siehe im Kapitel 12.8 Move Axis Motion Diagram) entnommen werden, falls das Verhältnis der Masse gegenüber der Schlittenmasse genügend gross ist. Ansonsten kann sie mit einer Hochgeschwindigkeitskamera, mit einem Beschleunigungssensor oder mit Hilfe einer...
  • Seite 76 Einstellungen für die Frequenzanalyse: Aufzeichnungszeit Je länger die Aufzeichnungszeit gewählt wird, desto höher ist die Frequenzauflösung aber auch umso kleiner ist der messbare Frequenzbereich. Zur gewählten Aufzeichnungszeit wird jeweils der zugehörige messbare Frequenzbereich angezeigt. Es soll also mit der minimalen Aufzeichnungszeit von 0.4s begonnen werden (also mit maximalem Frequenzbereich).
  • Seite 77 Ablauf einer Frequenzanalyse: Nebenstehend ist ein typischer Ablauf einer Frequenzanalyse aufgezeigt: Hinweise zur Frequenzanalyse: • Das setzten der Filterfrequenz führt nicht immer zwingend zum Verschwinden der Schwingung. Speziell bei tiefen Resonanzfrequenzen kann es sein, dass der Regler durch das Setzten der Filterfrequenz zu stark beeinträchtigt wird Schwingung...
  • Seite 78: Motor

    12.17 Motor 12.17.1 Motoren LINAX® und ELAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der LINAX® und ELAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. POLE PAIRS LINAX®...
  • Seite 79: Motor Rotax

    12.17.2 Motor ROTAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der ROTAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. POLE PAIRS Zeigt Anzahl Polpaare des AC / DC / EC bürstenlosen Servomotors.
  • Seite 80: Third Party Motoren

    12.17.3 Third Party Motoren THIRD PARTY MOTOR Von Jenny Science vertriebene Motoren werden, sind in der Motordatenbank vorhanden und können angewählt werden. Ist der Motor nicht in der Datenbank vorhanden, erfolgt die Parametrierung des rotativen Motors gemäss Dokument XENAX® Servocontroller/Allgemeine Dateien zu XENAX®...
  • Seite 81: Überlauf Der Position

    12.17.4 Überlauf der Position Für ROTAX® Motortypen und Third Party rotative Motoren, welche z.B. als Antriebe für Rundtische eingesetzt sind, die immer in der gleichen Richtung drehen, kann es vorkommen, dass die Encoderposition sehr hohe Werte entweder positiv oder negativ erreicht. Um sicher zu stellen, dass diese Position kontinuierlich positiv oder negativ inkrementiert werden kann, ist im XENAX®...
  • Seite 82: Referenzieren

    12.18 Referenzieren 12.18.1 Referenz LINAX® 12.18.1.1 Absolute Referenz, gemäss Referenzmarken Auswahl REFERENCE Default, Referenzfahrt über 2 Referenzmarken auf dem Massstab mit Berechnung der Absolutposition. Diese Absolutposition bezieht sich auf den mechanischen Nullpunkt der LINAX® Linearmotorachsen. DIRECTION Eingabe der Startrichtung bei der Referenzfahrt. POSITIVE (DEFAULT) = Referenzfahrt nach oben, vom absoluten Nullpunkt in positive Richtung.
  • Seite 83: Referenzfahrt Mit Internem Anschlag

    12.18.2.1 Referenzfahrt mit internem Anschlag: Sind keine externen Anschläge montiert („MLPN“ = 0 und „MLPP“ = 0), so erfolgt die Referenzfahrt (REF) auf einen der internen Anschläge des ELAX® selbst. ASCII Kommando „MLPN“= Mechanical Limit Position Negative ASCII Kommando „MLPP“= Mechanical Limit Position Positive Negative Referenzfahrt (DRHR=1) Der Schlitten fährt in negativer Richtung, bis der Anschlag erkannt wird.
  • Seite 84: Referenz Rotax® Und Third Party Motoren

    12.18.3 Referenz ROTAX® und Third Party Motoren Nur für ROTAX® und Third Party Motoren. Für LINAX® oder ELAX® direkt den Befehl „>REF“ verwenden. CLOCKWISE -> Uhrzeigersinn COUNTER CLOCKWISE -> gegen den Uhrzeigersinn REF DIR Drehrichtung zum Suchen des externen REF Sensors 1 = CLOCKWISE, 2 = COUNTER CLOCKWISE REF SPEED Geschwindigkeit zum Suchen des externen...
  • Seite 85: Referenz Auf Mechanischen Anschlag

    12.18.4 Referenz auf mechanischen Anschlag Auswahl REFERENCE LIMIT STOP Nach einer absoluten Referenzierung eines LINAX® oder ELAX® kann zusätzlich noch auf einen mechanischen Anschlag der Maschine gefahren werden. Wichtig: Dies ist optional und beeinflusst den absoluten Positionszähler nicht. CREEP DIR UP (Fahrtrichtung positiv) DOWN (Fahrtrichtung negativ) CREEP SPEED...
  • Seite 86: Korrekturtabelle Für Linax® / Elax

    12.18.5 Korrekturtabelle für LINAX® / ELAX® Je nach Art des konstruktiven Aufbaus, in dem eine LINAX®/ELAX® Linearmotor Achse verwendet wird, kann es sein, dass die Encoder Position des LINAX®/ELAX® nicht 100% mit der tatsächlichen physikalischen Position übereinstimmt (z.B. in Kreuztischanwendungen, bei hochaufliegenden Aufbauten mit Hebelwirkung usw.) Der XENAX®...
  • Seite 87 Eingabe der Korrekturwerte im WebMotion® Mit der Menü setup/reference wenn es ein LINAX® oder ELAX® ist. INIT Initialisierung der Korrekturtabelle (physikalische Position = Encoder Position) Korrekturtabelle inaktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die Encoder Position des LINAX/ELAX) Korrekturtabelle aktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die tatsächliche physikalische Position) POS START Startposition der Korrekturtabelle...
  • Seite 88 ASCII Kommandos >RES (Reset XENAX®) die Korrekturtabelle ist ausgeschaltet, Encoder Werte = Physikalische Werte >CTAB 0 (= OFF) >CTAB 1 (= ON) >CTAB 3 (= INIT) >CTPS 0 (Setzen der Korrekturtabelle zur Start Position) >CTDP 10000 (Setzen der Korrekturtabelle Distanz Position) Setzen der individuellen Korrekturwerte >CTPO 20000 (Auswählen der Absoluten Encoder...
  • Seite 89: Basic Settings

    12.19 Basic Settings Allgemeine Setup Einstellungen MODE Auswahl der Betriebsart Standard Electronic Gear Stepper Control Coded Prog No (Standard) Coded Prog No (Stepper control) INC PER PULSE Inc. pro Pulse, MODE 2, Puls/Richtungsansteuerung SYNC RATIO Übersetzung für elektronisches Getriebe CARD IDENTIFIER Master/Slave Betrieb, CANopen, Powerlink Eingelesen vom Start-Up Key (2 x Codierschalter) Falls kein Start-Up Key vorhanden kann die Adresse...
  • Seite 90: Update Firmware / Webmotion

    12.21 Update Firmware / WebMotion® Laden neue Version Firmware und WebMotion® auf XENAX® oder Busmodul oder SMU Modul. Die zusammengehörenden Softwarekomponenten und Hardwareplattformen sind in den Release Notes ersichtlich. Firmware Update der Firmware. Auswählen der Firmware über das Explorer Fenster via Mausklick (*.mot). Der Download wird automatisch ausgeführt und nach der Installation sind alle Funktionen sofort verfügbar.
  • Seite 91: Save

    12.22 Save Speichert Applikationen, die sämtliche vom Kunden eingestellten Parameter, Daten und Programme enthalten. to XENAX speichert die Applikation von WebMotion® XENAX®. to file speichert die Applikation von WebMotion® in eine Datei auf dem PC/Laptop (Harddisk, Server). to startup key Sicherung der Applikation in den Start-up Key zum schnellen Laden auf weitere XENAX®...
  • Seite 92: Master / Slave

    13 Master / Slave Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video Tutorial 5: Programmierung eines Pick and Place Systems mit XENAX® Master-Slave Funktion unserer Webseite. Es können bis zu vier Achsen in der Master / Slave Konfiguration von einem Programm zentral gesteuert werden.
  • Seite 93: Programmbeispiel Pick&Place

    13.2 Programmbeispiel Pick&Place X-Achse Master (LOC) Z-Achse Slave (REM ID1) START STOP Hinweis Alle Indexe und Profile werden ausschliesslich im Master-Gerät definiert. Nach dem Einschalten der Geräte werden die Indexe und Profile automatisch zu den Slaves übertragen. 13.3 Timing Master / Slave Der Programminterpreter wird im 1ms Takt verarbeitet.
  • Seite 94: Gantry Synchronbetrieb

    14 Gantry Synchronbetrieb Im Gantry Betrieb sind in der gleichen Fahrrichtung zwei Achsen montiert. Diese zwei Achsen müssen synchron verfahren werden. Im nebenstehenden Beispiel sind dies die Y-Achsen. Beim Einschalten sind nun die beiden Y-Achsen aufeinander auszurichten, damit die Achsen ohne mechanische Verspannung frei laufen können.
  • Seite 95: Ascii Befehlssatz Gantry Synchronbetrieb

    14.2 ASCII Befehlssatz Gantry Synchronbetrieb Befehl Bezeichnung Kann auch als INPUT FUNCTION Reference im Master ausgelöst werden. GP / G Go Position / Go direct Position Referenz, Profile und Index können auch in einem Go Way Programm aufgerufen werden. Index Profil Nr.
  • Seite 96: Kraftprozess Forceteq

    15 Kraftprozess Forceteq® 15.1 Übersicht der Forceteq® Funktionalitäten Die Kraftprozesse beim XENAX Xvi Servocontroller umfassen 4 Funktionalitäten: - FORCE CALIBRATION: Kalibration des Antriebs durch Erfassen aller Leerlaufkräfte inkl. Gewicht des kundenseitigen Aufbaus. Das ist die Vorbedingung um anschliessend die externen Applikationskräfte genau zu bestimmen.
  • Seite 97: Force Calibration

    XENAX® Servocontrollers können die Cogging-, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten LINAX® und ELAX® Linearmotor-Achsen sowie der ROTAX® Drehmotor-Achsen von Jenny Science erfasst werden. Damit wird es möglich, Kräfte in Prozessen zu limitieren, zu überwachen und zu steuern. START: Bestimmt die Anfangsposition des Kalibrierungsprozesses in Inkrement ...
  • Seite 98: Force Monitoring

    15.1.3 Force Monitoring 15.1.3.1 Diagramm I_Force Im Programmmenü „Diag I_Force“ kann das Weg/Kraftdiagramm aufgezeichnet und der Durchlauf der Sektoren nachvollzogen werden. 15.1.3.2 Sector I_Force Im WebMotion® Programmmenü „sector i-force“ können bis zu 10 verschiedene Kraftsektoren definiert werden. Beispiel: Ab einer Berührungsposition soll der Kraftverlauf in einem Sektor von 150 bis 170 Inc.
  • Seite 99: Force Control

    15.1.4 Force Control 15.1.4.1 Programm mit Force Control Kommandos Im WebMotion® Programmmenü „program“ können mit Hilfe der Befehlssätze die Kraftfunktionen von FORCE CALIBRATION, FORCE LIMITATION und FORCE CONTROL in einem Programm definiert und zusammengefasst werden. 15.1.4.2 Drive I_Force DRIVE I_FORCE ist eine Fahrt auf Kraft, bestehend aus Beschleunigung (ACCEL), Geschwindigkeit (SPEED), Strom (I_FORCE) und Fahrrichtung (DIRECTION).
  • Seite 100: Einbinden Der Kraftprozesse

    15.2 Einbinden der Kraftprozesse 15.2.1 In XENAX® Programm 15.2.1.1 Programm Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Force Calibration ausführen, Start Pos xx, End Pos yy FORCE CALIBRATION xx, yy Automatische I_Force Drift Compensation Fahrt I_FORCE DRIFT COMPENSATION xx = POS => Fahrt in positive Richtung xx = NEG =>...
  • Seite 101: Input Funktion Befehle

    Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Warten bis Distanz (Absolutposition – Sector Offset) WAIT FOR DISTANCE LESS xx, yy, zz kleiner als xx innerhalb Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“ Sprung auf Zeile zz falls Distanz xx (Absolutposition – JUMP IF DISTANCE GREATER xx, zz Sector Offset) grösser...
  • Seite 102: Aufruf Über Befehlssatz

    15.2.2 Aufruf über Befehlssatz 15.2.2.1 ASCII Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave (Force Calibration) Kraftkalibrierung xx=0 -> Reset, alle Kalibrierwerte löschen xx= [Inc] -> Kalibrierweg ab aktueller Position (Force Calibration Test) Test Kraftkalibrierung, prüfen xx=0 -> Servo on, in Positionsregelung xx =1->...
  • Seite 103 Take Position as Sector Offset TPSO Nimmt die aktuelle IST-Position als Offset für alle (typischerweise Berührungsposition Sektoren mit Neustart der Überwachung. siehe auch unter Kapitel 15.2.3 Sector Weiter werden auch die Positionen „Wait for distance Offset für Berührungsposition) greater/less“ und „Jump if distance greater/less“ um diesen Offset geschoben.
  • Seite 104 Par am et er än d er u n g ü b e r A SC II B ef eh le (Number of Sector for change parameter) NSEC Sektor Nummer Vorwahl bei dem die Parameter geändert darauf basieren: werden. xx = [1-10] Sektor Nummer, NSEC? = Abfrage der SIFS, SIFE, IFH, IFL, gewählten Sektor Nummer STC, STCX...
  • Seite 105: Sector Offset Für Berührungsposition

    15.2.3 Sector Offset für Berührungsposition Typischerweise wird ein Objekt zuerst berührt. Alle nachfolgenden Funktionen beziehen sich dann immer auf diese Berührungsposition. Je nach der Grössentoleranz der Objekte ist diese Berührungsposition immer unterschiedlich. Die Berührungsposition kann sehr einfach mit Drive Berührungsposition I_Force (bei kleiner Kraft) „erfasst“...
  • Seite 106: Applikationsbeispiel

    15.3 Applikationsbeispiel Ein Kraftsensor bestehend aus einem Trägerplättchen aus Keramik und darauf geklebten Dehnungsmess- Elementen soll auf Funktion geprüft werden. Der Kraftsensor misst die extern einwirkende Kraft die auf die glänzende Kugel oben links wirkt. Mit dem ELAX® Linearmotor-Schlitten und dem XENAX®...
  • Seite 107: Kraftprozess Als Programm Im Xenax

    15.3.1 Kraftprozess als Programm im XENAX® Input / Output Schnittstellendefinition INPUT FUNCTIONS: Input 1 = Programm 1, Referenzieren und Fahren auf Position 0 Input 2 = Programm 2, Force Calibration, Kraft-kalibrierung des ELAX® Linearmotor Schlittens Input 3 = Programm 3, Kompletter Prüfablauf mit Auswertung OUTPUT „STATUS“: Keine Berührungsposition gefunden →...
  • Seite 108 ******* Sector I_Force 3 *************** Sector IForce Start = 158 Sector IForce End = 178 IForce Low x10mA = 119 IForce High x10mA = 121 Sector Transit Config = 8320 ******* Sector I_Force 4 *************** Sector IForce Start = 162 Sector IForce End = 182 IForce Low x10mA...
  • Seite 109: Kraftprozess Mit Ascii Befehlen

    15.3.2 Kraftprozess mit ASCII Befehlen Vorab die ermittelten Sektorparameter in den XENAX® Servocontroller laden. Es sind insgesamt 5 Sektoren Hier die Beschreibung für den 1. Sektor, die weiteren Sektoren 2-5 sind analog dazu. Parameter Sector 1 laden Vorwahl Sektor Nummer >NSEC 1 Sector I_Force Start [Inc] >SIFS 31...
  • Seite 110: Betriebszustand Auf 7-Segment Anzeige

    15.3.2.1 PSR Prozess Status Register Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt drei Bytes Tell Process Status Register TPSR im HEX-Format dar ERROR = BIT 0 REF = BIT 1 IN_MOTION = BIT 2 IN_POSITION = BIT 3 END_OF_PROGRAM = BIT 4 IN_FORCE = BIT 5 IN_SECTOR = BIT 6 FORCE_IN_SECTOR = BIT 7 INVERTER_VOLTAGE = BIT 8...
  • Seite 111: Fehlerbehandlung

    Jenny Science austauschen lassen. Fremdmotor nicht konfiguriert oder Bei Jenny Science Motoren (LINAX/ELAX/ROTAX): DIP-Switch falsch eingestellt DIP-Switch muss für alle Jenny Science Motoren auf „LINAX/ELAX/ROTAX“ stehen (siehe Kapitel 7, Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch). Bei Motoren anderer Herstellern: Korrekte Einstellungen für den Motor im WebMotion unter...
  • Seite 112 Swing Out Reduction Parameter Eine neue Umrechnung der Trajektorie für die Swing Out nicht übernommen Reduction Funktionalität kann nur nach einem Stillstand der Achse stattfinden -> Achse muss für mindestens 1000ms stillstehen damit die neuen Parameter übernommen werden Limit I Force erreicht Der kraftproportionale Motorstrom hat „Limit I_Force Value“...
  • Seite 113 Schnittstelle gegebenenfalls die Watchdog Zeit anpassen (Befehl „WD“) Ungültige MAC-Adresse Der XENAX® Xvi48V8 hat eine ungültige MAC-Adresse bitte kontaktieren Sie die Firma Jenny Science AG Checksumme Kalibrationsdaten falsch Force Calibration oder Position des mechanischen Anschlages falsch. „Force Calibration“ neustarten (ASCII: fcxx) oder „mechanical limit calibration“...
  • Seite 114 (siehe ASCII-Befehl ENCPD). 94 („EE“) Neustart aufgrund eines Ausnahmefehlers XENAX® startete neu aufgrund eines Software-Ausnahmefehlers („EE“ wird am Display angezeigt). Mit Jenny Science Kontakt aufnehmen. Fehlende Lizenz. Lizenzfehler, eine Funktion kann auf Grund der Fehlenden Lizenz nicht ausgeführt werden.
  • Seite 115: Bemerkungen Zu Fehler

    17.2 Bemerkungen zu Fehler 50 Fehler 50 bedeutet Abweichung Positionssollwert zu Positionsistwert grösser als „DEVIATION POS“ (WebMotion®, setup, state controller). Es kann verschiedene Ursachen haben die zu diesem Fehler führen. Sie können folgende Punkte testen: Test POSITION Encoder Zähler Statusanzeige XENAX® WebMotion® Beim verschieben des Schlittens einer Linearmotor- Achse oder bei drehen eines Servomotors von Hand muss der Positionszähler mitlaufen.
  • Seite 116: Bemerkungen Zu Fehler

    Fehlerursache muss zuerst behoben werden und danach muss der XENAX neu gestartet werden, damit der Fehler quittiert wird. Die genaue Fehlerursache wird im WebMotion angezeigt. Kann die Fehlerursache nicht behoben werden bzw. tritt der Fehler wiederholt auf, ist Kontaktaufnahme mit Jenny Science notwendig. Durch klicken auf den Button „ERROR 89“, wird...
  • Seite 117 Pin 9 im XENAX® aktiviert, dieser Eingang darf mit der SMU nicht benutzt werden. motor data failure Motordaten wurden nicht an die SMU übertragen. Ev. schlechte Schirmung des Encoderkabels. Alle anderen Fehlernummern sind interne Gerätefehler. Bei mehrmaligem Erscheinen Kontaktaufnahme mit Jenny Science notwendig.
  • Seite 118: Bemerkung Zu Fehler

    Glassmassstab den Glassmassstab reinigen. Für Motoren anderer Herstellern: Ev. DIP-Switch falsch eingestellt. DIP-Switch muss auf „Kein JSC Motor“ stehen (siehe Kapitel 7 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch). overcurrent failure Evtl. Kurzschluss oder Masseschluss in der Motorleitungen/Wicklung. overtemperature 3 phase power stage Über 80°C gemessen durch Temperatursensor in der...
  • Seite 119: Willkürliche Anzeige Auf 7-Segment

    17.5 Willkürliche Anzeige auf 7-Segment Nachdem die Logikspannung (24V) eingeschaltet wird, erscheint typischerweise eine „0“ auf der Anzeige. Bei angeschlossener, aktiver Ethernet Verbindung leuchtet noch die grüne LED des RJ 45 Steckers Erscheint ein willkürliches Zeichen z.B. „8.“ oder flackert die Anzeige, dann sind folgende Ursachen möglich.
  • Seite 120: Gal Kontaktproblem, Nur Bei Hardware

    Hinweise Diese Anleitung enthält urheberrechtlich geschützte Eigeninformation. Alle Rechte sind vorbehalten. Dieses Dokument darf ohne vorherige Zustimmung von Jenny Science AG weder vollständig noch in Auszügen fotokopiert, vervielfältigt oder übersetzt werden. Die Firma Jenny Science AG übernimmt weder Garantie noch irgendeine Haftung für Folgen, die auf fehlerhafte Angaben zurückgehen.

Inhaltsverzeichnis