State Controller - Jenny Science XENAX Xvi 48V8 Anleitung

Das Regelungssystem besteht aus einem
Zustandsregler mit Achsbeobachter.
Diese Einstellungen erlauben eine einfache und
übersichtliche Parametrierung der Achse für die
Angabe der zusätzlichen Last in g. Das Gewicht des
leeren Motorschlittens wird automatisch durch die
Motoridentifikation berücksichtigt.
Basic INERTIA (nur bei ROTAX® und Third Party
Einstellen des externen Trägheitsmoments.
Ist ein Getriebe zwischen Motor und Last
reingesetzt, so ist das externe Trägheitsmoment
entsprechend auf die Motorwelle umzurechnen.
Dabei ist das Übersetzungsverhältnis quadratisch
z.B. Übersetzung des Getriebes = 20:1. Das externe
Trägheitsmoment ist um 400 zu reduzieren.
Bei Direktantrieben ist der Parameter-Wert für das
Trägheitsmoment des externen Aufbaus (INERTIA)
wichtig, sonst schwingt der Antrieb. Da ein Faktor 10
eingerechnet ist, kann dieser Parameter sehr grosse
Werte annehmen. In diesem Fall ist dieser in das
Zahlenfeld rechts einzutragen.
Beispielrechnung: Der externe Aufbau ist eine
homogene Scheibe mit 1.1kg Gewicht und Ø200mm.
�� =
9
Skalierung mit 10 ergibt einen Parameterwert von
(siehe XENAX® Servocontroller/Allgemeine Dateien zu
XENAX® Xvi/PARAMETRIERUNG_ROTATIV auf
https://jennyscience.ch/de/produkte/download).
Gesamtverstärkung des Positionsregelkreises. Mit
zunehmender Last ist dieser Wert zu reduzieren.
Basic Settings
meisten Einsatztaufgaben.
Basic PAYLOAD
Oder
Motoren)
zu gewichten.
Die Formel lautet:
1
2 −3
�� ⋅ �� = 5.5 ⋅ 10 kgm
2
5'500'000.
Basic GAIN POS
Vorschlag durch die Taste
„Auto Gain".

9.16 State Controller

-9
2
57