Inhaltszusammenfassung für Jenny Science XENAX Xvi 48V8
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Anleitung XENAX® Xvi 48V8 Original Ausgabe 2. November 2020 Kompakter Ethernet Servocontroller Parametrierung über Webbrowser De r i n t eg ri ert W eb s erv e r e rla u b t ei n e In b e tri eb n ah m e u n d Par am et ri eru n g ü b e r Web B ro ws er.
4.2.6 OPTIO Pulse/Dir, zweiter Encoderkanal 4.2.7 PLC I/O 4.3 Interne Schaltung I/O 4.4 Output Konfiguration 5 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch 6 RS232 Schnittstelle 6.1 Baudrate RS232 XENAX® 7 ETHERNET TCP/IP Schnittstelle 7.1 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG 7.2 Test Verbindung mit >PING...
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9.4.2 Move Axis by Click für ROTAX® Drehmotor-Achse oder “Third Party” Motoren 9.5 Move Axis by Command Line 9.6 ASCII Befehlssatz für XENAX® 9.6.1 Power / Reset 9.6.2 Basiseinstellungen 9.6.3 Motoreinstellungen 9.6.4 Reglereinstellungen 9.6.5 Bewegungseinstellungen 9.6.6 Referenzieren LINAX® / ELAX® 9.6.7 Referenzieren Gantry 9.6.8 Referenzieren Rotativ 9.6.9 Fahrbefehle...
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9.17.3 Third Party Motoren 9.17.4 Überlauf der Position 9.18 Referenzieren 9.18.1 Referenz LINAX® 9.18.2 Referenz ELAX® 9.18.3 Referenz ROTAX® und Third Party Motoren 9.18.4 Referenz auf mechanischen Anschlag 9.18.5 Korrekturtabelle für LINAX® / ELAX® 9.19 Basic Settings 9.20 Version 9.21 Update Firmware / Lizenz 9.21.1 Lizenz Anzeigen 9.21.2 Nachträglicher Lizenzantrag 9.21.3 Lizenz freischalten...
2 Ansteuerbare Motor-Typen 2.1 Linearmotor-Achsen LINAX® Linearmotoren 3 Phasen Synchron Linearmotor mit Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und abstands-codierten Referenzmarken. Speziell wird unterstützt: Linearmotoridentifikation und Temperaturabfrage über I2C Bus. ELAX® Elektrischer Schlitten mit Linearmotor ELAX® ist die Evolution der weitverbreiteten, pneumatischen Schlitten.
La fer t , R A x x, RT x x AC-Servomotoren mit Encoder A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren z.B. AEG B28 D4 0,4Nm, 6000 U/min. Optional mit Bremse für Vertikal-Anwendungen. 2.3 Servomotoren handelsüblich Fau lh a b er ® , M a xon ® AC / DC / EC bürstenlose Servomotoren mit inkremental Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren, sowie DC bürstenbehaftete...
3 Hardware und Aufbau 3.1 Umgebungsbedingungen Lagerung und Transport Keine Lagerung im Freien. Die Lagerräume müssen gut belüftet und trocken sein. Lagertemperatur von -25°C bis +55°C Temperatur Einsatz 5°C -50°C Umgebung (über 40°C, Nennstrom reduziert auf 6A) Luftfeuchtigkeit Einsatz 10-90% nicht kondensierend Kühlung Keine externe Kühlung notwendig, Kühlkörper integriert...
4 Elektrische Anschlüsse Hinweis: Alle elektrischen Anschlüsse dürfen nur bei getrennter Spannungsversorgung angeschlossen oder getrennt werden. XENAX® Xvi 48V8 4.1 Steckeranordnung BEZEICHUNG STECKERTYP RS232 USB-B Buchse Realtime Ethernet (optional) 2 x RJ45 Buchse mit Status LED CANopen (optional) 9 Pol Buchse D-Sub Ethernet TCP/IP RJ45 Buchse mit Status LED MOTOR...
4.2.2 Motorstecker 3 Phasen Wago 3 Pol Stecker LINAX® / ELAX® Servomotor DC Motor 3 Phasen 3 Phasen U (weiss) DC + V (braun) DC - W (grün) 4.2.3 Logik und Power Speisung Wago 4 Pol Stecker 0, GND Netzteil Logik 24V DC 0, GND Netzteil Power...
4.2.4 Encoder und Hallsignale 15 Pol D-Sub Buchse Signal Beschreibung Gemeinsam, für Encoder und Hall 0V Speisung, nur 1 Pin 5V Encoder 150 mA für Encoder Speisung Encoder A Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Differentialeingang 26LS32 Encoder A* Mittelpegel: Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Pull Down 2,2kΩ, Differentialeingang 26LS32, 330Ω...
4.2.6 OPTIO Pulse/Dir, zweiter Encoderkanal Standardmässig ist die HW Einstellung ohne Puls/Dir und zweiter Encoder Kanal. Optional kann die Schnittstelle als Optio Puls/Dir und zweiter Encoder Kanal bestellt werden. PULSE/DIRECTION CONTROL Eingabe im Menu Setup / basic settings: PULSE / DIRECTION CONTROL, MODE 2, optional Parameter MODE und INC PER PULSE Signal D-Sub...
4.3 Interne Schaltung I/O INPUT 1-4 INPUT 1-4 24V, Ri = 31kΩ HIGH oder LOW ACTIVITY programmierbar OUTPUT 1-2 TYPE SOURCE ACTIVITY Output Output Bit-Wert HIGH 24V* open* open Output Imax = 300mA 4.4 Output Konfiguration ACTIVITY SOA (Set Output Activity) Parameter 2 Bit 1 Bit Wert per Output Output SOA Bit...
5 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch Im XENAX® Servocontroller wird unterschieden zwischen eigenen Motoren LINAX® Lx, ELAX® Ex od. ROTAX® Rx und Motoren anderer Hersteller. Die Einstellung erfolgt hardwaremässig über DIP-Schalter. Die Konfiguration ist auf dem Serienummerkleber ersichtlich. Die eigenen Motoren werden automatisch identifiziert und parametriert.
6 RS232 Schnittstelle 6.1 Baudrate RS232 XENAX® Die RS232 Schnittstelle wird mit folgenden Einstellungen betrieben: Baudrate 115'200 Baud Data 8 Bit Parity kein Stop 1 Bit 7 ETHERNET TCP/IP Schnittstelle Über die Ethernet TCP/IP Schnittstelle kann zum einen das HTML5-WebMotion zur Konfiguration des XENAX®...
7.1 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG IPCONFIG Eingabe DOS Fenster TCP/IP Adressbereich testen IP Adresse im Bereich 192.168.2.xxx Falls nötig IP Adresse manuell via „Netzwerkumgebung“ einstellen z.B. IP 192.168.2.200 xxx = 001 – 255 ≠ Adresse XENAX® 7.2 Test Verbindung mit >PING PING Eingabe DOS Fenster IP Adresse auf der Rückseite von XENAX®...
8 ASCII Protokoll Über Ethernet TCP/IP wie im Menu move axis / by command line von WebMotion® oder über die serielle Schnittstelle z.B. mit dem Hyperterminal Das einfache ASCII Protokoll arbeitet nach dem Echo Prinzip. Die gesendeten Zeichen kommen als Echo zurück und können sogleich geprüft werden.
8.1 ASCII Protokoll TCP/IP Bei TCP/IP können zusammenhängende ASCII Sequenzen in verschiedene Telegramm-Pakete aufgeteilt werden. Dazu ist ein separater Empfangsbuffer vorzusehen. Detaillierte Informationen dazu im Dokument: „XENAX® Servocontroller/Allgemeine Dateien zu XENAX® Xvi/TCP_IP_KOMMUNIKATION“ https://jennyscience.ch/de/produkte/download 8.2 Asynchrone Mitteilungen (Events) Zur Verkürzung der Reaktionszeiten können Statusänderungen oder Eingangsänderungen der PLC Schnittstelle automatisch gesendet werden (Events).
PLC I/O Pin Nr. INPUT Nr. Beispiel Inputzustände nach Änderung Event allgemein @I Beispiel Event @I “B” Standardeinstellungen nach Power ON Nach dem Einschalten des XENAX® Servocontrollers resp. nach Applikationsdownload sind die Standardeinstellungen wieder aktiv. Events AUS EVT=0 PLC Input Events AUS DTI=0 9 WebMotion®...
9.1 Start WebMotion® Starten des Web-Browsers mit der IP Adresse Ihres XENAX® mit „/xenax.html“ ergänzt IP Adresse auf der Rückseite von XENAX® ersichtlich. Beispiel: http://192.168.2.xxx/xenax.html XENAX® meldet sich mit automatischem System Check bestehend aus Typenbezeichnung und Versionsangabe von Firmware und Hardware. Ausserdem erfolgen eine Identifikation des angeschlossenen Linearmotors oder Rotativen Motor und eine Aktualisierung der geladenen XENAX®...
9.2 Quick Start (nur mit LINAX® und ELAX® Linearmotor Achsen) Die Quick Start Funktion erlaubt dem Anwender eine, nach dem Erhalt der Komponenten, sofortige und einfache Inbetriebnahme der LINAX® oder ELAX® Linearmotor Achsen. Dies erfolgt per Klick ohne Parametereinstellung und ohne Handbuch. Mit Drücken des Quick Start Knopfes wird ein Systemcheck durchlaufen mit folgenden Prüfungen: Verkabelung, Power Spannung, Inputfunktionen,...
9.3 Operation, Status Line Die Status Line am unteren Rand von WebMotion® gibt jederzeit den Überblick über den Momentan-Zustand von XENAX® und des angeschlossenen Motors. Diese Angaben dienen zur Information für den Benutzer und können nicht verändert werden. MOTOR TMP Zeigt die momentane Temperatur in der Wicklung des LINAX®/ ELAX®...
OUTPUT Zustand der Output 1-2 (Veränderung über Menu application / I/O). 9.4 Move Axis by Click 9.4.1 Move Axis by Click für LINAX® oder ELAX® Motoren Einfache online Steuerung für Inbetriebnahme und Test der Linear Motor Achse. Die orangen Werte hinter den Feldern zeigen die momentan gespeicherten Werte im XENAX®.
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Go Way (REL) Eingabe des Weges relativ zur aktuellen Position in Inkrements. Start durch <Enter>. Go Position (ABS) Eingabe der Position absolut zum Nullpunkt in Inkrements. Start durch <Enter>. Rep Reverse Fahrweg automatisch hin- und hergefahren. Eingabe des Fahrweges relativ zur aktuellen Position in Inkrements.
9.4.2 Move Axis by Click für ROTAX® Drehmotor- Achse oder “Third Party” Motoren Der XENAX® Servocontroller erkennt den ROTAX® Drehmotor automatisch Erkennt der XENAX® Servocontroller weder eine LINAX® oder ELAX® Linearmotor-Achse noch eine ROTAX® Drehmotor-Achse, so geht der XENAX® davon aus, dass ein „Third Party“ Servomotor angeschlossen ist.
9.5 Move Axis by Command Line Der XENAX® kann direkt über den ASCII Befehlssatz angesteuert werden. COMMAND Ermöglicht das Senden des ASCII Kommandos mit <Enter>. Unter „Recall commands“ werden die eingegebenen Kommandos gespeichert und können per Mausklick wieder aktiviert werden RESPONSE Echo, Anzeige der empfangenen Zeichen durch WebMotion®...
Widerstand Phase zu Phase des Motors in [mΩ] Phase to Phase Resistance RPH 0-100‘000 / ? Induktivität Phase zu Phase des Motors in [µH] Phase to Phase Inductance LPH 0-100‘000 / ? Übersetzungsverhältnis von rotativen Jenny Science Motoren Gear Ratio (ROTAX) 9.6.4 Reglereinstellungen BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Gewicht/Last „PAYLOAD“...
Drehrichtung zum Suchen der Z-Marke auf Dir Z-Mark 1-3 / ? dem Encoder 1 = CW, 2 = CCW, 3 = kürzester Weg (nur bei ROTAX® Rxvp möglich) Geschwindigkeit zum Suchen der Z-Marke Speed Z-Marke 0, 10-10’000 Inc/s Falls keine Z-Marke im Encoder, SPZ = 0 setzen (nur bei Fremdmotoren möglich, nicht bei ROTAX) Position der Z-Marke bezogen zum internen Home-Sensor des Rotax Z-Mark Position...
Distanzen speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Distance Index ± 2'000'000'000 Inkrement Nummer (permanent gespeichert, auch nach power cycle) Distanzen speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Distance Index Dynamic DIXD ± 2'000'000'000 Inkrement Nummer (nicht permanent gespeichert, sondern nur gültig bis zum nächsten power cycle) Index Typ speichern in Index bei der mit NIX vorgeladenen Type of Index...
9.6.13 Input / Output BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER High / Low Aktivität der Ausgänge setzen Set Output Activity -> siehe Kapitel 4.4 Output Konfiguration Ausgang setzen auf logisch 1 (Pegel gemäss SOA) Set Output Wie SO, jedoch alle Ausgänge gleichzeitig bitorientiert setzen Set Output Hex Bit 0 = Ausgang 1, Bit 1 = Ausgang 2 Ausgang setzen auf logisch 0 (Pegel gemäss SOA)
Alle 8 Capture Position Register und Buffer auf 0 setzen Clear Capture Position CLCP 1-8 (alle) Capture Position Funktion über Input 4 aktivieren Capture Pos. Input 4 Break Delay in [ms] Break Delay BRKD 1-1000 (ms) / ? Achtung: Nicht anwendbar mit einer SMU 9.6.14 Limit Position ELAX®...
9.6.15 Kraftsteuerung BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Force Calibration wird mit Distanzparameter gestartet. Force Calibration 0-< Hublänge Wert von 1 bis 10‘000‘000 = Distanz in Inc. der Abtast-Fahrt LINAX®/ELAX® / ? ?= Rückgabe ob Abtast-Werte vorhanden sind 0 = Force Calibration Abtast-Werte löschen Die Force Calibration arbeitet iterativ und verbessert sich bei Wiederholung.
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Auswahl der Sektoren die aktiv sein sollen Select Sectors SSEC xx / ? z.B. xx = 100110-> aktiv sind Sektoren 2,3,6 binär von rechts LSB (binary notation, LSB = sector 1) Liefert den I_FORCE Spitzenwert [x1mA]. I Force Peak IFPK xx=nicht Definiert ->...
Stromlimitierung bei Drive I_Force I_Force Limit of selected IDIF xx / ? xx [x10mA] Drive I_Force Fahrrichtung bei Drive I_Force Direction of selected Drive DDIF xx / ? xx = 0 ->positiv, xx =1 -> negativ I_Force 9.6.16 Korrekturtabelle BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Status der Korrekturtabelle:...
9.6.17 Systeminformationen BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Ist-Position ± 2*10E9 Tell Position Aktuelle Motorgeschwindigkeit in [inc/s] Tell Velocity Motortemperatur in Grad Celsius Tell Temperature Status: 0 = Power OFF, 1= Power On, Tell Status 2= in Fahrt, 9= Error Neu: Bitte nutzen Sie TPSR Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt 4 Bytes in HEX- Tell Process Status TPSR...
9.7 Move Axis by Forceteq® Die „Force Calibration“ Funktion kompensiert die magnetischen „Cogging“, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten Linearmotoren LINAX®/ELAX® und Drehmotor-Achsen ROTAX® von Jenny Science. Mehr Informationen zum Kraftprozess finden sie im Kapitel „12 Kraftprozess Forceteq®“. 9.8 Move Axis Motion Diagram Aufzeichnung von Position, Geschwindigkeit, IForce, Schleppfehler und Kraft.
SPEED Zeichnet Geschwindigkeit in Inkrement pro Sekunde abhängig der Position auf. IFORCE Zeichnet den Stromverbrauch in Milliampere abhängig der Position auf. DEVIATION Zeichnet den Schleppfehler in Inkrement abhängig der Position auf. FORCE Zeichnet die Kraft in Newton abhängig der Position auf (Nur mit Signateq®...
9.9 Index Ein Index ist ein Fahrsatz bestehend aus Beschleunigung (ACC), Geschwindigkeit (SPEED), Distanz (DISTANCE) und TYPE der Distanz („ABSOLUTE“ im Bezug auf mechanischen Nullpunkt oder „RELATIVE“ im Bezug zu der aktuellen Position des Motors). Die Werte beziehen sich immer auf Inkremente des Encoders.
9.10 Drive I_Force Ein DRIVE I_FORCE ist eine Fahrt auf Kraft, bestehend aus Beschleunigung (ACC), Geschwindigkeit (SPEED), Strom (I_FORCE) und Fahrrichtung (DIRECTION). Es können bis zu 10 DRIVE I_FORCE gespeichert werden. Neuer Drive I_Force erstellen Parameter vom Drive I_Force ACCx1000 Beschleunigung (2-1‘000'000'000 x1000 Inc/s SPEED Geschwindigkeit (10-100’000’000 Inc/s)
9.12 Program Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video Tutorial 5: Programmierung eines Pick and Place Systems mit XENAX® Master-Slave Funktion auf unserer Webseite; da können Sie online ein Praxisbeispiel verfolgen Hier werden Programmabläufe Zeilenweise eingegeben. PROGRAM Auswahl, erstellen, kopieren oder löschen eines Programms LINES In der Liste sind alle definierten Programmschritte (lines)
9.12.1 Befehlssatz Program Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Referenzierung für LINAX®/ELAX®/ ROTAX® und Third REFERENCE party Motoren Index Nr. xx fahren oder verstellen gemäss Operation yy INDEX xx, yy, zz um Distanz zz ACTION „EXE“: Index Nr. xx fahren und nach COMPLETION zz % des Indexes den nächsten Befehl ausführen ACTION „=“: Distanz des Index auf zz verstellen...
Warten bis Distanz (Absolutposition – Sector Offset) WAIT FOR DISTANCE LESS xx, yy, zz kleiner als xx innerhalb Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“ Warten auf Prozess Status Register Bit xx High innerhalb WAIT PROCESS STATUS BIT HIGH xx, yy, zz Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“...
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Hinweise: Die Eingaben unter application / program sind anschliessend mit „save“ in den Servocontroller zu speichern, um sie zu aktivieren. MS: Master/Slave Funktion, kann auf einem anderen Gerät gestartet werden. LOC = Lokal, ID1..4 = Gerät mit entsprechendem Card Identifier (CI) Die Befehlssätze für die Kraftfunktionen des XENAX®...
9.13 I/O Functions OUTPUT FUNCTIONS Zuweisen der Ausgangsfunktionen gemäss Output Functions. ON und OFF der Outputs per Mausklick. INPUT FUNCTIONS Zuweisen der Eingangsfunktionen gemäss Input Functions. Wahl von High- oder Low-aktiven Eingängen. In der Operations-Übersicht befindet sich die Anzeige der physikalischen Zustände der Ein- und Ausgänge.
9.13.1 Auswahl Input Funktionen LINAX®: Referenzierung für LINAX®, Abstand von 2 REFERENCE Referenzmarken abfahren und errechnen der Absolut- Position gemäss LINAX® Motoren. ELAX®: Referenzierung für ELAX®, die Absolut Position wird durch eine Fahrt auf einen mechanischen Anschlag bestimmt. ROTAX® und Third party Motoren: Referenzierung ausführen gem.
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Hinweise zu Input Funktionen: Mit Ausnahme von “EMERGENCY EXIT“ UND “EMERGENCY EXIT POWER ON“ dürfen alle Input Funktionen nur in einem Pick & Place Master oder Gantry Master parametriert werden. Für eine rasche Verzögerung in Not aus Situationen (“LIMIT SWITCH NEGATIVE“, “LIMIT SWITCH POSITIVE“, “EMERGENCY EXIT“, “EMERGENCY EXIT POWER ON“, “STOP IMPULS“, “STOP IMPULS COUNTER“) kann der spezielle ED (Emergency...
9.13.2 Auswahl Output Functions REFERENCE ist ausgeführt worden REFERENCE In Motion, Motor fährt IN MOTION End of program END OF PROGRAM Trigger (5ms, Vorgabe TGU, TGD Befehle) TRIGGER Error anstehend ERROR Bremse lösen BRAKE In Position, innerhalb Zielfenster (Befehl DTP) IN POSITION Limit I_Force erreicht (Befehl LIF) I FORCE MAX LIMIT...
9.14 Profile (Geschwindigkeit) Komplexe Fahrprofile können durch Verkettung von bis zu sieben Profilsegmenten zusammen-gesetzt werden. Der XENAX® Servocontroller kann insgesamt fünf Profile speichern. Die Profile werden durch eine Startposition und die absolute End-Position, End-Geschwindigkeit und Beschleunigung der Profilsegmente definiert. Aus diesen Angaben resultiert der Segmenttyp (Speed up, Slow down, constant speed).
(Start ist Captured Pos 1). Reaktionszeit Zeit ~ 4-6μs. (Erste Flanke Position = Captured Pos 1usw.) ASCII Kommando: TCPn (n = Register Nummer) Funktion ist auch über die Jenny Science Busmodule im asynchronen betrieb verfügbar. Objekt Sub Idx ASCII...
9.16 State Controller Das Regelungssystem besteht aus einem Zustandsregler mit Achsbeobachter. Basic Settings Diese Einstellungen erlauben eine einfache und übersichtliche Parametrierung der Achse für die meisten Einsatztaufgaben. Basic PAYLOAD Angabe der zusätzlichen Last in g. Das Gewicht des leeren Motorschlittens wird automatisch durch die Motoridentifikation berücksichtigt.
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Auto Gain Setzt die Gesamtverstärkung des Positionsregelkreises auf Grund der eingestellten Masse (Payload). Dies ist ein theoretisch berechneter Wert. Eine geringfügige manuelle Nachstellung kann in der Praxis notwendig sein mittels der Bedienung „GAIN POS“. Noise GAIN CUR Verstärkung des Stromregelkreises. Die Reduktion dieser Verstärkung erlaubt eine Lärmreduktion in empfindlichen Umgebungen.
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Avoid vibration FREQ Frequenz des Stromfilters. Das Filter eignet sich für die Reduktion von Schwingungen mit ausgeprägten Frequenzen. Typische Werte liegen zwischen 300- 500Hz. Das Filter ist bei Frequenz 0 ausgeschaltet. Diese Frequenz kann automatisch mit einer internen Scan-Funktion (Siehe im Kapitel 9.16.1 F Setting) oder eventuell mit einem App auf einem Smartphone ermittelt werden.
Frequenzen auf (normalerweise unter 30Hz). Die kleinstmögliche Eingabefrequenz beträgt 2Hz. Diese Frequenz kann aus der „DEVIATION“ Kurve im „Motion Diagram“ (siehe im Kapitel 9.8 Move Axis Motion Diagram) entnommen werden, falls das Verhältnis der Masse gegenüber der Schlittenmasse genügend gross ist. Ansonsten kann sie mit einer Hochgeschwindigkeitskamera, mit einem Beschleunigungssensor oder mit Hilfe einer...
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Einstellungen für die Frequenzanalyse: Aufzeichnungszeit Je länger die Aufzeichnungszeit gewählt wird, desto höher ist die Frequenzauflösung aber auch umso 0.4s -> 0 – 5000Hz kleiner ist der messbare Frequenzbereich. Zur gewählten Aufzeichnungszeit wird jeweils der 0.8s -> 0 – 2500Hz zugehörige messbare Frequenzbereich angezeigt.
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Ablauf einer Frequenzanalyse: Nebenstehend ist ein typischer Ablauf einer Frequenzanalyse aufgezeigt: Hinweise zur Frequenzanalyse: • Das setzten der Filterfrequenz führt nicht immer zwingend zum Verschwinden der Schwingung. Speziell bei tiefen Resonanzfrequenzen kann es sein, dass der Regler durch das Setzten der Filterfrequenz zu stark beeinträchtigt wird Schwingung...
9.17 Motor 9.17.1 Motoren LINAX® und ELAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der LINAX® und ELAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. NUMBER OF POLE PAIRS LINAX®...
9.17.2 Motor ROTAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der ROTAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. NUMBER OF POLE PAIRS Zeigt Anzahl Polpaare des AC / DC / EC bürstenlosen Servomotors.
9.17.3 Third Party Motoren THIRD PARTY MOTOR Von Jenny Science vertriebene Motoren werden, sind in der Motordatenbank vorhanden und können angewählt werden. Ist der Motor nicht in der Datenbank vorhanden, erfolgt die Parametrierung des rotativen Motors gemäss Dokument XENAX® Servocontroller/Allgemeine Dateien zu XENAX®...
9.17.4 Überlauf der Position Für ROTAX® Motortypen und Third Party rotative Motoren, welche z.B. als Antriebe für Rundtische eingesetzt sind, die immer in der gleichen Richtung drehen, kann es vorkommen, dass die Encoderposition sehr hohe Werte entweder positiv oder negativ erreicht. Um sicher zu stellen, dass diese Position kontinuierlich positiv oder negativ inkrementiert werden kann, ist im XENAX®...
9.18 Referenzieren 9.18.1 Referenz LINAX® 9.18.1.1 Absolute Referenz, gemäss Referenzmarken Auswahl REFERENCE Default, Referenzfahrt über 2 Referenzmarken auf dem Massstab mit Berechnung der Absolutposition. Diese Absolutposition bezieht sich auf den mechanischen Nullpunkt der LINAX® Linearmotorachsen. DIRECTION Eingabe der Startrichtung bei der Referenzfahrt. POSITIVE (DEFAULT) = Referenzfahrt nach oben, vom absoluten Nullpunkt in positive Richtung.
9.18.2.1 Referenzfahrt mit internem Anschlag: Sind keine externen Anschläge montiert („MLPN“ = 0 und „MLPP“ = 0), so erfolgt die Referenzfahrt (REF) auf einen der internen Anschläge des ELAX® selbst. ASCII Kommando „MLPN“= Mechanical Limit Position Negative ASCII Kommando „MLPP“= Mechanical Limit Position Positive Negative Referenzfahrt (DRHR=1) Der Schlitten fährt in negativer Richtung, bis der Anschlag erkannt wird.
9.18.3 Referenz ROTAX® und Third Party Motoren Nur für ROTAX® und Third Party Motoren. Für LINAX® oder ELAX® direkt den Befehl „>REF“ verwenden. CLOCKWISE -> Uhrzeigersinn COUNTER CLOCKWISE -> gegen den Uhrzeigersinn REF DIR Drehrichtung zum Suchen des externen REF Sensors 1 = CLOCKWISE, 2 = COUNTER CLOCKWISE REF SPEED Geschwindigkeit zum Suchen des externen...
9.18.4 Referenz auf mechanischen Anschlag Auswahl REFERENCE LIMIT STOP Nach einer absoluten Referenzierung eines LINAX® oder ELAX® kann zusätzlich noch auf einen mechanischen Anschlag der Maschine gefahren werden. Wichtig: Dies ist optional und beeinflusst den absoluten Positionszähler nicht. CREEP DIR POSITIVE (Fahrtrichtung positiv) NEGATIVE (Fahrtrichtung negativ) CREEP SPEED...
9.18.5 Korrekturtabelle für LINAX® / ELAX® Je nach Art des konstruktiven Aufbaus, in dem eine LINAX®/ELAX® Linearmotor Achse verwendet wird, kann es sein, dass die Encoder Position des LINAX®/ELAX® nicht 100% mit der tatsächlichen physikalischen Position übereinstimmt (z.B. in Kreuztischanwendungen, bei hochaufliegenden Aufbauten mit Hebelwirkung usw.) Der XENAX®...
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Eingabe der Korrekturwerte im WebMotion® Mit der Menü setup/reference wenn es ein LINAX® oder ELAX® ist. INIT Initialisierung der Korrekturtabelle (physikalische Position = Encoder Position) Korrekturtabelle inaktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die Encoder Position des LINAX/ELAX) Korrekturtabelle aktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die tatsächliche physikalische Position) POS START Startposition der Korrekturtabelle...
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ASCII Kommandos >RES (Reset XENAX®) die Korrekturtabelle ist ausgeschaltet, Encoder Werte = Physikalische Werte >CTAB 0 (= OFF) >CTAB 1 (= ON) >CTAB 3 (= INIT) >CTPS 0 (Setzen der Korrekturtabelle zur Start Position) >CTDP 10000 (Setzen der Korrekturtabelle Distanz Position) Setzen der individuellen Korrekturwerte >CTPO 20000 (Auswählen der Absoluten Encoder...
9.19 Basic Settings Allgemeine Setup Einstellungen MODE Auswahl der Betriebsart Standard Electronic Gear Stepper Control INC PER PULSE Inc. pro Pulse, MODE 2, Puls/Richtungsansteuerung SYNC RATIO Übersetzung für elektronisches Getriebe CARD IDENTIFIER Master/Slave Betrieb, CANopen, Powerlink Eingelesen vom Start-Up Key (2 x Codierschalter) Falls kein Start-Up Key vorhanden kann die Adresse hier eingegeben werden.
9.20 Version Übersicht der Hardware und Software Versionen von XENAX® und Busmodul. XENAX® Übersicht von Firmware, WebMotion®, Hardware und MAC-Adressen. BUS-MODULE Optionales Busmodul mit Versionsangabe und Protokolltyp. Mac-Adresse Ausgabe bei Profinet / Powerlink und EtherNet/IP Ist die MAC-Adresse 0, fehlt die Eingabe vom Card Identifier IP Adresse Ausgabe bei EtherNet/IP...
9.21 Update Firmware / Lizenz Laden neue Version Firmware und WebMotion® auf XENAX® oder Busmodul. Update der Lizenz. Die zusammengehörenden Softwarekomponenten und Hardwareplattformen sind in den Release Notes ersichtlich. Firmware Update der Firmware. Nach dem Wechsel auf das Update GUI, kann im Dropdown Menu "FIRMWARE" ausgewählt werden.
Freigegebene Lizenz angezeigt. Oder unter WebMotion® Starten-> Operation -> firmware -> version 9.21.2 Nachträglicher Lizenzantrag Bei nachträglichem Lizenzantrag muss die MAC- Adresse an Jenny Science geliefert werden. WebMotion® Starten-> Operation -> firmware -> version Mögliche Lizenzen: LINAX® Linearmotorachsen Kraftfunktion (Forceteq®) LINAX®...
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Auf XENAX® -> License Code drücken Von Jenny Science erhaltenen Lizenz Code im Eingabefenster eingeben. Auf SET LICENSE CODE Drücken WebMotion® startet neu und lädt die neue Lizenz. Bei Falscheingabe des Lizenzcodes wird „No Additional Licenses“ angezeigt.
9.22 Save Speichert Applikationen, die sämtliche vom Kunden eingestellten Parameter, Daten und Programme enthalten. to XENAX speichert die Applikation von WebMotion® XENAX®. to file speichert die Applikation von WebMotion® in eine Datei auf dem PC/Laptop (Harddisk, Server). to startup key Sicherung der Applikation in den Start-up Key zum schnellen Laden auf weitere XENAX®.
10 Master / Slave Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video Tutorial 5: Programmierung eines Pick and Place Systems mit XENAX® Master-Slave Funktion unserer Webseite. Es können bis zu vier Achsen in der Master / Slave Konfiguration von einem Programm zentral gesteuert werden.
10.2 Programmbeispiel Pick&Place X-Achse Master (LOC) Z-Achse Slave (REM ID1) START STOP Hinweis Alle Indexe und Profile werden ausschliesslich im Master-Gerät definiert. Nach dem Einschalten der Geräte werden die Indexe und Profile automatisch zu den Slaves übertragen. 10.3 Timing Master / Slave Der Programminterpreter wird im 1ms Takt verarbeitet.
11 Gantry Synchronbetrieb Im Gantry Betrieb sind in der gleichen Fahrrichtung zwei Achsen montiert. Diese zwei Achsen müssen synchron verfahren werden. Im nebenstehenden Beispiel sind dies die Y-Achsen. Beim Einschalten sind nun die beiden Y-Achsen aufeinander auszurichten, damit die Achsen ohne mechanische Verspannung frei laufen können.
11.2 ASCII Befehlssatz Gantry Synchronbetrieb Befehl Bezeichnung Kann auch als INPUT FUNCTION Reference im Master ausgelöst werden. GP / G Go Position / Go direct Position Referenz, Profile und Index können auch in einem Go Way Programm aufgerufen werden. Index Profil Nr.
12 Kraftprozess Forceteq® 12.1 Übersicht der Forceteq® Funktionalitäten Die Kraftprozesse beim XENAX Xvi Servocontroller umfassen 4 Funktionalitäten: - FORCE CALIBRATION: Kalibration des Antriebs durch Erfassen aller Leerlaufkräfte inkl. Gewicht des kundenseitigen Aufbaus. Das ist die Vorbedingung um anschliessend die externen Applikationskräfte genau zu bestimmen.
XENAX® Servocontrollers können die Cogging-, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten LINAX® und ELAX® Linearmotor-Achsen sowie der ROTAX® Drehmotor-Achsen von Jenny Science erfasst werden. Damit wird es möglich, Kräfte in Prozessen zu limitieren, zu überwachen und zu steuern. START: Bestimmt die Anfangsposition des Kalibrierungsprozesses in Inkrement ...
12.1.3 Force Monitoring 12.1.3.1 Diagramm I_Force Im Programmmenü „Diag I_Force“ kann das Weg/Kraftdiagramm aufgezeichnet und der Durchlauf der Sektoren nachvollzogen werden. 12.1.3.2 Sector I_Force Im WebMotion® Programmmenü „sector i-force“ können bis zu 10 verschiedene Kraftsektoren definiert werden. Beispiel: Ab einer Berührungsposition soll der Kraftverlauf in einem Sektor von 150 bis 170 Inc.
12.1.4 Force Control 12.1.4.1 Programm mit Force Control Kommandos Im WebMotion® Programmmenü „program“ können mit Hilfe der Befehlssätze die Kraftfunktionen von FORCE CALIBRATION, FORCE LIMITATION und FORCE CONTROL in einem Programm definiert und zusammengefasst werden. 12.1.4.2 Drive I_Force DRIVE I_FORCE ist eine Fahrt auf Kraft, bestehend aus Beschleunigung (ACCEL), Geschwindigkeit (SPEED), Strom (I_FORCE) und Fahrrichtung (DIRECTION).
12.2 Einbinden der Kraftprozesse 12.2.1 In XENAX® Programm 12.2.1.1 Programm Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Force Calibration ausführen, Start Pos xx, End Pos yy FORCE CALIBRATION xx, yy Automatische I_Force Drift Compensation Fahrt I_FORCE DRIFT COMPENSATION xx = POS => Fahrt in positive Richtung xx = NEG =>...
Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Warten bis Distanz (Absolutposition – Sector Offset) WAIT FOR DISTANCE LESS xx, yy, zz kleiner als xx innerhalb Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“ Sprung auf Zeile zz falls Distanz xx (Absolutposition – JUMP IF DISTANCE GREATER xx, zz Sector Offset) grösser...
12.2.2 Aufruf über Befehlssatz 12.2.2.1 ASCII Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave (Force Calibration) Kraftkalibrierung xx=0 -> Reset, alle Kalibrierwerte löschen xx= [Inc] -> Kalibrierweg ab aktueller Position (Force Calibration Test) Test Kraftkalibrierung, prüfen xx=0 -> Servo on, in Positionsregelung xx =1->...
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Take Position as Sector Offset TPSO Nimmt die aktuelle IST-Position als Offset für alle (typischerweise Berührungsposition Sektoren mit Neustart der Überwachung. siehe auch unter Kapitel 12.2.3 Sector Weiter werden auch die Positionen „Wait for distance Offset für Berührungsposition) greater/less“ und „Jump if distance greater/less“ um diesen Offset geschoben.
Par am et er än d er u n g ü b e r A SC II B ef eh le (Number of Sector for change parameter) NSEC Sektor Nummer Vorwahl bei dem die Parameter geändert darauf basieren: werden. xx = [1-10] Sektor Nummer, NSEC? = Abfrage der SIFS, SIFE, IFH, IFL, gewählten Sektor Nummer STC, STCX...
12.2.3 Sector Offset für Berührungsposition Typischerweise wird ein Objekt zuerst berührt. Alle nachfolgenden Funktionen beziehen sich dann immer auf diese Berührungsposition. Je nach der Grössentoleranz der Objekte ist diese Berührungsposition immer unterschiedlich. Die Berührungsposition kann sehr einfach mit Drive Berührungsposition I_Force (bei kleiner Kraft) „erfasst“...
12.3 Applikationsbeispiel Ein Kraftsensor bestehend aus einem Trägerplättchen aus Keramik und darauf geklebten Dehnungsmess- Elementen soll auf Funktion geprüft werden. Der Kraftsensor misst die extern einwirkende Kraft die auf die glänzende Kugel oben links wirkt. Mit dem ELAX® Linearmotor-Schlitten und dem XENAX®...
12.3.1 Kraftprozess als Programm im XENAX® Input / Output Schnittstellendefinition INPUT FUNCTIONS: Input 1 = Programm 1, Referenzieren und Fahren auf Position 0 Input 2 = Programm 2, Force Calibration, Kraft-kalibrierung des ELAX® Linearmotor Schlittens Input 3 = Programm 3, Kompletter Prüfablauf mit Auswertung OUTPUT „STATUS“: Keine Berührungsposition gefunden →...
12.3.2 Kraftprozess mit ASCII Befehlen Vorab die ermittelten Sektorparameter in den XENAX® Servocontroller laden. Es sind insgesamt 5 Sektoren Hier die Beschreibung für den 1. Sektor, die weiteren Sektoren 2-5 sind analog dazu. Parameter Sector 1 laden Vorwahl Sektor Nummer >NSEC 1 Sector I_Force Start [Inc] >SIFS 31...
12.3.2.1 PSR Prozess Status Register Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt drei Bytes Tell Process Status Register TPSR im HEX-Format dar ERROR = BIT 0 REF = BIT 1 IN_MOTION = BIT 2 IN_POSITION = BIT 3 END_OF_PROGRAM = BIT 4 IN_FORCE = BIT 5 IN_SECTOR = BIT 6 FORCE_IN_SECTOR = BIT 7 INVERTER_VOLTAGE = BIT 8...
Jenny Science austauschen lassen. Fremdmotor nicht konfiguriert oder Bei Jenny Science Motoren (LINAX/ELAX/ROTAX): DIP-Switch falsch eingestellt DIP-Switch muss für alle Jenny Science Motoren auf „LINAX/ELAX/ROTAX“ stehen. Bei Motoren anderer Herstellern: Korrekte Einstellungen für den Motor im WebMotion unter setup->motor vornehmen...
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Swing Out Reduction Parameter Eine neue Umrechnung der Trajektorie für die Swing Out nicht übernommen Reduction Funktionalität kann nur nach einem Stillstand der Achse stattfinden -> Achse muss für mindestens 1000ms stillstehen damit die neuen Parameter übernommen werden Limit I Force erreicht Der kraftproportionale Motorstrom hat „Limit I_Force Value“...
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Schnittstelle gegebenenfalls die Watchdog Zeit anpassen (Befehl „WD“) Ungültige MAC-Adresse Der XENAX® Xvi48V8 hat eine ungültige MAC-Adresse bitte kontaktieren Sie die Firma Jenny Science AG Checksumme Kalibrationsdaten falsch Force Calibration oder Position des mechanischen Anschlages falsch. „Force Calibration“ neustarten (ASCII: fcxx) oder „mechanical limit calibration“...
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(siehe ASCII-Befehl ENCPD). 94 („EE“) Neustart aufgrund eines Ausnahmefehlers XENAX® startete neu aufgrund eines Software-Ausnahmefehlers („EE“ wird am Display angezeigt). Mit Jenny Science Kontakt aufnehmen. Fehlende Lizenz. Lizenzfehler, eine Funktion kann auf Grund der Fehlenden Lizenz nicht ausgeführt werden.
14.2 Bemerkungen zu Fehler 50 Fehler 50 bedeutet Abweichung Positionssollwert zu Positionsistwert grösser als „DEVIATION POS ACT“ (WebMotion®, setup, state controller). Es kann verschiedene Ursachen haben die zu diesem Fehler führen. Sie können folgende Punkte testen: Test POSITION Encoder Zähler Statusanzeige XENAX®...
Test bei brushless Servomotoren der Hall Signale Encoder A/B und Motorphasen (Kabel u. Farben) Es besteht keine einheitliche Normierung der Servomotor-anschlüsse. Jenny Science bietet Unterstützung bei der Inbetriebnahme. Test ob der Motor bei langsamer Geschwindigkeit läuft Mit WebMotion® Menu Motion: S-CURVE 20% AC (x1‘000) 100...
14.3.2 Fehlerhafte Firmware Wurde z.B. eine falsche oder korrupte Firmware- Datei geladen oder eine andere Ursache: XENAX® mit DIP-Schalter Firmware Speicher löschen und Bootloader starten: DIP-Schalter „LOAD“ auf ON Logikspeisung ON, Firmware Speicher wird gelöscht, warten bis Anzeige „F“ Logikspeisung OFF DIP-Schalter „LOAD“...
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