Inhaltszusammenfassung für Jenny Science XENAX Xvi 75V8
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Anleitung XENAX® Xvi 75V8 Original Ausgabe Februar 2018 Kompakter Ethernet Servocontroller Parametrierung über Webbrowser De r i n t eg ri ert W eb s er v e r e rla u b t ei n e In b e tri eb n ah m e u n d Par am et ri eru n g ü b e r Web B ro w s er.
6.2.2 Motorstecker 3 Phasen 6.2.3 Logik und Power Speisung 6.2.4 Encoder und Hallsignale 6.2.5 Definition der Drehrichtung bei Servomotoren 6.2.6 OPTIO Pulse/Dir, zweiter Encoderkanal 6.2.7 PLC I/O 6.3 Interne Schaltung I/O 6.4 Output Konfiguration 7 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch...
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8 RS232 Schnittstelle 8.1 Baudrate RS232 XENAX® 9 ETHERNET TCP/IP Schnittstelle 9.1 Baudrate Ethernet Gateway (XPort) 9.2 Default Setup Records Upgrade 9.3 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG 9.4 Test Verbindung mit >PING 9.5 IP Adresse ändern mit “Device Installer” 9.6 Kommunikationseinstellungen XPort 9.7 PORT Adresse 10 ASCII Protokoll 10.1 ASCII Protokoll TCP/IP...
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12.6.17 Systeminformationen 12.6.18 Busmodul-Information 12.6.19 Fehlerausgabe 12.6.20 Systemüberwachung 12.7 Move Axis by Force 12.8 Move Axis Motion Diagram 12.9 Index 12.10 Drive I_Force 12.11 Sector I_Force 12.12 Program 12.12.1 Befehlssatz Program 12.13 I/O Functions 12.13.1 Auswahl Input Funktionen 12.13.2 Auswahl Output Functions 12.14 Profile (Geschwindigkeit) 12.15 Captured Pos 12.16 State Controller...
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15 Kraftprozess Forceteq® 15.1 Übersicht der Forceteq® Funktionalitäten 15.1.1 Force Calibration 15.1.2 Force Limitation 15.1.3 Force Monitoring 15.1.4 Force Control 15.2 Einbinden der Kraftprozesse 15.2.1 In XENAX® Programm 15.2.2 Aufruf über Befehlssatz 15.2.3 Sector Offset für Berührungsposition 15.3 Applikationsbeispiel 15.3.1 Kraftprozess als Programm im XENAX® 15.3.2 Kraftprozess mit ASCII Befehlen 16 Betriebszustand auf 7-Segment Anzeige 17 Fehlerbehandlung...
2 Ansteuerbare Motor-Typen 2.1 Linearmotor-Achsen LINAX® Linearmotoren 3 Phasen Synchron Linearmotor mit Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und abstands-codierten Referenzmarken. Speziell wird unterstützt: Linearmotoridentifikation und Temperaturabfrage über I2C Bus. ELAX® Elektrischer Schlitten mit Linearmotor ELAX® ist die Evolution der weitverbreiteten, pneumatischen Schlitten.
La fer t , R A x x, RT x x AC-Servomotoren mit Encoder A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren z.B. AEG B28 D4 0,4Nm, 6000 U/min. Optional mit Bremse für Vertikal-Anwendungen. 2.3 Servomotoren handelsüblich Fau lh a b er ® , M a xo n ® AC / DC / EC bürstenlose Servomotoren mit inkremental Encoder RS422 A/A*, B/B* und Z/Z* und Hall Sensoren, sowie DC bürstenbehaftete...
SIL 2, PL d, Cat. 3 Jenny Science zu bestellen. Nachträgliche Aufrüstung von SMU Modulen auf bestehenden XENAX® Servocontroller ist nur ab Hardware V4 und nur bei Jenny Science vor Ort möglich. SMU Module werden ausschliesslich montiert in XENAX® Servocontroller ausgeliefert. Rechtlicher Hinweis: Bei Änderungen und Versuch von Änderungen an...
4.2 Sicherheitsstandards EN 61508-1:2010 SIL 2 Safety Integrity Level 2 EN 61508-2:2010 EN 61508-3:2010 Functional safety of electrical/ electronic/programmable safety-related systems EN ISO 13849-1:2008 Cat 3 Category 3 PL d Performance Level d Safety of machinery, Safety-related parts of control systems MTTF 1733313 h EN 61800-5-2:2007...
4.3 Rahmenbedingungen Motortypen Functional Safety mit SMU kann bei allen LINAX® und ELAX® Motorfamilien, sowie rotative brushless Motoren mit differenziellen A/B/Z Encoder Signalen angewendet werden. Rotative bürstenbehaftete DC- Motoren sind von der Funktionalen Sicherheit ausgenommen. Signalisierung Eine allfällige Signalisierung des sicheren Zustandes an den Benutzer muss durch eine externe Steuerung mit sicherem Ausgang erfolgen.
Verzögerungsrampen bei SS1 Profile Position Mode und Cyclic Synchronized Durch Parameter ED (Emergency Deceleration) Position Mode (RT-Ethernet) Verzögerungsrampen bei SS2 Profile Position Mode Durch Parameter ED (Emergency Deceleration) Cyclic Synchronized Position Mode (RT-Ethernet) Vorgabe durch übergeordnete Steuerung Verzögerungsrampen bei SLS Profile Position Mode Nach Speed Verletzung durch Parameter ED (Emergency Deceleration)
4.5.3 SS2, Safe Stop 2 Stoppen mit beibehalten der Stopp-Position, Achse bleibt unter Kraft, Endstufe aktiv. Danach Safe Operating Stopp Safe Torque Off Überwachung der Stillstands Position, Zustand SOS Abschaltung Timeout Überwachung der (Safe Operating Stop). Bei Überschreiten des Stop Stillstandposition Endstufe Positions-fensters wird STO ausgelöst, Abschaltung...
4.6 Functional Safety Parametrierung in WebMotion® 4.6.1 Anzeige der aktiven Safety Parameter Die definierten Safety Funktionen und Parameter werden in WebMotion® im Menu application/io angezeigt. Diese Safety Informationen sind nur zur Ansicht und können nicht verändert werden. Die Parametrierung der Safety Funktion ist durch Tastendruck auf „Safety Param“...
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Password: SafetyXvi75V8 „OK“ Achtung: Gross-/ Kleinschreibung beachten. Actual Aktuelle Safety Parameter des XENAX® Servocontrollers mit SMU Änderungsmöglichkeit der Safety Parameter. Diese müssen zur Aktivierung im XENAX® Servocontroller gespeichert werden durch Tastendruck auf „save“. save XENAX®: Die geänderten Safety Parameter werden zur Speicherung an XENAX®...
5 UL Bei UL-Konformität muss der XENAX® Servocontroller mit einem Brake Energy Converter von Jenny Science AG betrieben werden, um den Spannungspegel während des dynamischen Bremsens im DVC A-Levels zu gewährleisten. Mehr Informationen im Dokument Manual_Brake_Energy_Converter.pdf 5.1 Ratings Beschreibung Daten Eingang (PW) 24 –...
6.2.2 Motorstecker 3 Phasen Wago 3 Pol Stecker LINAX® / ELAX® Servomotor DC Motor 3 Phasen 3 Phasen U (weiss) DC + V (braun) DC - W (grün) 6.2.3 Logik und Power Speisung Wago 4 Pol Stecker 0, GND Netzteil Logik 24V DC 0, GND Netzteil Power...
6.2.4 Encoder und Hallsignale 15 Pol D-Sub Buchse Signal Beschreibung Gemeinsam, für Encoder und Hall 0V Speisung, nur 1 Pin 5V Encoder 150 mA für Encoder Speisung Encoder A Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Differentialeingang 26LS32 Encoder A* Mittelpegel: Pull Up 2,7kΩ auf 5V, Pull Down 2,2kΩ, Differentialeingang 26LS32, 330Ω...
6.3 Interne Schaltung I/O INPUT 1-12 HIGH oder LOW ACTIVITY programmierbar OUTPUT 1-8 TYPE SOURCE TYPE ACTIVITY Output Output Bit-Wert Bit-Wert SOURCE HIGH 24V* open* open All Output SOURCE SOT 21845 SOA 255 / 0 TYPE SINK TYPE ACTIVITY Output Output Bit-Wert Bit-Wert...
6.4 Output Konfiguration TYPE SOT (Set Output Type) Parameter 16 Bit 2 Bit-Werte per Output Output SOT Bit Bit-Wert Dezimal 21845 *Default Einstellung alle Output auf SOURCE >SOT 21845 ACTIVITY SOA (Set Output Activity) Parameter 8 Bit 1 Bit Wert per Output Output SOA Bit Bit-Wert...
7 Konfiguration Motor-Typ Jenny Science / Motor kundenspezifisch Im XENAX® Servocontroller wird unterschieden zwischen eigenen Motoren LINAX® Lx, ELAX® Ex od. ROTAX® Rx und Motoren anderer Hersteller. Die Einstellung erfolgt hardwaremässig über DIP-Schalter. Die Konfiguration ist auf dem Serienummerkleber ersichtlich. Die eigenen Motoren werden automatisch identifiziert und parametriert.
8 RS232 Schnittstelle 8.1 Baudrate RS232 XENAX® Einstellung der Baudrate RS232 über 8-Bit DIP-Schalter (Deckel öffnen) Mit Aus-/Einschalten wird die neue Baudrate aktiviert. Baudrate Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 RS232 9600 Baud RS232 115’200 Baud (Default) RS 232 57’600 Baud...
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IP Adresse anklicken, „Telnet Konfiguration“ wählen, Taste „Connect“ drücken und mit „Enter“ bestätigen. Auswahl 1 (Channel 1) wählen und Baudrate gemäss XENAX® Vorgabe definieren. Alle weiteren Menu Punkte mit „Enter“ bestätigen. Die Speicherung erfolgt durch Auswahl 9 (Save and exit). Tool „DeviceInstaller“...
9.2 Default Setup Records Upgrade DeviceInstaller öffnen XENAX® mit Ethernet Kabel und Speisung verbinden. DeviceInstaller öffnen und gewünschten XENAX® Servocontroller anwählen. Setup Records laden Setup Records laden im DeviceInstaler unter: Upgrade -> Next > ->Next > Auswählen von: Install setup records from a file Wählen Sie die Datei „Xvi_SetupRecords_115200.rec”mit “browse”.
9.3 Test IP Verbindung mit >IPCONFIG IPCONFIG Eingabe DOS Fenster TCP/IP Adressbereich testen IP Adresse im Bereich 192.168.2.xxx Falls nötig IP Adresse manuell via „Netzwerkumgebung“ einstellen z.B. IP 192.168.2.200 xxx = 001 – 255 ≠ Adresse XENAX® 9.4 Test Verbindung mit >PING PING Eingabe DOS Fenster IP Adresse auf der Rückseite von XENAX®...
9.6 Kommunikationseinstellungen XPort Zur Kommunikation mit WebMotion® und übergeordneten Steuerungen via Ethernet TCP/IP sind nebenstehende Einstellungen bei Auslieferung des XENAX® Servocontroller im XPort gesetzt. Anpassungen sind mit dem Tool „DeviceInstaller“ unter „Telnet Configuration“ möglich. Das Standard-Setup kann manuell oder durch laden der Setup-Record Datei (auf Anfrage) wieder hergestellt werden.
10 ASCII Protokoll Über Ethernet TCP/IP wie im Menu move axis / by command line von WebMotion® oder über RS232 z.B. mit dem Hyperterminal Das einfache ASCII Protokoll arbeitet nach dem Echo Prinzip. Die gesendeten Zeichen kommen als Echo zurück und können sogleich geprüft werden. Dann kommen, falls vorhanden, Parameterwert und als Schlusszeichen das Prompt „>“.
10.1 ASCII Protokoll TCP/IP Bei TCP/IP können zusammenhängende ASCII Sequenzen in verschiedene Telegramm-Pakete aufgeteilt werden. Dazu ist ein separater Empfangsbuffer vorzusehen. Detaillierte Informationen dazu im Dokument: „Xvi75_TCP/IP_Socket_Telegram _Events/Wireshark.pdf“ http://www.jennyscience.de/download/ 10.2 Asynchrone Mitteilungen (Events) Zur Verkürzung der Reaktionszeiten können Statusänderungen oder Eingangsänderungen der PLC Schnittstelle automatisch gesendet werden (Events).
PLC I/O Pin Nr. INPUT Nr. Beispiel Inputzustände nach Änderung Event allgemein @I Beispiel Event @I “B” “2” “D” Standardeinstellungen nach Power ON Nach dem Einschalten des XENAX® Servocontrollers resp. nach Applikationsdownload sind die Standardeinstellungen wieder aktiv. Events AUS EVT=0 PLC Input Events AUS DTI=0 11 JAVA Plug-In installieren...
11.1 Applet Cache Das WebMotion® Applet soll nach jedem Neustart des Browsers oder bei Aktualisierung durch den Browser immer vollständig neu geladen werden. Dazu ist die Option des Cache Speichers auszuschalten. Ansonsten erfolgt der Ladevorgang nicht zuverlässig. Java Control Panel öffnen durch: Start / Systemsteuerung (klassische Ansicht) / Java Temporäre Internet Dateien / Einstellungen Die Checkbox „Temporäre Dateien auf Rechner...
11.2 Zertifikatsprüfung Java deaktivieren Wenn der XENAX® Servocontroller an einen PC ohne Internetzugang angeschlossen ist, kann das Java Zertifikat nicht validiert werden. Dies verlangsamt unter Umständen das Abrufen der WebMotion® Bedieneroberfläche erheblich oder führt gar zu einem Time-Out. Die automatische Zertifikatsprüfung muss daher deaktiviert werden Systemsteuerung des PC öffnen ->...
12.1 Start WebMotion® Starten des Web-Browsers mit der IP Adresse Ihres XENAX® mit „/xenax.html“ ergänzt IP Adresse auf der Rückseite von XENAX® ersichtlich. Beispiel: http://192.168.2.xxx/xenax.html XENAX® meldet sich mit automatischem System Check bestehend aus Typenbezeichnung und Versionsangabe von Firmware und Hardware. Ausserdem erfolgen eine Identifikation des angeschlossenen Linearmotors oder Rotativen Motor und eine Aktualisierung der geladenen XENAX®...
12.2 Quick Start (nur mit LINAX® und ELAX® Linearmotor Achsen) Die Quick Start Funktion erlaubt dem Anwender eine, nach dem Erhalt der Komponenten, sofortige und einfache Inbetriebnahme der LINAX® oder ELAX® Linearmotor Achsen. Dies erfolgt per Klick ohne Parametereinstellung und ohne Handbuch. Mit Drücken des Quick Start Knopfes wird ein Systemcheck durchlaufen mit folgenden Prüfungen: Verkabelung, Power Spannung, Inputfunktionen,...
12.3 Operation, Status Line Die Status Line am unteren Rand von WebMotion® gibt jederzeit den Überblick über den Momentan-Zustand von XENAX® und des angeschlossenen Motors. Diese Angaben dienen zur Information für den Benutzer und können nicht verändert werden. MOTOR TMP Zeigt die momentane Temperatur in der Wicklung des Linearmotors, welche mit einem Sensor gemessen wird.
OUTPUT Zustand der Output 1-8 (Veränderung über Menu application / I/O) PROG Programm-Nummer, binär codiert aus den Input 9-12 Für diese binärcodierte Programmanwahl ist der MODE auf grösser/gleich 10 zu stellen, dabei ist der Input 8 der Trigger für Programmstart. 12.4 Move Axis by Click 12.4.1 Move Axis by Click für LINAX®...
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Go Way (REL) Eingabe des Weges relativ zur aktuellen Position in Inkrements. Start durch <Enter>. Go Position (ABS) Eingabe der Position absolut zum Nullpunkt in Inkrements. Start durch <Enter>. Rep Reverse Fahrweg automatisch hin- und hergefahren. Eingabe des Fahrweges relativ zur aktuellen Position in Inkrements.
12.4.2 Move Axis by Click für ROTAX® Drehmotor- Achse oder “Third Party” Motoren Der XENAX® Servocontroller erkennt den ROTAX® Drehmotor automatisch Erkennt der XENAX® Servocontroller weder eine LINAX® oder ELAX® Linearmotor-Achse noch eine ROTAX® Drehmotor-Achse, so geht der XENAX® davon aus, dass ein „Third Party“ Servomotor angeschlossen ist..
12.5 Move Axis by Command Line XENAX® kann direkt über den ASCII Befehlssatz angesteuert werden. COMMAND Ermöglicht das Senden des ASCII Kommandos mit <Enter>. Unter „Recall commands“ werden die eingegebenen Kommandos gespeichert und können per Mausklick wieder aktiviert werden RESPONSE Echo, Anzeige der empfangenen Zeichen durch WebMotion®...
Widerstand Phase zu Phase des Motors in [mΩ] 0-100‘000 / ? Phase to Phase Inductance LPH Induktivität Phase zu Phase des Motors in [µH] 0-100‘000 / ? Übersetzungsverhältnis von rotativen Jenny Science Motoren Gear Ratio (ROTAX) 12.6.4 Reglereinstellungen BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Gewicht/Last „PAYLOAD“...
Geschwindigkeit zum Suchen der Z-Marke Speed Z-Marke 0-10’000 Inc/s Falls keine Z-Marke im Encoder, SPZ = 0 setzen Position der Z-Marke bezogen zum internen Home-Sensor des Rotax Z-Mark Position RXZP 0 / ? ROTAX. Wird nach der erstmaligen Referenzfahrt im ROTAX gespeichert und bleibt von da an unverändert.
ADIF Beschleunigung bei Drive I_Force Acceleration of selected xx [x1‘000 inc/s Drive I_Force Geschwindigkeit bei Drive I_Force Speed of selected Drive SDIF xx [inc/s I_Force Stromlimitierung bei Drive I_Force I_Force Limit of selected IDIF xx [x10mA] Drive I_Force Fahrrichtung bei Drive I_Force Direction of selected Drive DDIF xx = 0 ->positiv, xx =1 ->...
0=alle Input HIGH aktiv, 1= alle Input LOW aktiv, Input LOW aktiv 0-2 / ? 2=individuelle Inputaktivitätsselektierung gemäss ILAS (Wert 0 und 1 setzt ILAS auf 0x000 bzw. 0xFFF) Individuelle Inputaktivitätsselektierung, 0=Input HIGH aktiv, Input Low Active Single ILAS 0xx / Fxx / ? 1=Input LOW aktiv Erster Hex-Wert binäre Eingänge 9-12, nur 0 oder F, 2.
Position eines extern angebrachten mechanischen Anschlags Mechanical Limit Position MLPP <-3mm> - <Hublänge ELAX positiv Positive + 3mm> / ? ? = Rückgabe der Position des extern angebrachten mechanischen Anschlags positiv 0 = Löschen der Position des extern angebrachten mechanischen Anschlags positiv Hinweis: - MLPP muss immer grösser als MLPN gewählt werden...
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Auswahl der Sektoren die aktiv sein sollen Select Sectors SSEC xx / ? z.B. xx = 100110-> aktiv sind Sektoren 2,3,6 binär von rechts LSB (binary notation, LSB = sector 1) Liefert den I_FORCE Spitzenwert [x1mA]. I Force Peak IFPK xx=nicht Definiert ->...
IDIF Stromlimitierung bei Drive I_Force I_Force Limit of selected xx / ? xx [x10mA] Drive I_Force Fahrrichtung bei Drive I_Force Direction of selected Drive DDIF xx / ? xx = 0 ->positiv, xx =1 -> negativ I_Force 12.6.16 Korrekturtabelle BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER CTAB...
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Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt 4 Bytes in HEX- Tell Process Status TPSR Format dar Register ERROR = BIT 0 REF = BIT 1 IN_MOTION = BIT 2 IN_POSITION = BIT 3 END_OF_PROGRAM = BIT 4 IN_FORCE = BIT 5 IN_SECTOR = BIT 6 FORCE_IN_SECTOR = BIT 7 INVERTER_VOLTAGE = BIT 8 END_OF_GANTRY_INIT = BIT 9...
12.6.18 Busmodul-Information BESCHREIBUNG KÜRZEL PARAMETER Baudrate der optionalen CANopen Schnittstelle CAN Baudrate 1’000 - 1'000'000 / ? Vorgabe der Zykluszeit in Mikrosekunden bei Cyclic Synchronous PDO Cycle Time 100-10‘000 /? Position Mode (DS402). Wird zur Interpolation benötigt. Nur Vielfaches von 100 Mikrosekunden erlaubt. Versions Abfrage der Busmodul Firmware Version Busmodule VERB...
12.7 Move Axis by Forceteq® Die „Force Calibration“ Funktion kompensiert die magnetischen „Cogging“, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten Linearmotoren LINAX®/ELAX® der Jenny Science. Mehr Informationen zum Kraftprozess finden sie im Kapitel „15 Kraftprozess Forceteq®“. 12.8 Move Axis Motion Diagram Aufzeichnung von Position und Geschwindigkeit LOGGING AUTO Aufzeichnung startet, sobald eine Fahrt startet.
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SPEED Zeichnet Geschwindigkeit in Inkrement pro Sekunde abhängig der Position auf. IFORCE Zeichnet den Stromverbrauch in Milliampere abhängig der Position auf. DEVIATION Zeichnet den Schleppfehler Inkrement abhängig der Position auf. zoom + / zoom - Zoom von Teilstrecken in der Zeitachse. Die Mittelposition des Zoombereichs ist durch ziehen der Pfeiltaste wählbar.
12.9 Index Ein Index ist ein Fahrsatz bestehend aus Beschleunigung (ACCEL), Geschwindigkeit (SPEED), Distanz (DISTANCE) und TYPE der Distanz (absolut (ABS) im Bezug auf mechanischen Nullpunkt oder relativ (REL) im Bezug zu der aktuellen Position des Motors). Die Werte beziehen sich immer auf Inkremente des Encoders.
12.11 Sector I_Force Im WebMotion® Programmmenü „sector i-force“ können bis zu 10 verschiedene Kraftsektoren definiert werden. Beispiel: Ab einer Berührungsposition soll der Kraftverlauf in einem Sektor von 150 bis 170 Inc. geprüft werden. Dabei soll beim „ENTRY“ in den Sektor eine Kraft im Bereich von 3-4N vorhanden sein.
12.12.1 Befehlssatz Program Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Referenzierung für LINAX®/ELAX®/ ROTAX® und Third REFERENCE party Motoren Index Nr. xx fahren oder verstellen gemäss Operation yy INDEX xx, yy, zz um Distanz zz Operation „EXE“: Index Nr. xx fahren Operation „+“: Distanz des Index um zz vergrössern Operation „-“: Distanz des Index um zz verkleinern Operation „POS“: Distanz des Index auf aktuelle Position...
Warten auf Prozess Status Register Bit xx Low innerhalb WAIT PROCESS STATUS BIT LOW xx, yy, zz Timeout Zeit yy, sonst Sprung auf Zeile zz „Fehlerbehandlung“ Nimmt die aktuelle IST-Position als Offset für alle TAKE POS AS SECTOR OFFSET Sektoren mit Neustart der Überwachung. Weiter werden auch die Positionen „Wait for distance greater/less“...
Beispiel: Initialisierung LINAX®/ELAX® Das Beispielprogramm zeigt die Initialisierung eines LINAX®/ELAX® Linearmotors durch den Befehl REFERENCE (Referenzierung) mit anschliessender Fahrt auf eine definierte Startposition (INDEX 1). Die Startposition ist innerhalb der Hublänge frei wählbar. Im gezeigten Beispiel fährt die Achse auf die Startposition 0.
12.13.1 Auswahl Input Funktionen LINAX®: Referenzierung für LINAX®, Abstand von 2 Referenzmarken abfahren und errechnen der Absolut- Position gemäss LINAX® Motoren. ELAX®: Referenzierung für ELAX®, die Absolut Position wird durch eine Fahrt auf einen mechanischen Anschlag bestimmt. ROTAX® und Third party Motoren: Referenzierung ausführen gem.
Hinweise zu Input Funktionen: Mit Ausnahme von EE, EE1 dürfen alle Input Funktionen nur in einem Pick & Place Master oder Gantry Master parametriert werden. Für eine rasche Verzögerung in Not aus Situationen (LL, LR, EE, EE1, SI, SIC, LS-, LS+) kann der spezielle ED (Emergency Deceleration) Wert parametriert werden (BEFEHL >...
12.14 Profile (Geschwindigkeit) Komplexe Fahrprofile können durch Verkettung von bis zu sieben Profilsegmenten zusammen-gesetzt werden. Der XENAX® Servocontroller kann insgesamt fünf Profile speichern. Die Profile werden durch eine Startposition und die absolute End-Position, End-Geschwindigkeit und Beschleunigung der Profilsegmente definiert. Aus diesen Angaben resultiert der Segmenttyp (Speed up, Slow down, constant speed).
(Start ist Captured Pos 1). Reaktionszeit Zeit ~ 4-6μs. (Erste Flanke Position = Captured Pos 1usw.) ASCII Kommando: TCPn (n = Register Nummer) Funktion ist auch über die Jenny Science Busmodule im asynchronen betrieb verfügbar. Objekt Sub Idx ASCII...
12.16 State Controller Das Regelungssystem besteht aus einem Zustandsregler mit Achsbeobachter. Die Parametrierung ist sehr einfach und übersichtlich. PAYLOAD Angabe der zusätzlichen Last. Das Gewicht des leeren Motorschlittens wird automatisch durch die Motoridentifikation berücksichtigt. Oder INERTIA (nur bei ROTAX® und Third party Motoren) Einstellen des externen Trägheitsmoments.
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FILTER FREQ Frequenz des Notch Filters. Der Filter ist bei Frequenz 0 ausgeschaltet. Typische Werte liegen zwischen 300- 500Hz. Ev. kann diese Frequenz auch mit einem App auf einem Smartphone ermittelt werden. F Setting Siehe im Kapitel 12.16.1 F Settings GAIN CUR Verstärkung des Stromregelkreises.
12.16.1 F Settings Die Bandbreite des Positionsreglers (GAIN POS) soll so hoch gewählt werden, dass die vorgegebenen Bewegungen innerhalb der maximal tolerierbaren Positionsabweichung ausgeführt werden können, der Motor aber noch nicht zu schwingen beginnt. In gewissen Aufbauten, speziell mit hohen Gewichten, kann es aber vorkommen, dass hier keine Einstellung gefunden werden kann, welche beide Kriterien erfüllt.
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Einstellungen für die Frequenzanalyse Aufzeichnungszeit: Je länger die Aufzeichnungszeit gewählt wird, desto höher ist die Frequenzauflösung aber auch umso kleiner ist der messbare Frequenzbereich. Zur gewählten Aufzeichnungszeit wird jeweils der zugehörige messbare Frequenzbereich angezeigt. Es soll also mit der minimalen Aufzeichnungszeit von 0.4s begonnen werden (also mit maximalem Frequenzbereich).
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Ablauf einer Frequenzanalyse: Neben stehend ist ein typischer Ablauf einer Frequenzanalyse aufgezeigt: Hinweise zur Frequenzanalyse: • Das setzten der Filterfrequenz führt nicht immer zwingend zum Verschwinden der Schwingung. Speziell bei tiefen Resonanzfrequenzen kann es sein, dass der Regler durch das Setzten der Filterfrequenz zu stark beeinträchtigt wird Schwingung...
12.17 Motor 12.17.1 Motoren LINAX® und ELAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der LINAX® und ELAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. POLE PAIRS LINAX®...
12.17.2 Motor ROTAX® MOTOR TYPE Der angeschlossene Motortyp der ROTAX® Baureihe wird automatisch erkannt und angezeigt. I STOP Limitierung des Dauerstromes bei Positionierung im Stillstand. I RUN Limitierung des Spitzenstromes während der Fahrt. POLE PAIRS Zeigt Anzahl Polpaare des AC / DC / EC bürstenlosen Servomotors.
12.17.3 Third Party Motoren THIRD PARTY MOTOR Von Jenny Science vertriebene Motoren werden, sind in der Motordatenbank vorhanden und können angewählt werden. Ist der Motor nicht in der Datenbank vorhanden, erfolgt die Parametrierung des rotativen Motors gemäss Dokument Param_Rotativ_Motor_Xvi75V8.pdf auf www.
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RESISTANCE Widerstand Phase-Phase vom Motor.
12.18 Reference 12.18.1 Referenz LINAX® 12.18.1.1 Referenz absolut, gemäss Referenzmarken Auswahl REFERENCE Default, Referenzfahrt über 2 Referenzmarken auf dem Massstab mit Berechnung der Absolutposition. Diese Absolutposition bezieht sich auf den mechanischen Nullpunkt der LINAX® Linearmotorachsen. 12.18.1.2 Referenz auf mechanischen Anschlag Auswahl REFERENCE LIMIT STOP Wichtig: Bei LINAX®...
12.18.2.1 Referenzfahrt mit internem Anschlag: Sind keine externen Anschläge montiert („MLPN“ = 0 und „MLPP“ = 0), so erfolgt die Referenzfahrt (REF) auf einen der internen Anschläge des ELAX® selbst. ASCII Kommando „MLPN“= Mechanical Limit Position Negative ASCII Kommando „MLPP“= Mechanical Limit Position Positive Negative Referenzfahrt (DRHR=1) Der Schlitten fährt in negativer Richtung, bis der Anschlag erkannt wird.
12.18.3 Referenz ROTAX® und Third Party Motoren Nur für ROTAX® und Third Party Motoren. Für LINAX® oder ELAX® direkt den Befehl „>REF“ verwenden. CLOCKWISE -> Uhrzeigersinn COUNTER CLOCKWISE -> gegen den Uhrzeigersinn REF DIR Drehrichtung zum Suchen des externen REF Sensors 1 = CLOCKWISE, 2 = COUNTER CLOCKWISE REF SPEED Geschwindigkeit zum Suchen des externen...
12.18.4 Korrekturtabelle für LINAX® / ELAX® Je nach Art des konstruktiven Aufbaus, in dem eine LINAX®/ELAX® Linearmotor Achse verwendet wird, kann es sein, dass die Encoder Position des LINAX®/ELAX® nicht 100% mit der tatsächlichen physikalischen Position übereinstimmt (z.B. in Kreuztischanwendungen, bei hochaufliegenden Aufbauten mit Hebelwirkung usw.) Der XENAX®...
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Eingabe der Korrekturwerte im WebMotion® Mit der Menü setup/reference wenn es ein LINAX® oder ELAX® ist. INIT Initialisierung der Korrekturtabelle (physikalische Position = Encoder Position) Korrekturtabelle inaktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die Encoder Position des LINAX/ELAX) Korrekturtabelle aktiv (Fahrbefehle beziehen sich auf die tatsächliche physikalische Position) POS START Startposition der Korrekturtabelle...
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ASCII Kommandos >RES (Reset XENAX®) die Korrekturtabelle ist ausgeschaltet, Encoder Werte = Physikalische Werte >CTAB 0 (= OFF) >CTAB 1 (= ON) >CTAB 3 (= INIT) >CTPS 0 (Setzen der Korrekturtabelle zur Start Position) >CTDP 10000 (Setzen der Korrekturtabelle Distanz Position) Setzen der individuellen Korrekturwerte >CTPO 20000 (Auswählen der Absoluten Encoder...
12.19 Basic Settings Allgemeine Setup Einstellungen MODE Auswahl der Betriebsart Standard Electronic Gear Stepper Control Coded Prog No (Standard) Coded Prog No (Stepper control) INC PER PULSE Inc. pro Pulse, MODE 2, Puls/Richtungsansteuerung SYNC RATIO Übersetzung für elektronisches Getriebe CARD IDENTIFIER Master/Slave Betrieb, CANopen, Powerlink Eingelesen vom Start-Up Key (2 x Codierschalter) Falls kein Start-Up Key vorhanden kann die Adresse...
12.21 Update Firmware / WebMotion® Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video JSC Tutorial 3: Update Firmware and WebMotion® auf unserer Webseite. Sie sehen online Schritt für Schritt die Vorgehensweise. Laden neue Version Firmware und WebMotion® auf XENAX® oder Busmodul oder SMU Modul. Die zusammengehörenden Softwarekomponenten und Hardwareplattformen sind in den Release Notes ersichtlich.
12.22 Save Speichert Applikationen, die sämtliche vom Kunden eingestellten Parameter, Daten und Programme enthalten. to XENAX speichert die Applikation von WebMotion® XENAX®. to file speichert die Applikation von WebMotion® in eine Datei auf dem PC/Laptop (Harddisk, Server). to startup key Sicherung der Applikation in den Start-up Key zum schnellen Laden auf weitere XENAX®...
13 Master / Slave Konsultieren Sie auch das TUTORIAL Video JSC Tutorial 5: Programming of a Pick and Place System with XENAX Master-Slave auf unserer Webseite. Es können bis zu vier Achsen in der Master / Slave Konfiguration von einem Programm zentral gesteuert werden.
13.2 Programmbeispiel Pick&Place X-Achse Master (LOC) Z-Achse Slave (REM ID1) START STOP Hinweis Alle Indexe und Profile werden ausschliesslich im Master-Gerät definiert. Nach dem Einschalten der Geräte werden die Indexe und Profile automatisch zu den Slaves übertragen. 13.3 Timing Master / Slave Der Programminterpreter wird im 1ms Takt verarbeitet.
14 Gantry Synchronbetrieb Im Gantry Betrieb sind in der gleichen Fahrrichtung zwei Achsen montiert. Diese zwei Achsen müssen synchron verfahren werden. Im nebenstehenden Beispiel sind dies die Y-Achsen. Beim Einschalten sind nun die beiden Y-Achsen aufeinander auszurichten, damit die Achsen ohne mechanische Verspannung frei laufen können.
14.2 ASCII Befehlssatz Gantry Synchronbetrieb Befehl Bezeichnung Kann auch als INPUT FUNCTION Reference im Master ausgelöst werden. GP / G Go Position / Go direct Position Referenz, Profile und Index können auch in einem Go Way Programm aufgerufen werden. Index Profil Nr.
Mit der patentierten Funktion „Force Calibration“ des XENAX® Servocontrollers können die Cogging-, Last- und Reibkräfte der eisenbehafteten LINAX® und ELAX® Linearmotor-Achsen von Jenny Science erfasst werden. Damit wird es möglich, Kräfte in Prozessen zu limitieren, zu überwachen und zu steuern.
15.1.3 Force Monitoring 15.1.3.1 Diagramm I_Force Im Programmmenü „Diag I_Force“ kann das Weg/Kraftdiagramm aufgezeichnet und der Durchlauf der Sektoren nachvollzogen werden. 15.1.3.2 Sector I_Force Im WebMotion® Programmmenü „sector i-force“ können bis zu 10 verschiedene Kraftsektoren definiert werden. Beispiel: Ab einer Berührungsposition soll der Kraftverlauf in einem Sektor von 150 bis 170 Inc.
15.1.4 Force Control 15.1.4.1 Programm mit Force Control Kommandos Im WebMotion® Programmmenü „program“ können mit Hilfe der Befehlssätze die Kraftfunktionen von FORCE CALIBRATION, FORCE LIMITATION und FORCE CONTROL in einem Programm definiert und zusammengefasst werden. 15.1.4.2 Drive I_Force DRIVE I_FORCE ist eine Fahrt auf Kraft, bestehend aus Beschleunigung (ACCEL), Geschwindigkeit (SPEED), Strom (I_FORCE) und Fahrrichtung (DIRECTION).
15.2 Einbinden der Kraftprozesse 15.2.1 In XENAX® Programm 15.2.1.1 Programm Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Force Calibration ausführen, Start Pos xx, End Pos yy FORCE CALIBRATION xx, yy DRIVE I_FORCE Nr. xx fahren DRIVE I_FORCE Auswahl der Sektoren die aktiv sein sollen mit Bit SELECT SECTORS Maske z.B.
Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave Sprung auf Zeile zz falls Distanz xx (Absolutposition – JUMP IF DISTANCE GREATER xx, zz Sector Offset) grösser z.B. zu weit gefahren nach Kraft erreicht Sprung auf Zeile zz falls Distanz xx (Absolutposition – JUMP IF DISTANCE LESS xx, zz Sector Offset) kleiner...
15.2.2 Aufruf über Befehlssatz 15.2.2.1 ASCII Befehle Beschreibung Befehl Parameter Master / Slave (Force Calibration) Kraftkalibrierung xx=0 -> Reset, alle Kalibrierwerte löschen xx= [Inc] -> Kalibrierweg ab aktueller Position (Force Calibration Test) Test Kraftkalibrierung, prüfen xx=0 -> Servo on, in Positionsregelung xx =1->...
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Par am et er än d er u n g ü b e r A SC II B ef eh le (Number of Sector for change parameter) NSEC Sektor Nummer Vorwahl bei dem die Parameter geändert darauf basieren: werden. xx = [1-10] Sektor Nummer, NSEC? = Abfrage der SIFS, SIFE, IFH, IFL, gewählten Sektor Nummer STC, STCX...
15.2.3 Sector Offset für Berührungsposition Typischerweise wird ein Objekt zuerst berührt. Alle nachfolgenden Funktionen beziehen sich dann immer auf diese Berührungsposition. Je nach der Grössentoleranz der Objekte ist diese Berührungsposition immer unterschiedlich. Die Berührungsposition kann sehr einfach mit Drive Berührungsposition I_Force (bei kleiner Kraft) „erfasst“...
15.3 Applikationsbeispiel Ein Kraftsensor bestehend aus einem Trägerplättchen aus Keramik und darauf geklebten Dehnungsmess- Elementen soll auf Funktion geprüft werden. Der Kraftsensor misst die extern einwirkende Kraft die auf die glänzende Kugel oben links wirkt. Mit dem ELAX® Linearmotor-Schlitten und dem XENAX®...
15.3.1 Kraftprozess als Programm im XENAX® Input / Output Schnittstellendefinition INPUT FUNCTIONS: Input 1 = Programm 1, Referenzieren und Fahren auf Position 0 Input 2 = Programm 2, Force Calibration, Kraft-kalibrierung des ELAX® Linearmotor Schlittens Input 3 = Programm 3, Kompletter Prüfablauf mit Auswertung OUTPUT „STATUS“: Output 1 = Keine Berührungsposition gefunden ...
15.3.2 Kraftprozess mit ASCII Befehlen Vorab die ermittelten Sektorparameter in den XENAX® Servocontroller laden. Es sind insgesamt 5 Sektoren Hier die Beschreibung für den 1. Sektor, die weiteren Sektoren 2-5 sind analog dazu. Parameter Sector 1 laden Vorwahl Sektor Nummer >NSEC 1 Sector I_Force Start [Inc] >SIFS 31...
15.3.2.1 PSR Prozess Status Register Bitcodierter Prozessstatus, Rückgabestring stellt drei Bytes Tell Process Status Register TPSR im HEX-Format dar ERROR = BIT 0 REF = BIT 1 IN_MOTION = BIT 2 IN_POSITION = BIT 3 END_OF_PROGRAM = BIT 4 IN_FORCE = BIT 5 IN_SECTOR = BIT 6 FORCE_IN_SECTOR = BIT 7 INVERTER_VOLTAGE = BIT 8...
DIP-Switch falsch eingestellt DIP-Switch muss für alle Jenny Science Motoren auf „LINAX/ELAX/ROTAX“ stehen (siehe Kapitel 7, Konfiguration LINAX®, ELAX® od. ROTAX® / kein Jenny Science Motor). Bei Motoren anderer Herstellern: Korrekte Einstellungen für den Motor im WebMotion unter setup->motor vornehmen Limit I Force erreicht Der kraftproportionale Motorstrom hat „Limit I_Force Value“...
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AD Offset Fehler Der AD-Offset für die Strommessung konnte vor der ersten Fahrt nicht korrekt ermittelt werden. Der Motor muss mit ausgeschalteter Endstufe mindestens einmal für ca. 0.5s stillstehen, damit der AD-Offset korrekt ermittelt werden kann. Zyklische Daten sind nicht korrekt Zyklische Daten vorgegeben über das Busmodule sind nicht gültig.
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94 („EE“) Neustart aufgrund eines Ausnahmefehlers XENAX startete neu aufgrund eines Software-Ausnahmefehlers („EE“ wird am Display angezeigt). Mit Jenny Science Kontakt aufnehmen. Firmware Checksum Fehler Bitte laden Sie die XENAX® Firmware erneut. Wenn sich Fehlermeldung wiederholt, kontaktieren Sie bitte Jenny Science.
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Linear eingestelltem XENAX® Servocontroller (DIP- Schalter)? Oder evtl. Encoder Anschlusskabel defekt. Für den Encoder-Test stecken Sie den Encoderstecker aus, dann sollte der XENAX® normal starten. Falls nicht bitte Support Jenny Science kontaktieren. „n“ Level I2C Bus I2C Bus antwortet mit „nak“ (not acknowledged) Keine Kommunikation auf I2C Bus, XENAX®...
17.2 Bemerkungen zu Fehler 50 Fehler 50 bedeutet Abweichung Positionssollwert zu Positionsistwert grösser als „DEVIATION POS“ (WebMotion®, setup, state controller). Es kann verschiedene Ursachen haben die zu diesem Fehler führen. Sie können folgende Punkte testen: Test POSITION Encoder Zähler Statusanzeige XENAX® WebMotion® Beim verschieben des Schlittens einer Linearmotor- Achse oder bei drehen eines Servomotors von Hand muss der Positionszähler mitlaufen.
Fehlerursache muss zuerst behoben werden und danach muss der XENAX neu gestartet werden, damit der Fehler quittiert wird. Die genaue Fehlerursache wird im WebMotion angezeigt. Kann die Fehlerursache nicht behoben werden bzw. tritt der Fehler wiederholt auf, ist Kontaktaufnahme mit Jenny Science notwendig. Durch klicken auf den Button „ERROR 89“, wird...
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Pin 9 im XENAX® aktiviert, dieser Eingang darf mit der SMU nicht benutzt werden. motor data failure Motordaten wurden nicht an die SMU übertragen. Ev. schlechte Schirmung des Encoderkabels. Alle anderen Fehlernummern sind interne Gerätefehler. Bei mehrmaligem Erscheinen Kontaktaufnahme mit Jenny Science notwendig.
Zu hohe Beschleunigung detektiert. Ev. Fahrt in einen harten mechanischen Anschlag erfolgt. scale failure Für Jenny Science Motoren (LINAX/ELAX/ROTAX): Temperaturanstieg im Motor zu schnell oder Messkopfsignal zu schwach. Fahrprofil prüfen oder bei LINAX mit Glassmasstab den Glassmassstab reinigen.
17.5 Willkürliche Anzeige auf 7-Segment Nachdem die Logikspannung (24V) eingeschaltet wird, erscheint typischerweise eine „0“ auf der Anzeige. Bei angeschlossener, aktiver Ethernet Verbindung leuchtet noch die grüne LED des RJ 45 Steckers Erscheint ein willkürliches Zeichen z.B. „8.“ oder flackert die Anzeige, dann sind folgende Ursachen möglich.
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