Siemens SINUMERIK 840D sl Inbetriebnahmehandbuch Seite 444

Technologien und Zyklen
18.7 Schwenken
Die Vorzeichen der Offsetvektoren (I1...I4) und der Rundachsvektoren (V1, V2) ergeben sich
aus den Festlegungen der Achsrichtungen nach ISO 841-2001 bzw. DIN 66217 (rechte
Handregel). Bei Maschinenkinematiken, die das Werkstück bewegen (Rundtisch), kehrt sich
die Achsrichtung um.
Hinweis
Zusammenhang TOOLCARRIER ⇔ 5-Achstransformation (Trafotyp 24, 40, 56):
Für die 5-Achs-Transformation kann der Trafotyp 72 in MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1
benutzt werden.
Bei Trafotyp 72 werden die Vektoren des Werkzeugträgers (TOOLCARRIER) in
MD24582: $MC_TRAFO5_TCARR_NO_1 benutzt.
Schwenkkopf (schwenkbares Werkzeug)
$TC_CARR23[n]="T"
I1
I2
I3
Vektorkette schließen I1=-(I2+I3); bei fest angebauter Maschinenkinematik
Schwenktisch (schwenkbares Werkstück)
$TC_CARR23[n]="P"
I2
I3
I4
Vektorkette schließen I4=-(I2+I3); bei fest angebauter Maschinenkinematik
Schwenkkopf + Schwenktisch (schwenkbares Werkzeug + Werkstück)
$TC_CARR23[n]="M"
I1
I2
I3
I4
Vektorkette schließen I1=-I2 I4=-I3; bei fest angebauter Maschinenkinematik
Rundachsvektoren V1, V2
V1
V2
426
$TC_CARR1...3[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR18...20[n]
$TC_CARR1...3[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR18...20[n]
$TC_CARR7..9[n]
$TC_CARR10..12[n]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=24
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0...2]
MD24560: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0...2]
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0...2]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=40
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0..2]
MD24558: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1 [0...2]
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 [0...2]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=56
MD24560: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1 [0...2]
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0...2]
MD24558: $MC_TRAFO5_JOINT_OFF‐
SET_PART_1[0...2]
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 [0...2]
MD24570: $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0..2]
MD24572: $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0..2]
Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E40869575 AC
SINUMERIK Operate (IM9)