Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 1559

Werkzeugträgerkinematik
Für die Werkzeugträgerkinematik sind folgende Randbedingungen zu beachten:
● Die Werkzeugorientierung in Grundstellung, beide Winkel α
● Bezüglich der Achsgrenzwerte muss eine zulässige Stellung erreichbar sein.
● Nur wenn die beiden Rundachsen aufeinander senkrecht stehen sind auch beliebige
Für eine in einem Frame festgelegte Orientierung gilt:
● Die in einem Frame festgelegte Orientierung muss mit der definierten
● Drehachsen, die zum Erreichen einer bestimmten Position einen Frame mit
● In allen Fällen, in denen eine Mehrdeutigkeit zu berücksichtigen ist, ist es besonders
Verhalten bei ASUP, REPOS
Der Werkzeugträger kann in einem asynchronen Unterprogramm ASUP gewechselt werden.
Bei Fortsetzung des unterbrochenen Programms mit
neue Werkzeugträger berücksichtigt und das Programm mit diesem fortgesetzt. Auch hier ist
die Behandlung analog zu der des Werkzeugwechsels in einem ASUP.
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten
(K1)
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
Standardfall auch bei:
– parallel zu Z
G17
– parallel zu Y
G18
– parallel zu X
G19
Orientierungen einstellbar.
Zusätzlich muss bei Maschinen, bei denen beide Achsen den Tisch drehen, die
Werkzeugorientierung senkrecht auf der ersten Drehachse stehen.
Bei Maschinen mit gemischter Kinematik muss die Werkzeugorientierung senkrecht auf
der Achse stehen, die das Werkzeug dreht, d.h. ebenfalls auf der ersten Drehachse.
Werkzeugträgerkinematik erreichbar sein, sonst wird ein Alarm ausgegeben.
Dieser Fall kann immer dann auftreten, wenn die beiden Drehachsen, die zur Definition
der Kinematik notwendig sind, nicht aufeinander senkrecht stehen.
Dies gilt, wenn weniger als zwei Drehachsen definiert sind und ist der Fall:
– beim Kinematiktyp T mit drehbarem Werkzeug, wenn die Werkzeugachse, die die
Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf der zweiten steht.
– beim Kinematiktyp M und P mit drehbarem Werkstück, wenn die Werkzeugachse, die
die Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf der ersten steht.
vorgegebener Werkzeugorientierung erfordern, sind nur im Falle einer Drehachse
eindeutig bestimmt. Für zwei Drehachsen existieren allgemein zwei Lösungen.
wichtig, dass in den Werkzeugdaten die ungefähr aus den Framedaten zu erwartenden
Winkel abgelegt werden, bzw. dass die Drehachsen in der Nähe der zu erwartenden
Positionen stehen.
W1: Werkzeugkorrektur
18.6 Orientierbare Werkzeugträger
und α sind Null, ist wie im
1 2
wird bei der Anfahrbewegung der
REPOS
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