SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 46

Antriebssteuerung
Eine Ruckvorgabe von 2000 entspricht somit 2 1/s³.
4.3.5 Skalierung
In SD4x-Antrieben sind außer Polarity keine weiteren Skalierungsobjekte implemen-
tiert.
Polarity (0x607E)
Dieses Objekt ermöglicht die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Motors.
Polarity
DS402_0X607E_POLARITY
RW
Ist der Polaritätsparameter nicht gesetzt, führt ein rechtsdrehender Drehmotor zu einer
Bewegung in positiver Richtung, ein linksdrehender Drehmotor zu einer Bewegung in
negativer Richtung. Bei eingestelltem Polaritätsparameter kehrt sich die Bewegungs-
richtung entsprechend um.
Das 8-Bit-Objekt ist wie folgt unterteilt:
Position Polarity
▶
Bit 7 gilt für positionsbezogene Betriebsarten (z. B. Profile Position Mode, Interpo-
lated Position Mode, Cyclic Sync Position Mode).
▶
Bit 6 gilt für geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten (z. B. Profile Velocity Mode,
Cyclic Sync Velocity Mode).
▶
Wenn das Bit 0 auf den Wert 1 gesetzt ist, gilt die Invertierung für alle Betriebsarten.
In diesem Fall spielen die Werte von Bit 6 und Bit 7 keine Rolle und sollten nicht
verwendet werden.
4.3.6 Offsets
Velocity Offset (0x60B1)
Dieses Objekt gibt den Offset für Sollgeschwindigkeiten an.
Velocity Offset
DS402_0X60B1_VELOCITY_OFFSET
RW
In den positionsbezogenen Betriebsarten enthält das Objekt den Eingangswert für die
Geschwindigkeitsvorsteuerung. In den Geschwindigkeitsbetriebsarten enthält es den
Geschwindigkeitsoffset des Antriebs. In den Velocity-Betriebsarten (ausgenommen
pitel „Velocity Mode (VL)", Seite
Target Velocity und dem Velocity Offset zusammen.
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Drehrichtung des Motors
Volatile Einheit: –
7 6
Velocity Polarity
Offset für Sollgeschwindigkeiten
Die Einheit entspricht der in Objekt Target Velocity (0x60FF).
Volatile Einheit: –
33) setzt sich die Zielgeschwindigkeit also aus der
U8
Bit-Nummer
5 ... 1
Reserviert
I32
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
ID: 0x607E
0
Global Polarity
ID: 0x60B1
Ka-