SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 5

1 Über dieses Handbuch
Das vorliegende Handbuch beschreibt die Ankoppelung eines Drive Controllers der
SD4x-Gerätefamilie an eine übergeordnete Steuerung (Master) über EtherCAT. Infor-
mationen und Sicherheitshinweise zu Ihrem SD4x-Antrieb finden Sie in der entspre-
chenden Hardware- bzw. Softwaredokumentation.
Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website
der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org).
Das implementierte Protokoll EtherCAT CoE basiert auf den CANopen-Profilen. Die
CANopen-Profile beschreiben den Datenaustausch zwischen den Busteilnehmern. Der
CANopen-Standard definiert das grundlegende Kommunikationsprofil und die Geräte-
profile der angeschlossenen Busteilnehmer.
EtherCAT stellt mit dem CoE-Protokoll die gleichen Kommunikationsmechanismen wie
der CANopen-Standard bereit:
▶
Objektverzeichnis
▶
Mapping von Prozessdatenobjekten (PDO)
▶
Servicedatenobjekte (SDO)
▶
Netzwerkmanagement (NMT)
Zudem können Anwender die CANopen-Geräteprofile nutzen, zum Beispiel das An-
triebsprofil CiA 402. Hierfür sind die Normen der Nutzerorganisation CiA und der Ether-
CAT Technology Group ETG heranzuziehen, siehe
Seite 55.
1.1 Abkürzungen
CAN Controller Area Network
CiA CAN in Automation
CoE CANopen over EtherCAT
EDS Electronic Data Sheet (Gerätebeschreibungsdatei im ASCII-Format)
ESI EtherCAT Slave Information
ETG EtherCAT Technology Group
EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology
PDO Prozessdatenobjekt
PV Profile Velocity Mode
RO Read Only (Objektzugriff: nur lesen)
RW Read Write (Objektzugriff: lesen und schreiben)
Rx Receive (empfangen)
SDO Servicedatenobjekt
SoE SERCOS over EtherCAT
SPS speicherprogrammierbare Steuerung
Tx Transmit (senden)
VL Velocity Mode
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
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