SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 40

Antriebssteuerung
Die verfügbaren Betriebsarten werden im Objekt Supported Drive Modes (0x6502) an-
gezeigt. Sie wechseln die Betriebsart mithilfe des Objekts Mode of Operation (0x6060).
Die aktive Betriebsart wird im Objekt Mode of Operation Display (0x6061) zurückge-
geben.
Nach erfolgreichem Betriebsartwechsel wird im Statusword (0x6041) das Bit 10 (Ziel-
wert erreicht) gesetzt.
Die neue Betriebsart wird erst im Zustand „Operation Enabled" aktiv und übernommen.
In diesem Zustand kann die Betriebsart nicht wieder gewechselt werden.
Eine neue Betriebsartvorgabe wird erst beim Wechsel in den Zustand „Operation Ena-
bled" übernommen. Befindet sich die Zustandsmaschine bereits in diesem Zustand,
muss „Operation Enabled" zunächst verlassen und dann wieder eingenommen werden.
Supported Drive Modes (0x6502)
Dieses Objekt enthält die aktuell verfügbaren Betriebsarten des Antriebs als Bitcode.
Die gesetzten Bits in dem 32-Bit-Objekt zeigen an, dass die entsprechenden Betriebs-
arten verfügbar sind.
Supported Drive Modes
DS402_0X6502_SUPPORTED_DRIVE_MODES
RO
Mode of Operation (0x6060)
Über dieses Objekt kann die Betriebsart gewechselt werden.
Mode of Operation
DS402_0x6060_MODE_OF_OPERATION
RW
40
Verfügbare Betriebsarten:
Bit 00: pp – Profile Position Mode
Bit 01: vl – Velocity Mode
Bit 02: pv – Profile Velocity Mode
Bit 03: tq – Profile Torque Mode
Bit 04: hmaf – Homing Mode with Additional Feedback
Bit 05: hm – Homing Mode
Bit 06: ip – Interpolated Position Mode
Bit 07: csp – Cyclic Sync Position Mode
Bit 08: csv – Cyclic Sync Velocity Mode
Bit 09: cst – Cyclic Sync Torque Mode
Bit 10: cstca – Cyclic Sync Torque Mode with Commutation Angle
Bit 11: ppaf – Profile Position Mode with Additional Feedback
Bit 12: pvaf – Profile Velocity Mode with Additional Feedback
Bit 13: cspaf – Cyclic Sync Position Mode with Additional Feedback
Bit 14: csvaf – Cyclic Sync Velocity Mode with Additional Feedback
Bit 15: r – Reserviert
Volatile Einheit: –
Auswahl der Betriebsart:
01: Profile Position Mode
02: Velocity Mode
03: Profile Velocity Mode
04: Profile Torque Mode
06: Homing Mode
07: Interpolated Position Mode
08: Cyclic Sync Position Mode
09: Cyclic Sync Velocity Mode
10: Cyclic Sync Torque Mode
11: Cyclic Sync Torque Mode with Commutation Angle
12: Profile Position Mode with Additional Feedback
13: Profile Velocity Mode with Additional Feedback
14: Homing Mode with Additional Feedback
15: Cyclic Sync Position Mode with Additional Feedback
16: Cyclic Sync Velocity Mode with Additional Feedback
Volatile Einheit: –
U32
U8
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
ID: 0x6502
ID: 0x6060