SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 20

Ansteuerung über EtherCAT
Objekt 0x1600 bis 0x1603 – RPDO Mapping Parameter
Diese Objekte enthalten die Mappingparameter für RPDO 0 bis RPDO 3 des Geräts.
Alle Werte müssen über das Bussystem parametriert werden.
Hinweis
Wenn ein PDO-Mapping für RPDO 0 in der drivemaster4-Software angelegt ist, wird
dies von der SPS überschrieben.
Die Anzahl der Parameter wird im Subindex 0 angegeben. Die Subindexe 1 bis 8 ent-
halten entsprechend die Mappingparameter.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
(Profile Velocity Mode)
Beschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
(Profile Velocity Mode)
Beschreibung
Wertedefinition des Mapping-Parameters:
31
20
0x1600 bis 0x1603
RPDO Mapping Parameter
RECORD
PDO Mapping Parameter Record
0
Number of Mapped Objects
Unsigned 8
RW
–
–
0 ... 8
0x1600 (RPDO 0): 3
0x1601 (RPDO 1): 0
0x1602 (RPDO 2): 0
0x1603 (RPDO 3): 0
Anzahl gemappter Objekte
1 bis 8
RPDO Mapping Parameter x
Unsigned 32
RW
–
–
siehe Wertedefinition unten
0x1600 (RPDO 0): 0x60400010, 0x60420010, 0x60720010
0x1601 (RPDO 1): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
0x1602 (RPDO 2): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
0x 1603 (RPDO 3): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
Beschreibung des PDO (durch Index, Subindex und Länge)
... 16 15
Objektindex
Bit-Nummer
... 8 7
Objekt-Subindex
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
... 0
Länge in Bits (8, 16, 32)