SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 21

Die folgende Abbildung zeigt das RPDO-0-Mapping (Objekt 0x1600) für den Profile
Velocity Mode in der TwinCAT3-Software:
Abb. 24: TwinCAT3-Software – RPDO-0-Mapping
Objekt 1A00h bis 1A03h – TPDO Mapping Parameter
Diese Objekte enthalten die Mapping-Parameter für TPDO 0 bis TPDO 3 des Geräts.
Alle Werte müssen über das Bussystem parametriert werden.
Hinweis
Wenn ein PDO-Mapping für TPDO 0 in der drivemaster4-Software angelegt ist, wird
dies von der SPS überschrieben.
Die Anzahl der Parameter wird im Subindex 0 angegeben. Die Subindexe 1 bis 8 ent-
halten entsprechend die Mapping Parameter.
Das Verfahren zur Zuordnung der Mapping-Parameter ist im beschrieben.
Index
Name
Objektcode
Datentyp
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Einheit
Wertebereich
Defaultwert
(Profile Velocity Mode)
Beschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
Ansteuerung über EtherCAT
1A00h bis 1A03h
TPDO Mapping Parameter
RECORD
PDO Mapping Parameter Record
0
Number of Mapped Objects
Unsigned 8
RW
–
–
0 ... 8
1A00h (RPDO 0): 3
1A01h (RPDO 1): 0
1A02h (RPDO 2): 0
1A03h (RPDO 3): 0
Anzahl gemappter Objekte
1 bis 8
TPDO Mapping Parameter x
Unsigned 8
RW
–
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