SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 26

Antriebssteuerung
4.1 Zustandsmaschine
Die Zustandsmaschine (im DS402-Standard: Finite State Automaton, FSA) steuert die
Leistungselektronik des Antriebs. Das folgende Diagramm zeigt die Zustände, deren
Bedeutung und den Ablauf der Zustandsmaschine.
12
10
Quick Stop
(2)
(16)
11
Abb. 26: Antriebszustände und Zustandsübergänge
Abweichend vom DS402-Standard wird bei SD4x-Antrieben im Zustand „Switched On" die Endstufe bereits eingeschal-
(1)
tet, so dass Drehmoment am Motor anliegt. Die Sollwerte sind in diesem Zustand noch nicht freigegeben und der Motor
wird nur gehalten.
Die Transition 16 wird vom DS402-Standard nicht mehr empfohlen. Aus diesem Grund unterstützen SD4x-Antriebe die
(2)
Transition 16 nicht.
Die Nummern an den Übergängen sind Transitionen, die mit Hilfe der Befehle ausge-
löst werden können. Welcher Befehl welchen Übergang auslöst, finden Sie im
4.1.1 „Befehle", Seite
schine. Die entsprechenden Zustände der Leistungselektronik finden Sie auf der rech-
ten Seite der Darstellung. Die grau gefüllten Kästen enthalten Zustände, die automa-
tisch und nicht über Befehle erreicht werden.
26
Start
0
Not Ready
To Switch On
1
15
Switch On
Disabled
2 7
Ready
To Switch On
3 6
9
8
(1)
Switched On
4 5
Operation
Enabled
27. Die Kästen entsprechen den Zuständen der Zustandsma-
Fault
Leistungsteil gesperrt
14
Netzteil eingeschaltet
Leistungsteil ausgeschaltet
Fault
Netzteil eingeschaltet
Reaction Active
Leistungsteil eingeschaltet
Drehmoment am Motor
13
Netzteil eingeschaltet
Fehler
Leistungsteil eingeschaltet
Drehmoment am Motor
(Sollwerte werden verarbeitet)
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
(Haltestrom)
Kapitel