SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 33

4.2.2 Velocity Mode (VL)
Der Velocity Mode verwendet eigene Objekte zur Skalierung der Soll- und Istwerte. In
der Standardeinstellung werden Drehzahlen in Umdrehungen pro Minute [1/min] ange-
geben. Sie können die Einheit mit dem Skalierungsobjekt vl Dimension Factor ändern.
Zusätzlich können die Soll- und Istgeschwindigkeit mit dem Objekt vl Set-point Factor
skaliert werden. Die Auflösung der Soll- und Istgeschwidigkeit ist in dieser Betriebsart
jedoch durch die Objektgröße auf 16 Bit begrenzt. Für Anwendungen, die eine höhere
Auflösung benötigen, steht die Betriebsart
Verfügung. Diese bietet eine 32-Bit-Auflösung für Soll- und Istgeschwindigkeiten.
Für die Steuerung des Antriebs in der Betriebsart Velocity Mode sind mindestens die
Objekte Controlword, Statusword und vl Target Velocity notwendig. Als Rückgabe-
wert empfiehlt sich, vl Velocity Actual Value zu verwenden.
Das folgende Diagramm zeigt die verwendeten Objekte und beispielhaft deren Funk-
tion:
vl Velocity Quick Stop (0x604C)
vl Velocity Acceleration (0x6048)
vl Velocity Deceleration (0x6049)
vl Velocity Min/Max Amount (0x6046)
(1)
vl Target Velocity (0x6042)
vl Set-point Factor (0x604B)
vl Dimension Factor (0x604C)
vl Velocity Demand (0x6043)
vl Velocity Actual Value (0x6044)
(2)
Position Actual Value (0x6064)
(2)
Polarity (0x607E)
(2)
Max Torque (0x6072)
Positive Torque Limit Value (0x60E0)
Negative Torque Limit Value (0x60E1)
(2)
Torque Actual Value (0x6077)
(2)
Max Current (0x6073)
(2)
Current Actual Value (0x6078)
Abb. 28: Blockdiagramm für Velocity Mode (Geschwindigkeitsmodus VL)
Die fett markierten Objekte sind die notwendigen und empfohlenen Prozessdaten (PDO) für die Betriebsart Velocity Mo-
(1)
de.
SD4x-Antriebe unterstützen diese (blau gekennzeichneten) Objekte zusätzlich zu den Standardobjekten im DS402-An-
(2)
triebsprofil.
VL-spezifische Bits im Controlword und Statusword
Die betriebsartspezifischen Bits 4, 5 und 6 im Controlword sind optional und werden von
SD4x-Antrieben nicht unterstützt.
Die betriebsartspezifischen Bits im Statusword sind laut DS402-Antriebsprofil im Velo-
city Mode reserviert. SD4x-Antriebe verwenden in dieser Betriebsart dennoch die Bits
10 und 12 wie folgt:
▶
Bit 10 (Zielwert erreicht) wird aktiv, wenn die Differenz der Istgeschwindigkeit zur
Sollgeschwindigkeit länger als die Geschwindigkeitsfensterzeit innerhalb des Ge-
schwindigkeitsfensters liegt.
Das Geschwindigkeitsfenster stellen Sie in der drivemaster4-Software unter „Mel-
dungen → Meldungen → Sollwert erreicht [M51]"ein.
▶
Bit 12 (Drehzahl Null) wird inaktiv, wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwin-
digkeitsschwelle länger als die Geschwindigkeitsschwellenzeit überschreitet. Un-
terhalb dieser Schwelle ist das Bit aktiv und zeigt an, dass die Achse stillsteht.
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
X
Rampen-
X
funktion
/ /
(1)
(2)
(2)
Antriebssteuerung
Profile Velocity Mode (PV), Seite 32
x
Drehzahl-
regler
x
Dreh-
moment-
regler
zur
Strom-
regler
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