SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 25

4 Antriebssteuerung
Die Antriebssteuerung in den Drive Controllern der Gerätefamilie SD4x ist nach dem
DS402-Standard realisiert.
Dieser Standard definiert Objekte, welche in Prozessdatenobjekte (PDO) und Service-
datenobjekte (SDO) gegliedert sind. PDOs können zyklisch (echtzeitfähig) und SDOs
können azyklisch (auf Anfrage, nicht echtzeitfähig) über den Feldbus ausgetauscht wer-
den.
Der Antrieb folgt einer vorgegebenen Zustandsmaschine. Diese wird mit Hilfe der Be-
fehle aus dem
stand zurück. Über die
für die entsprechenden Abschaltbefehle verändern. Die verwendeten Soll- und Istwerte
sind abhängig von der gewählten Betriebsart
Torque Mode). Die Umschaltung der Betriebsart ist unter
ben.
Die Fehlercodes sind hardwareabhängig. Eine detaillierte Beschreibung der Fehlerco-
des finden Sie in der Hardwaredokumentation zu Ihrem Gerät.
Objektdarstellung
Alle relevanten Objekte sind in Tabellenform mit folgenden Informationen dargestellt:
Kurzname des Objekts
Eindeutiger Name des Objekts
(1)
Zugriff
(1)
Möglicher Werte:
RW = Read/Write (Lesen/Schreiben)
RO = Read only (nur Lesen)
(2)
Möglicher Werte:
Volatile = flüchtiger Datenspeicher (geht nach Stromabschaltung verloren)
Non-volatile = nichtflüchtiger Datenspeicher (bleibt nach Stromabschaltung erhalten)
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
Controlword gesteuert und gibt über das
Option Codes können Sie das Abschaltverhalten des Antriebs
Kurze Beschreibung des Objekts
(2)
Speicher Einheit
Antriebssteuerung
Statusword den aktuellen Zu-
(Profile Velocity Mode, Velocity Mode
Betriebsart wechseln
Datentyp
oder
beschrie-
Objektindex
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