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SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender

Ethercat-anbindung
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SIEB & MEYER
Drive Controller SD4x
EtherCAT-Anbindung
Das Einstiegshandbuch für den Anwender
 
D-00000358.4
2024-09-16

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Verwandte Anleitungen für SIEB & MEYER SD4 Serie

Inhaltszusammenfassung für SIEB & MEYER SD4 Serie

  • Seite 1 SIEB & MEYER Drive Controller SD4x EtherCAT-Anbindung Das Einstiegshandbuch für den Anwender   D-00000358.4 2024-09-16...
  • Seite 2 Copyright Originalbetriebsanleitung, Copyright © 2024 SIEB & MEYER AG Alle Rechte vorbehalten. Diese Anleitung darf nur mit einer ausdrücklichen schriftlichen Genehmigung der SIEB & MEYER AG kopiert werden. Das gilt auch für Auszüge. Marken Alle in dieser Anleitung aufgeführten Produkt-, Schrift- und Firmennamen und Logos sind gegebenenfalls Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Firmen.
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Über dieses Handbuch............Abkürzungen.........................5 Parametrierung in drivemaster4..........6 Ansteuerung über EtherCAT..........7 EtherCAT-Netzwerk...................... Software-Anbindung an die SPS.................7 3.2.1 EtherCAT State Machine (ESM)...................10 3.2.2 PDO-Mapping.......................12 3.2.3 Adressierung und Identifikation..................3.2.3.1 Auto-Inkrement-Adresse......................3.2.3.2 EtherCAT-Adresse........................EtherCAT-Adresse im Slave speichern......................3.2.3.3 Hot Connect..........................Configured Station Alias (ADO 0x0012):......................Explicit Device Identification (ADO 0x0134)....................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Torque Actual Value (0x6077)......................43 Current Actual Value (0x6078).....................43 DC Link Circuit Voltage (0x6079)....................43 4.3.3 Motorparameter......................Motor Rated Current (0x6075).....................43 Motor Rated Torque (0x6076)......................43 Motor Type (0x6402)........................44 4.3.4 SI-Einheiten........................Position (0x60A8).........................44 Velocity (0x60A9)......................... Acceleration (0x60AA)......................... Jerk (0x60AB)..........................4.3.5 Skalierung........................46 Polarity (0x607E)......................... 4.3.6 Offsets..........................
  • Seite 5 Über dieses Handbuch Über dieses Handbuch Das vorliegende Handbuch beschreibt die Ankoppelung eines Drive Controllers der SD4x-Gerätefamilie an eine übergeordnete Steuerung (Master) über EtherCAT. Infor- mationen und Sicherheitshinweise zu Ihrem SD4x-Antrieb finden Sie in der entspre- chenden Hardware- bzw. Softwaredokumentation. Eine grundlegende Beschreibung des EtherCAT-Netzwerks finden Sie auf der Website der EtherCAT Technology Group (www.ethercat.org).
  • Seite 6 Parametrierung in drivemaster4 Parametrierung in drivemaster4 Bevor Sie den SD4x-Antrieb in einem EtherCAT-Netzwerk betreiben können, müssen Sie die EtherCAT-Kommunikation mit Hilfe der Parametriersoftware drivemaster4 konfi- gurieren. Öffnen Sie in der drivemaster4-Software im Gerätebaum unter „Parameter“ die Sei- te „Antriebssteuerung“. Wählen Sie für den Steuerkanal und damit auch für den Sollwertkanal (Hauptsoll- wert) den Eintrag „EtherCAT CoE“...
  • Seite 7 Ansteuerung über EtherCAT Ansteuerung über EtherCAT Im Folgenden wird die Antriebsadressierung im EtherCAT-Netzwerk und die Anbindung an die SPS am Beispiel der Beckhoff-Software TwinCAT3 beschrieben. EtherCAT-Netzwerk Beim EtherCAT-Netzwerk handelt es sich um eine ringförmige Netzstruktur. Der Bus ba- siert auf dem Ethernet-Protokoll und wird mit handelsüblichen Cat-5-Netzwerkkabeln verbunden.
  • Seite 8 Ansteuerung über EtherCAT Markieren Sie den gefundenen SD4x-Antrieb, fügen Sie ihn über „Copy All“ hinzu und bestätigen Sie mit „OK“. Abb. 3: TwinCAT3-Software – Configuration Wählen Sie den Antrieb im „Solution Explorer“ aus und expandieren Sie den Knoten in der Baumstruktur. Wählen Sie im Reiter „Slots“...
  • Seite 9 Ansteuerung über EtherCAT Stellen Sie anschließend die Links zu den Prozessvariablen für die Ein- und Aus- gänge her. Abb. 6: TwinCAT3-Software – Outputs Laden und aktivieren Sie die Konfiguration in der SPS. Bestätigen Sie die Abfragen „Activate Configuration?“ und „Restart TwinCAT System in Run Mode?“ mit „OK“. →...
  • Seite 10 Ansteuerung über EtherCAT ✔ Wechseln sie zum Reiter „Online“. Die EtherCAT State Machine wechselt in den Zustand „Operational“ (OP). Die ver- linkten Ein- und Ausgangsdaten sind markiert und die aktuellen Werte werden an- gezeigt. Abb. 7: TwinCAT3-Software – Online 3.2.1 EtherCAT State Machine (ESM) Die Kommunikation des Antriebs wird über die EtherCAT State Machine (ESM) von der SPS gesteuert.
  • Seite 11 Ansteuerung über EtherCAT Init (IP) (PI) (BI) (IB) Bootstrap Pre-Operational (SI) (optional) (OI) (PS) (SP) Safe-Operational (OP) (SO) (OS) Operational Abb. 8: Zustandsänderungen der EtherCAT State Machine Die nachfolgenden Zustandsbeschreibungen sind der Onlinedokumentation der Firma Beckhoff entnommen, siehe Beckhoff Information System.
  • Seite 12 Ansteuerung über EtherCAT 3.2.2 PDO-Mapping Vor der Übertragung des PDO-Mappings können Sie die gewünschte Betriebsart über die Slot-Vorgabe auswählen: Abb. 9: TwinCAT3-Software – Slots Während des Hochfahrens (Startup) beim Übergang von Pre-Operational zu Safe- Operational sendet die SPS die Parameter des PDO-Mappings an den Antrieb. Zu- sätzlich können Sie weitere Objekte einstellen, die gesendet werden sollen: Abb.
  • Seite 13 Ansteuerung über EtherCAT Der folgende Dialog wird geöffnet: Abb. 13: TwinCAT3-Software – Edit PDO Entry Wählen Sie das gewünschte Parameterobjekt und bestätigen Sie die Auswahl mit „OK“. Das Objekt wird dann an der freien Position hinzugefügt. 3.2.3 Adressierung und Identifikation In einem EtherCAT-Netzwerk gibt es verschiedene Verfahren zur Adressierung und Identifizierung eines Slaves.
  • Seite 14 Ansteuerung über EtherCAT 3.2.3.1 Auto-Inkrement-Adresse Die Auto-Inkrement-Adresse entspricht einer topologischen Adresse des EtherCAT-Sla- ves. Dabei erhält der Slave seine Adresse anhand seiner physikalischen Position im Netzwerk. Der EtherCAT-Master vergibt die Auto-Inkrement-Adresse während der Initialisierung der Buskommunikation. Der erste Slave im Netzwerk bekommt die Auto-Inkrement- Adresse 0 (0x0000).
  • Seite 15 Ansteuerung über EtherCAT Klicken Sie im EtherCAT-Reiter auf „Erweiterten Einstellungen“ und wechseln Sie im Dialog auf die Seite „Konfigurierte Station Alias“. Abb. 18: TwinCAT3-Software – Erweiterte Einstellungen für EtherCAT Tragen Sie die Slave-Adresse in „Neuer Wert“ ein und klicken Sie auf die Schaltflä- che „Schreibe in das E²PROM“.
  • Seite 16 Ansteuerung über EtherCAT ➮ Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Slave und wählen Sie „Hot Connect Gruppe anfügen “ im Kontextmenü aus. Abb. 19: TwinCAT3-Software – Hot-Connect-Gruppe hinzufügen Tragen Sie die Adresse der Hot-Connect-Gruppe im „Identifikationswert“ ein. Wählen Sie ggf. einen Gruppennamen und bestätigen Sie mit „OK“. ✔...
  • Seite 17 Ansteuerung über EtherCAT Klicken Sie dann im Reiter „Hot Connect“ auf die Schaltfläche „Konfigurieren“. Abb. 20: TwinCAT3-Software – Configured Station Alias Wählen Sie unter Identifikation die Option „Configured Station-Alias (ADO 0x0012)“ und geben Sie den Identifikationswert des Slaves ein. Bestätigen Sie Ihre Eingaben mit OK. ✔...
  • Seite 18 Ansteuerung über EtherCAT Stellen Sie zunächst die Identifikation im SD4x-Antrieb ein. Öffnen Sie dazu die dri- vemaster4-Software auf der Parameterseite „Feldbus“. Abb. 21: drivemaster4-Software – EtherCAT-Parametrierung Geben Sie den gewünschten Identifikationswert im Feld „Explicit Device ID“ ein. Der Wert 0 (Default) deaktiviert das Verfahren im Antrieb. Die Werte 1 bis 65535 aktivieren das Verfahren im Antrieb.
  • Seite 19 Ansteuerung über EtherCAT Geben Sie im Feld „Wert“ die Identifikation des Slaves ein und bestätigen Sie mit „OK“. Wechseln Sie nun auf den Reiter „EtherCAT“ und klicken Sie auf „Erweiterten Ein- stellungen“. Wechseln Sie im Dialog auf die Seite „Verhalten“ und aktivieren Sie die Checkbox „Identifikation prüfen“..
  • Seite 20 Ansteuerung über EtherCAT Objekt 0x1600 bis 0x1603 – RPDO Mapping Parameter Diese Objekte enthalten die Mappingparameter für RPDO 0 bis RPDO 3 des Geräts. Alle Werte müssen über das Bussystem parametriert werden. Hinweis Wenn ein PDO-Mapping für RPDO 0 in der drivemaster4-Software angelegt ist, wird dies von der SPS überschrieben.
  • Seite 21 Ansteuerung über EtherCAT Die folgende Abbildung zeigt das RPDO-0-Mapping (Objekt 0x1600) für den Profile Velocity Mode in der TwinCAT3-Software: Abb. 24: TwinCAT3-Software – RPDO-0-Mapping Objekt 1A00h bis 1A03h – TPDO Mapping Parameter Diese Objekte enthalten die Mapping-Parameter für TPDO 0 bis TPDO 3 des Geräts. Alle Werte müssen über das Bussystem parametriert werden.
  • Seite 22 Ansteuerung über EtherCAT Einheit – Wertebereich siehe Wertedefinition unten Defaultwert 1A00h (RPDO 0): 60400010h, 60420010h, 60720010h (Profile Velocity Mode) 1A01h (RPDO 1): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 1A02h (RPDO 2): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 1A03h (RPDO 3): 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 Beschreibung Beschreibung des PDO (durch Index, Subindex und Länge)
  • Seite 23 Ansteuerung über EtherCAT Einheit – Wertebereich 1 ... 4 Vorgabewert siehe unten Interne Objektnummer – Beschreibung Art des Sync-Managers Vorgabewerte der PDO-Mapping-Objekte Objekt Sync Manager Type (Objekt 0x1C00) Vorgabewert Subindex 0 Highest subindex supported (höchster unterstützter Sub- index) Vorgabewert Subindex 1 Channel 1: Mailbox write (Kanal 1: Mailbox schreiben) Vorgabewert Subindex 2 Channel 2: Mailbox read (Kanal 2: Mailbox lesen)
  • Seite 24 Ansteuerung über EtherCAT Subindex Name Subindex 0 Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 8 Einheit – Wertebereich 1 … 4 Vorgabewert Interne Objektnummer – Beschreibung höchster unterstützter Subindex Subindex 1 bis 4 Name Subindex x Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Datentyp Unsigned 16 Einheit –...
  • Seite 25 Antriebssteuerung Antriebssteuerung Die Antriebssteuerung in den Drive Controllern der Gerätefamilie SD4x ist nach dem DS402-Standard realisiert. Dieser Standard definiert Objekte, welche in Prozessdatenobjekte (PDO) und Service- datenobjekte (SDO) gegliedert sind. PDOs können zyklisch (echtzeitfähig) und SDOs können azyklisch (auf Anfrage, nicht echtzeitfähig) über den Feldbus ausgetauscht wer- den.
  • Seite 26 Antriebssteuerung Zustandsmaschine Die Zustandsmaschine (im DS402-Standard: Finite State Automaton, FSA) steuert die Leistungselektronik des Antriebs. Das folgende Diagramm zeigt die Zustände, deren Bedeutung und den Ablauf der Zustandsmaschine. Start Not Ready To Switch On Switch On Fault Disabled Leistungsteil gesperrt Ready To Switch On Netzteil eingeschaltet...
  • Seite 27 Antriebssteuerung 4.1.1 Befehle Die Steuerbefehle sind vom aktiven Zustand abhängig. Sie werden durch Setzen der folgenden Bitmuster im Controlword ausgelöst: Bits im Controlword Bit 7 Bit 3 Bit 1 Befehl Transition Bit 2 Bit 0 Fehler zu- Betrieb Spannung Schnellhalt Einschalten rücksetzen freigeben...
  • Seite 28 Antriebssteuerung Die betriebsartspezifischen Bits 4 bis 7 werden in den entsprechenden Betriebsarten er- läutert. 4.1.2 Zustände Die Zustände der Zustandsmaschine sind nach dem folgenden Bitmuster im Status- word hinterlegt. Für die einzelnen Zustände sind die folgenden Bits gesetzt: Bits im Statusword Bit 6 Bit 2 Bit 1...
  • Seite 29 Antriebssteuerung Die Bits 0 (Einschaltbereit), 1 (Eingeschaltet), 2 (Betrieb freigegeben), 3 (Fehler), 5 (Schnellhalt) und 6 (Einschaltsperre) liefern über Bitmuster den aktuellen Zustand der Zustandsmaschine zurück. Liegt ein Fehler an, wird die Fehlerinformation im Error Code (ID 0x603F) zurückgegeben. Bit 4 (Spannung freigegeben) wird aktiv, wenn die Spannung zur Speisung des Zwi- schenkreises anliegt.
  • Seite 30 Antriebssteuerung Quick Stop Option Code (0x605A) Dieses Objekt definiert die Reaktion des Antriebs auf einen Schnellhaltbefehl. Quick Stop Option Code Auswahl der Reaktion auf einen Schnellhaltbefehl: 00: Antriebsfunktion sperren 01: Abbremsen mit Bremsrampe und Wechsel in den Status 'Einschaltsperre' 02: Abbremsen mit Schnellhaltrampe und Wechsel in den Status 'Einschaltsperre' 03: Abbremsen mit Strombegrenzung und Wechsel in den Status 'Einschaltsperre'...
  • Seite 31 Antriebssteuerung Volatile Einheit: – Die Rampen sind in der Betriebsart definiert. Fault Reaction Option Code (0x605E) Dieses Objekt definiert die Reaktion des Antriebs auf einen Fehler. Fault Reaction Option Code Auswahl der Reaktion auf einen Fehler: 00: Antriebsfunktion sperren, Motor dreht frei 01: Abbremsen mit Bremsrampe 02: Abbremsen mit Schnellhaltrampe 03: Abbremsen mit Strombegrenzung...
  • Seite 32 Antriebssteuerung 4.2.1 Profile Velocity Mode (PV) Für die Steuerung des Antriebs in der Betriebsart Profile Velocity Mode sind mindestens die Objekte Controlword, Statusword und Target Velocity notwendig. Als Rückgabe- wert empfiehlt sich, Velocity Actual Value zu verwenden. Wenn der Motor keinen Dreh- zahlsensor hat, errechnet der Antrieb die Istgeschwindigkeit aus dem aktuell an den Mo- tor gegebenen Drehfeld.
  • Seite 33 Antriebssteuerung 4.2.2 Velocity Mode (VL) Der Velocity Mode verwendet eigene Objekte zur Skalierung der Soll- und Istwerte. In der Standardeinstellung werden Drehzahlen in Umdrehungen pro Minute [1/min] ange- geben. Sie können die Einheit mit dem Skalierungsobjekt vl Dimension Factor ändern. Zusätzlich können die Soll- und Istgeschwindigkeit mit dem Objekt vl Set-point Factor skaliert werden.
  • Seite 34 Antriebssteuerung Das Geschwindigkeitsfenster stellen Sie in der drivemaster4-Software unter „Mel- dungen → Meldungen → Geschwindigkeit Null [M15]“ein. 4.2.2.1 Soll- und Istwerte im Velocity Mode vl Target Velocity (0x6042) Dieses Objekt enthält die Zieldrehzahl im Velocity Mode. vl Target Velocity Zieldrehzahl im Velocity Mode Wenn die Objekte vl Set-point Factor (0x604B) und vl Dimension Factor (0x604C) auf den Wert 1 (Default) gesetzt sind, gibt das Ob- jekt den Drehzahlwert in 1/min an.
  • Seite 35 Antriebssteuerung Dieses Objekt enthält im Subindex 0 den letzten Subindex des Objekts, in diesem Fall 2. Die folgende Darstellung zeigt die Begrenzung der minimalen und der maximalen Drehzahl über das Objekt vl Velocity Min Max Amount. Die punktierte Linie zeigt die Drehzahlvorgabe und die blaue, durchgezogene Linie zeigt die resultierende Solldreh- zahl.
  • Seite 36 Antriebssteuerung vl Velocity Deceleration (0x6049) Über dieses Objekt kann eine Begrenzung der Bremsbeschleunigung im Velocity Mode eingestellt werden. vl Velocity Deceleration Bremsrampe im Velocity Mode Sub-IDs: ▶ 0x6049:00 = Highest subindex supported (2) ▶ 0x6049:01 = Delta Speed Wenn das Objekt vl Dimension Factor (0x604C) auf den Wert 1 (Default) gesetzt ist, gibt das Objekt die Drehzahl in 1/min an.
  • Seite 37 Antriebssteuerung Dieses Objekt enthält im Subindex 0 den letzten Subindex des Objekts, in diesem Fall 2. Die folgende Darstellung zeigt die Begrenzung der Bremsbeschleunigung bei einem Schnellhalt über das Objekt vl Velocity Quick Stop . Die punktierte Linie zeigt die Drehzahlvorgabe und die blaue, durchgezogene Linie zeigt die resultierende Solldreh- zahl.
  • Seite 38 Antriebssteuerung Hinweis Mit dieser Einstellung sind nur Drehzahlevorgaben/-anzeigen zwischen −3276,8 und 3276,7 1/min möglich. Es sollen Drehzahlen größer 32767 1/min vorgegeben werden: – Numerator wird auf 10 gesetzt. – Denominator bleibt auf 1 gesetzt. Die Werte in den Objekten vl Target Velocity, vl Velocity Demand und vl Velo- city Actual Value werden sofort neu interpretiert: Die Vorgabe 101 bedeutet nun 1010 1/min.
  • Seite 39 Antriebssteuerung Hinweis Mit dieser Einstellung sind Drehzahlevorgaben/-anzeigen zwischen −196608 und 196602 1/min möglich. Die Soll- und Istdrehzahlen können jedoch nur noch in 1/min- Sechserschritten angegeben/dargestellt werden. 4.2.3 Torque Mode Für die Steuerung des Antriebs in der Betriebsart Torque Mode sind mindestens die Objekte Controlword, Statusword und Target Torque notwendig.
  • Seite 40 Antriebssteuerung Die verfügbaren Betriebsarten werden im Objekt Supported Drive Modes (0x6502) an- gezeigt. Sie wechseln die Betriebsart mithilfe des Objekts Mode of Operation (0x6060). Die aktive Betriebsart wird im Objekt Mode of Operation Display (0x6061) zurückge- geben. Nach erfolgreichem Betriebsartwechsel wird im Statusword (0x6041) das Bit 10 (Ziel- wert erreicht) gesetzt.
  • Seite 41 Antriebssteuerung Nicht alle Betriebsarten stehen zur Verfügung. Standardmäßig unterstützt der SD4x-An- trieb die Betriebsarten 2 (Velocity Mode), 3 (Profile Velocity Mode) und 4 (Profile Torque Mode). Mode of Operation Display (0x6061) Dieses Objekt gibt die aktuell aktive Betriebsart zurück. Mode of Operation Display Aktive Betriebsart: 01: Profile Position Mode 02: Velocity Mode...
  • Seite 42 Antriebssteuerung Standardmäßig sollte das Antriebssystem so eingestellt werden, dass positive Vorga- ben zu einer Vorwärtsbewegung und negative Vorgaben zu einer Rückwärtsbewegung führen. Target Torque (0x6071) Dieses Objekt gibt den Drehmomentsollwert an. Target Torque Drehmomentsollwert Der Wert wird in Promille (1000 = 100 %) des Nenndrehmoments, Ob- jekt Motor Rated Torque (0x6076), angegeben.
  • Seite 43 Antriebssteuerung Torque Demand (0x6074) Dieses Objekt gibt den resultierenden Drehmomentsollwert nach Rampen- und Begren- zungsfunktion zurück. Torque Demand Drehmomentsollwert nach Rampen- und Begrenzungsfunktion Einheit und Richtung entsprechen Objekt Target Torque (0x6071). DS402_0x6074_TORQUE_DEMAND ID: 0x6074 Volatile Einheit: ‰ Torque Actual Value (0x6077) Dieses Objekt gibt das aktuelle Drehmoment zurück.
  • Seite 44 Antriebssteuerung Motor Rated Torque Nenndrehmoment des Motors Alle relativen Drehmomentangaben beziehen sich auf diesen Wert. DS402_0x6076_MOTOR_RATED_TORQUE ID: 0x6076 Volatile Einheit rotativer Motor: mNm Einheit Linearmotor: Nm Motor Type (0x6402) Über dieses Objekt kann der Motortyp ausgewählt werden. Motor Type Auswahl des Motortyps: 0x0000: Non-standard Motor 0x0001: Phase Modulated DC Motor 0x0002: Frequency Controlled DC Motor...
  • Seite 45 Antriebssteuerung Standardmäßig wird die Position bei SD4x-Antrieben in Inkrementen angegeben. Dies entspricht folgendem Variableninhalt: Byte Wert Inhalt Inkremente – Eine Positionsvorgabe von 1244 entspricht somit 1244 Inkrementen. Velocity (0x60A9) Dieses Objekt enthält die Geschwindigkeitseinheit. Velocity Geschwindigkeitseinheit Objekt: DS402_0X60A9_SI_UNIT_VELOCITY ID: 0x60A9 Volatile Einheit: –...
  • Seite 46 Antriebssteuerung Eine Ruckvorgabe von 2000 entspricht somit 2 1/s³. 4.3.5 Skalierung In SD4x-Antrieben sind außer Polarity keine weiteren Skalierungsobjekte implemen- tiert. Polarity (0x607E) Dieses Objekt ermöglicht die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Motors. Polarity Drehrichtung des Motors DS402_0X607E_POLARITY ID: 0x607E Volatile Einheit: –...
  • Seite 47 Antriebssteuerung Torque Offset (0x60B2) Dieses Objekt gibt den Offset für Solldrehmomentvorgaben an. Torque Offset Offset für Solldrehmoment Der Wert wird in Promille (1000 = 100 %) des Nenndrehmoments, Ob- jekt Motor Rated Torque (0x6076), angegeben. DS402_0X60B2_TORQUE_OFFSET ID: 0x60B2 Volatile Einheit: ‰ In den positions- und geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten enthält das Objekt den Eingangswert für die Drehmomentvorsteuerung.
  • Seite 48 Antriebssteuerung Volatile Einheit: – Positive Torque Limit (0x60E0) Über dieses Objekt kann das maximale positive Drehmoment im Motor vorgegeben werden. Das positive Drehmoment wirkt bei motorischem Betrieb mit positiver Ge- schwindigkeit und bei regenerativem Betrieb mit negativer Geschwindigkeit. Positive Torque Limit Obere Grenze des Drehmomentsollwerts Der Wert wird in Promille (1000 = 100 %) des Nenndrehmoments, Ob- jekt Motor Rated Torque (0x6076), angegeben.
  • Seite 49 Antriebssteuerung Profile Acceleration (0x6083) Über dieses Objekt kann die Beschleunigung vorgegeben werden. Profile Acceleration Beschleunigungsrampe Die Einheit wird im Objekt Acceleration (0x60AA) vorgegeben. DS402_0x6083_PROFILE_ACCELERATION ID: 0x6083 Volatile Einheit rotativer Motor: 1/s² Einheit Linearmotor: mm/s² Profile Deceleration (0x6084) Über dieses Objekt kann die Verzögerung vorgegeben werden. Profile Deceleration Verzögerungsrampe Die Einheit wird im Objekt Acceleration (0x60AA) vorgegeben.
  • Seite 50 Antriebssteuerung Volatile Einheit: – Bit 0 gibt den Zustand des negativen Endschalters zurück. Bei SD4x-Antrieben ent- spricht dieses Bit der Funktion „(16) Negativer Endschalter“ für digitale Eingänge. Bit 1 gibt den Zustand des positiven Endschalters zurück. Bei SD4x-Antrieben ent- spricht dieses Bit der Funktion „(15) Positiver Endschalter“ für digitale Eingänge. Bit 3 gibt den Zustand des Interlock-Eingangs zurück.
  • Seite 51 Antriebssteuerung Physical Outputs (0x60FE:1) Dieses Objekt enthält in Abhängigkeit von der Maskierungsvariable Bit Mask (0x60- FE:2) entweder die aktuellen Zustände der digitalen Ausgänge oder steuert einzelne Ausgänge. Eine logische 1 für ein Bit bedeutet aktiv, eine logische 0 bedeutet nicht aktiv. Bit Mask (0x60FE:2) Dieses Objekt kann die Steuerhoheit über einzelne digitale Ausgänge des Geräts an das Objekt Physical Outputs (0x60FE:1) übergeben.
  • Seite 52 Antriebssteuerung Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ▶ (00) Feste Auswahl (EEPROM): Diese Option ist die Werkseinstellung. Das Gerät wird mit dem zuletzt ausgewähl- ten Parametersatz gestartet. Sie können den Parametersatz sowohl über die drive- master4-Software als auch über das Feldbussystem umschalten. ▶...
  • Seite 53 Diagnose in drivemaster4 Diagnose in drivemaster4 In der drivemaster4-Oberfläche werden auf der Seite „Diagnose → Feldbus“ unter dem Reiter „EtherCAT“ die übertragenen Telegramme zwischen dem Antrieb und der SPS dargestellt. Telegramme Die folgende Abbildung zeigt die protokollierten Telegramme auf der EtherCAT-Dia- gnoseseite.
  • Seite 54 Diagnose in drivemaster4 Richtung des Telegramms aus Sicht des Antriebs: Rx: Telegramm wurde vom Antrieb empfangen. ▶ Tx: Telegramm wurde vom Antrieb gesendet. ▶ Zusätzliche Informationen bei den azyklischen Telegrammen: Befehlsnummer des azyklischen Telegramms Length Länge des Telegramms in Byte Status Fehlerstatus für die Ausführung des Befehls Löschen...
  • Seite 55 Weiterführende Informationen Weiterführende Informationen Weitere Dokumente Die folgenden Dokumente enthalten weitere Informationen zu diesem Thema: Anbieter Dokument ▶ drivemaster4 – Bedienen SIEB & MEYER AG ▶ Antriebssystem SD4 – Ethernet-Konfiguration ▶ ETG.1000 1 - 6 EtherCAT Technology Group EtherCAT Services and Protocols ▶...
  • Seite 56 Präfixe (aus CiA 303-2) Anhang A Präfixe (aus CiA 303-2) Index Symbol Faktor 0x13 ... 0x7F Reserviert 0x12 0x11 0x10 0x0F 0x0E 0x0D 0x0C 0x0B 0x0A 0x09 0x08 0x07 0x06 0x05 0x04 0x03 0x02 0x01 0x00 0xFF 0xFE 0xFD 0xFC 0xFB 0xFA μ...
  • Seite 57 Einheiten (aus CiA 303-2 und CiA 402) B Einheiten (aus CiA 303-2 und CiA 402) Index Symbol Faktor 0x00 Dimensionslos – 0x01 Meter 0x02 Kilogramm 0x03 Sekunde 0x04 Ampere 0x05 Kelvin 0x06 0x07 Candela 0x10 Radiant 0x11 Steradiant 0x20 Hertz 0x21 Newton 0x22...
  • Seite 58 Einheiten (aus CiA 303-2 und CiA 402) Index Symbol Faktor 0x56 Newtonmeter 0x57 Quadratsekunde 0x58 Quadratmeter 0x59 Kubikmeter 0x5A Pa?s Pascalsekunde 0x5B J/(kg?K) Joule pro Kilogramm mal Kelvin 0x5C W/(m?K) Watt pro Meter mal Kelvin 0x5D J/(mol?K) Joule pro Mol mal Kelvin 0x5E Watt pro Quadratmeter mal Steradiant W/(m...
  • Seite 59 Index Index Device Type Digital Inputs Abkürzungen Digital Outputs Adressierung Disable Operation Option Code Adressierung (TC3) Error Code Auto-Inkrement-Adresse (TC3) Fault Reaction Option Code Halt Option Code Jerk Betriebsarten Max Acceleration Betriebsartwechsel Max Current Max Deceleration Max Motor Speed Configured Station-Alias (TC3) Max Profile Velocity Controlword Max Torque...
  • Seite 60 Index Velocity Velocity Actual Value Velocity Demand Value Velocity Offset vl Dimension Factor vl Set-point Factor vl Target Velocity vl Velocity Acceleration vl Velocity Actual Value vl Velocity Deceleration vl Velocity Demand vl Velocity Min Max Amount vl Velocity Quick Stop Option Codes Parametersatzumschaltung PDO-Mapping (TC3)