SIEB & MEYER SD4 Serie Handbuch Für Anwender Seite 27

4.1.1 Befehle
Die Steuerbefehle sind vom aktiven Zustand abhängig. Sie werden durch Setzen der
folgenden Bitmuster im Controlword ausgelöst:
Befehl
Shutdown
(Stillsetzen)
Switch On
(Einschalten)
Disable Voltage
(Spannung sperren)
Quick Stop
(Schnellhalt)
Disable Operation
(Betrieb sperren)
Enable Operation
(Betrieb freigeben)
Fault Reset
(Fehler zurücksetzen)
(1)
Die mit „X" gekennzeichneten Bits haben an dieser Stelle keine Bedeutung.
(2)
Bei 1 wechselt die Zustandsmaschine nach Abarbeitung von „Switched On" automatisch in den nächsten Zustand „Operation
Enabled".
(3)
Die Transition 16 wird vom DS402-Standard nicht mehr empfohlen. Aus diesem Grund unterstützen SD4x-Antriebe die
Transition 16 nicht.
(4)
Positive Flanke (Wechsel von 0 auf 1, Impuls)
Nicht erwähnte Bits im Controlword sind für die Befehle irrelevant. Ist ein Befehl in ei-
nem Zustand unbekannt, wird er ignoriert. Nicht erwähnte Transitionen sind automati-
sche Übergänge in der Zustandsmaschine, die nicht über die Befehle ausgelöst werden
können.
Controlword (0x6040)
Das Controlword ist ein bitcodiertes WORD und dient zur Übermittlung von Steueran-
forderungen an den Antrieb.
Controlword
DS402_0x6040_CONTROLWORD
RW
Aus den Bits 0 (Einschalten), 1 (Spannung freigeben), 2 (Schnellhalt), 3 (Betrieb freige-
ben) und 7 (Fehlerreset) werden die Befehle zur Steuerung der Zustandsmaschine zu-
sammengesetzt.
Die Funktion „Halt" (Bit 8) ist nur im Zustand „Operation Enabled" aktiv. Sie führt dazu,
dass der Motor mit dem Halt-Option-Code gestoppt und anschließend gehalten wird.
Dabei wird der Zustand „Operation Enabled" nicht verlassen.
Drive Controller SD4x - EtherCAT-Anbindung
Bits im Controlword
Bit 7 Bit 3
Fehler zu- Betrieb
Schnellhalt
rücksetzen freigeben
0 X
(2)
0
X
0 X
0 X
0 0
0 1
(4)
X
Steuerbefehle:
Bit 0: Einschalten
Bit 1: Spannung freigeben
Bit 2: Schnellhalt
Bit 3: Betrieb freigeben
Bit 4: Betriebsartspezifisch 1
Bit 5: Betriebsartspezifisch 2
Bit 6: Betriebsartspezifisch 3
Bit 7: Feherreset
Bit 8: Halt
Bits 9 bis 15: Reserviert
Volatile Einheit: –
Antriebssteuerung
(1)
Bit 1
Bit 2 Bit 0
Spannung
Einschalten
freigeben
1 1
1 1
X 0
0 1
1 1
1 1
X X
U16
Transition
0 2, 6, 8
1 3
X 7, 9, 10, 12
X 7, 10, 11
1 5
(3)
1
4, (16)
X 15
ID: 0x6040
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