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1 Beschreibung
1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kalibrierungsart
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Optimierung
i
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung
vieler ABB-Roboter (außer IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S).
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Beschreibung
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, befindet sich neben dem Typen-
schild des Roboters (IRC5) ein entsprechender
Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
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Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung.
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Daten in Bezug auf die Standardkalibrierung gefunden werden, wenden Sie sich an
den ABB-Service vor Ort.
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Kalibriermethode
CalibWare
Handgelenksoptimie-
rung
Produktspezifikation - IRB 6700
3HAC044265-003 Revision: V
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