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5.3.5 Referenzfahrt
Jede Positioniersteuerung benötigt beim Betriebsbeginn einen definierten Nullpunkt, der durch eine
Referenzfahrt ermittelt wird. Diese Referenzfahrt kann der Servoregler der Reihe ARS 2100 SE
eigenständig ausführen. Als Referenzsignal wertet er verschiedene Eingänge aus, z.B. die
Endschaltereingänge.
Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl über die Kommunikationsschnittstelle oder automatisch bei
Servoreglerfreigabe gestartet werden. Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang über
die Parametriersoftware Metronix ServoCommander
®
konfigurierbar, um gezielt eine Referenzfahrt
durchzuführen und dies nicht von der Servoreglerfreigabe abhängig zu machen. Die
Servoreglerfreigabe quittiert (mit fallender Flanke) u.a. Fehlermeldungen und kann
applikationsabhängig auch abgeschaltet werden, ohne dass bei erneuter Freigabe eine Referenzfahrt
notwendig wäre. Da die vorhandenen Digitaleingänge in üblichen Anwendungen belegt sind, stehen
hierfür optional die Nutzung der Analogeingänge AIN 1 und AIN 2 als Digitaleingänge DIN AIN 1 und
DIN AIN 2, sowie die Digitalausgänge DOUT 2 und DOUT 3 als Digitaleingänge DIN 10 und DIN 11
zur Verfügung.
Für die Referenzfahrt sind mehrere Methoden in Anlehnung an CANopen-Protokoll DSP 402
implementiert. Bei den meisten Methoden wird zuerst mit Suchgeschwindigkeit ein Schalter gesucht.
Die weitere Bewegung hängt von der Methode und der Kommunikationsart ab. Wird eine
Referenzfahrt über den Feldbus aktiviert, erfolgt grundsätzlich keine Anschlusspositionierung zur
Nullposition. Dies erfolgt optional bei Start über die Servoreglerfreigabe. Eine Anschlusspositionierung
ist optional immer möglich. Die Standardeinstellung ist „keine Anschlusspositionierung".
Für die Referenzfahrt sind die Rampen und Geschwindigkeiten parametrierbar. Die Referenzfahrt
kann ebenfalls zeitoptimal und ruckfrei erfolgen.
5.3.6 Positioniersequenzen (Wegprogramm)
Positioniersequenzen bestehen aus einer aneinander gereihten Abfolge von Positionssätzen. Diese
werden nacheinander abgefahren. Ein Positionssatz kann durch seine Wegprogrammoptionen zum
Bestandteil eines Wegprogramms gemacht werden. Man erhält so eine verkettete Liste von
Positionen:
Abbildung 5: Wegprogramm
Produkthandbuch „Servoregler ARS 2100 SE"
Version 5.0
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