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5.3 Positionierbetrieb
5.3.1 Übersicht
Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben, die vom Motor angefahren werden
soll. Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen. Die
Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und an den Drehzahlregler weitergereicht.
Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ
oder absolut zu einem Referenzpunkt. Sie gibt dem Lageregler und zur Verbesserung der Dynamik
auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor.
Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren. Bei der
relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke verfahren.
Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt über eine Positionssatztabelle mit 256 Einträgen
sowie weiteren Positionssätzen, die für die Kommunikationschnittstellen (Feldbusse) reserviert sind.
Die Einstellmöglichkeiten für jeden Positionssatz (siehe weiter unten) sind frei parametrierbar. Für die
Positionierung genügt es, einen Positionssatz auszuwählen und anschließend den Startbefehl zu
geben. Es ist optional möglich, die Nummer des zu nutzenden Positionssatzes über die digitalen
Eingänge einzustellen. Es können bis zu 8 digitale Eingänge für die Codierung der
Positionssatznummer benutzt werden (2
Alle Positionssätze haben folgende Einstellmöglichkeiten:
Zielposition
Fahrgeschwindigkeit
Endgeschwindigkeit
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Momentenvorsteuerung
Restweg-Meldung
Zusatz-Flags, das sind im einzelnen:
Relativ / relativ auf letztes Ziel / absolut
Ende abwarten / unterbrechen / Start ignorieren
Synchronisiert
Rundachse
Option: automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung
Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen
Die Positioniersätze können über alle Bussysteme oder über die Parametriersoftware Metronix
ServoCommander
®
aktiviert werden. Der Positionierablauf kann über digitale Eingänge gesteuert
werden.
Produkthandbuch „Servoregler ARS 2100 SE"
8
Möglichkeiten 256 Positionssätze).
Seite 60
Version 5.0
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