Inhaltsverzeichnis
Werbung
Seite 58
5.2.12 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation
Die Implementation des ‚interpolated position mode' ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in
einer mehrachsigen Anwendung des Servoreglers. Dazu werden in einem festen Zeitraster
(Synchronisations-Intervall) Lagesollwerte von einer übergeordneten Steuerung vorgegeben. Wenn
das Intervall größer als ein Lageregler-Zyklus ist, interpoliert der Servoregler selbständig die
Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert. Der
Servoregler berechnet zusätzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung.
Abbildung 3: Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
5.2.13 Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung
Die Clock-Synchronisation ermöglicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem
‚interpolated position mode' zeitgleich Bewegungen auszuführen. Alle Servoregler der Reihe
ARS 2100 SE, also die gesamte Reglerkaskade, werden auf das externe „Clock"-Signal
synchronisiert. Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch zeitgleich ohne Jitter
übernommen und ausgeführt. Als „Clock"-Signal kann z.B. die Sync-Nachricht eines CAN-Bussystems
verwendet werden.
So können z.B. mehrere Achsen mit unterschiedlichen Weglängen und Verfahrgeschwindigkeiten zum
gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden.
Produkthandbuch „Servoregler ARS 2100 SE"
Version 5.0
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
