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5.6.7 Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6
4
Abschließende Verfahren
1
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
Aktion
Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier
Schrauben an.
Aktion
Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment-
sensor.
1 Gehen Sie auf dem FlexPendant zur Code-
App und rufen Sie das Kalibrierverfahren
mit PZ -> Routine, und nicht mithilfe von
Routine aufrufen.
2 Wählen Sie die Funktion Austausch einer
Achseinheit und wählen Sie dann die zu
kalibrierende Achse aus.
3 Die Steuerung wird neu gestartet. Sobald
der Startbildschirm des FlexPendant ange-
zeigt wird, drücken Sie die Schaltfläche
„Start", um die Kalibrierroutine fortzuset-
zen.
4 Der Roboter bewegt sich an die Position
oder Positionen, an der/denen die Messun-
gen durchgeführt werden.
5 Die Messergebnisse werden gemeinsam
mit den aktuellen Werten in der Steuerung
angezeigt. Entscheiden Sie, ob Sie die Ka-
librierdaten speichern wollen oder nicht.
6 Wenn neue Kalibrierungsdaten gespeichert
werden, werden Sie gefragt, ob Sie einen
Test mit der aktiven Lead-Through-Funkti-
on durchführen möchten, um die Fehlerfrei-
heit der Sensoren zu verifizieren.
7 Der Roboter wird zurück an seine Original-
position bewegt.
8 Testen Sie die Funktion der Bremslöseein-
heit (Bewegung ohne Antriebsleistung),
siehe
Testen der Bremslösefunktion auf
Seite
206.
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5 Reparatur
Fortsetzung
Hinweis
Innensechskantschraube: M3x8
12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.)
Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm (für
CRB 15000-5/0.95) / 0,9 Nm (für
CRB 15000-10/1.52 und CRB
15000-12/1.27)
Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm
xx2000002083
Hinweis
Siehe
Kalibrierung auf Seite 1081
Fortsetzung auf nächster Seite
1055
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