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6 Kalibrierung
6.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Drehmomentsen-
sor-Kalibrierung
Optimierung
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
Beschreibung
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, sind die Informationen zur Opti-
on auf dem Typenschild (OmniCore) aufge-
druckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
Die CRB 15000 Die Drehmomentsensoren
werden mit der Routine TorqueSensorCal ka-
libriert. Diese ist verfügbar im Systemmodul
TorqueSensorCalib. Externe Kalibrierwerkzeu-
ge sind nicht erforderlich.
Die Kalibriermethode für den Roboter umfasst
die Kalibrierung der Motordrehmomentsenso-
ren, die für die Überwachung und Messung
des Motordrehmoments montiert wurden.
Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung.
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
© Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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6.1 Kalibriermethoden
Kalibriermethode
CalibWare
Drehmomentsensor-
Kalibrierung
Handgelenksoptimie-
rung
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