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6 Kalibrierung
6.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Drehmomentsensor-Kalibrierung
Der Drehmomentsensor befindet sich in einem Achsenmotor und er muss kalibriert
werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt:
Nach der Installation des Roboters ist vor Ort keine Kalibrierung erforderlich.
Die Drehmomentsensorroutine funktioniert nur bei bodenmontierten Robotern.
Wrist Optimization-Methode
Wrist Optimization ist eine Methode für die Verbesserung der
Neuausrichtungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozesse, z. B. Schweißen und
Kleben.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung der
Handgelenksoptimierungsprozedur finden Sie auf dem FlexPendant.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field erläutert.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung ist ausreichend.
Die Option Absolute Accuracy variiert je nach Montageposition des Roboters. Dies
ist für jeden Roboter auf dem Typenschild des Roboters angegeben. Der Roboter
muss sich in der richtigen Montageposition befinden, wenn er für absolute
Genauigkeit neu kalibriert wird.
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•
Ein Drift in den Sensorwerten.
Dies wird am FlexPendant als Fehlercode 90549 Drehmoment
Sensorprüffehler oder 34334 Armseite Drehmomentsensorfehler angezeigt.
•
Eine Achseinheit wurde ausgetauscht.
•
Reparaturarbeiten, einschließlich Ausbau und Wiedereinbau der
Achseinheiten.
•
Nach schweren Kollisionen oder unkontrollierten Stopps. Dies gilt nicht für
Kollisionen oder Stopps, die routinemäßig als Teil einer Anwendung zur
Leistungs- und Kraftbegrenzung auftreten können.
Tipp
Führen Sie bei der Konstruktion der Roboterzelle die Drehmomentsensorroutine
in RobotStudio durch, um sicherzustellen, dass Bahn und Position im geplanten
Design erreichbar sind.
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Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
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