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6 Kalibrierung
6.2 Kalibrierung der Drehmomentsensoren
6.2 Kalibrierung der Drehmomentsensoren
Drehmomentsensor-Kalibrierroutine
Die CRB 15000 Drehmomentsensoren werden mit der Routine TorqueSensorCal
kalibriert, die im Systemmodul TorqueSensorCalib verfügbar ist. Es sind keine
externen Kalibrierwerkzeuge erforderlich.
Funktionen in der Routine
Die Routine für die Drehmoment-Sensorkalibrierung umfasst die folgenden
Funktionen:
Merkmal
Drehmomentsensor-
prüfung
Drehmomentsensor-
kalibrierung
Austausch der Achs-
einheit
i
Vorbereitungen auf die Kalibrierung
Entfernen Sie alle am Roboter montierten Werkzeuge, um akkurate Messungen
des Drehmoment-Offsets zu erhalten.
Die Drehmomentsensor-Kalibrierroutinen müssen im Einrichtbetrieb ausgeführt
werden.
Das Ausführen der Kalibrierungsroutine ist nur möglich für angemeldete Benutzer
mit der Berechtigung Safety Services.
Ausführen der Routine TorqueSensorCal
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
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Beschreibung
Diese Funktion vergleicht die aktuellen Drehmomentsensor-Offsets
mit den gemessenen Offsets. Dies ist nützlich für einen Schnelltest
der Kalibrierung.
Die Funktion kalibriert die Drehmomentsensoren nach einem
i
Sensordrift. Dies ist z. B. nützlich, wenn Ereignisprotokollmeldungen
über eine Sensordrift vorliegen, ob es bei der Verwendung von Lead-
Through eine Drift gibt.
Diese Funktion kalibriert Drehmomentsensoren, wenn eine Achse
i
ausgetauscht wurde oder wenn eine Achse als Teil des Austauschs
eines anderen Teils entfernt wurde.
Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn die Benutzerautorisierung (UAS) mit der
Benutzerberechtigung Safety Services festgelegt ist.
VORSICHT
Halten Sie während der Durchführung der Routine Abstand zum Roboter, bis
die Kalibrierungsdaten überprüft, als angemessen akzeptiert und gespeichert
wurden.
1 Gehen Sie auf dem FlexPendant zur Code-App und rufen Sie das
Kalibrierverfahren, Drehmomentsensor-Kalibrierung, auf, d. h. mit PP ->
Routine, jedoch nicht mit Routine aufrufen. Drücken Sie Play.
2 Wählen Sie die auszuführende Funktion aus.
Die Funktionen werden beschrieben in
© Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Funktionen in der Routine auf
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
Seite1084.
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