Inhaltsverzeichnis
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DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
12
Achstypen und Achsbetriebsarten
12.1
Überblick über Achstypen und Achsbetriebsarten
Übersicht
Weiterführende Dokumentation
12.2
Achstypen
12.2.1
Überblick
Übersicht
In diesem Kapitel wird eine kurze Einführung in die verschiedenen Achstypen
und die damit möglichen Betriebsarten gegeben.
Im System IndraMotion MLC sind Achsen elementare Motion-Objekte. Die
Ansteuerung der Achsen erfolgt aus dem SPS-Programm.
Die Parametrierung der Achsen erfolgt hauptsächlich über A-Parameter. In
manchen Anwendungen werden auch S-/P-Parameter von realen Achsen zur
Parametrierung benötigt.
Die folgenden Themen werden in diesem Kapitel behandelt:
●
Achstypen (s. Seite 143)
●
Einzelachs-Betriebsarten (s. Seite 144)
●
Kinematikachsen (s. Seite 153)
●
Steuerung der Achsen aus dem SPS-Programm (s. Seite 155)
Weiterführende Dokumentationen werden im Kapitel
mentationen auf Seite 7
aufgelistet. Dort finden sie weitere Dokumentationen
zu diesem Thema.
In diesem Kapitel sollen Gemeinsamkeiten und Besonderheiten der Achsty‐
pen erläutert werden.
Wie bereits erwähnt, werden folgende Achstypen unterschieden, die für die
fokussierten Anwendungen von Interesse sind:
●
Reale Achse
Achse die einem Antrieb zugeordnet ist, z. B. IndraDrive, SercosDrive,
HydraulicDrive, und Bewegungsbefehle ausführen kann
●
Virtuelle Achse
Achse die in der Steuerung existiert, keinem Antrieb zugeordnet ist und
Bewegungsbefehle ausführen kann. Verwendung z. B. als virtuelle Leit‐
achse (Königswelle)
●
Geberachse
Achse die nur Istwerte liefert (z. B. von einem zusätzlichen Geber eines
Antriebs)
●
Verbundachse
Achse die Positionswerte einer Achse einer anderen Steuerung zur Ver‐
fügung stellt (SERCOS 2 CrossComm, nicht bei SERCOS III C2C)
●
Reglerachsen
Achse deren Regler in der SPS implementiert ist
Für jede Achse steht ein Satz von Parametern zur Verfügung (A-Parameter).
Diese Parameter können in der IndraWorks Engineering Umgebung unmittel‐
bar oder im SPS-Projekt über entsprechende Zugriffsfunktionen gelesen und
geschrieben werden. Die Bedeutung eines A-Parameters ist für jeden Achs‐
typen identisch. Damit ist es grundsätzlich möglich, Achstypen gegeneinan‐
der auszutauschen, ohne die Programmierung dieser Achse im SPS-Projekt
zu ändern. Es existieren jedoch nicht alle A-Parameter für jeden Achstypen
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Weiterführende Doku‐
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