Nanotec N5 Technisches Handbuch Seite 79

6 Betriebsmodi
6.5.1.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/
A-Konfiguration aktiviert werden (siehe " Digitale Ein- und Ausgänge ").
Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701
(Werkseinstellung), damit die weitere Fahrt des Motors nicht blockiert wird.
6.5.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt, bis
entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird.
6.5.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit 13 Bit 12
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0
1 0
Das Bit 12 im Modus Homing wird nach der ersten vollständig abgeschlossenen Referenzfahrt seit
dem Neustart auf 1 gesetzt. Es wird wieder auf 0 gesetzt nur
■ während aller folgenden Referenzfahrt-Vorgänge,
■ im Falle eines Fehlers während einer Referenzfahrt (dauerhaft gelöscht, bis eine neue
Referenzfahrt vollständig abgeschlossen wird).
6.5.1.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 607C
(Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt
h
der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an.
■ 6098
(Homing Method):
h
Methode, mit der referenziert werden soll (siehe " Referenzfahrt-Methode ")
■ 6099
:01 (Speed During Search For Switch):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter
■ 6099
:02 (Speed During Search For Zero):
h h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index
■ 6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
■ 609A
(Homing Acceleration):
h
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
(Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Bit 10
0 Referenzfahrt wird ausgeführt
1 Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
0 Referenzfahrt ist seit dem letzten Neustart bereits durchgeführt
worden, aber Ziel ist aktuell nicht erreicht
1 Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
0 Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich noch
1 Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand
HINWEIS
TIPP
Beschreibung
auf "-1" setzen
h
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