Nanotec N5 Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
5 Generelle Konzepte......................................................................................40
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 40
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 40
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 41
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................43
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................50
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 52
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 52
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 54
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 57
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 58
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 59
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................60
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 60
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 60
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 62
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................62
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 63
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 63
6 Betriebsmodi.................................................................................................64
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 64
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 64
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 65
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 69
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 70
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 71
6.2 Velocity......................................................................................................................................................72
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 72
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 72
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................72
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 72
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................72
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 73
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 73
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 73
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................74
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 74
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................74
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 76
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 76
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 77
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................77
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 77
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................77
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 78
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 78
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 80
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 86
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 86
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 86
6.6.3 Controlword.....................................................................................................................................86
6.6.4 Statusword...................................................................................................................................... 86
6.6.5 Benutzung....................................................................................................................................... 86
6.6.6 Setup...............................................................................................................................................87
6.6.7 Operation........................................................................................................................................ 87