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• Durch ein Shiften nach rechts (positiver Shift-Wert) erfolgt die Abfrage des Zählerstandes später -
damit wird der Positionswert aktueller, relativ gesehen von der SPS aus. Allerdings steigt damit das
Risiko, dass die Positionsermittlung bis zur Ankunft des EtherCAT-Frames nicht rechtzeitig beendet
wurde und in diesem Zyklus ein aktueller Positionswert fehlt.
• Durch ein Shiften nach links (negativer Shift-Wert) erfolgt die Abfrage des Zählerstandes früher - damit
werden die Positionswerte älter, jedoch wird der Sicherheitspuffer vor Ankunft des EtherCAT-
Datagrams erhöht. Diese Einstellung kann auf Systemen mit hohem Echtzeit-Jitter nützlich sein, wenn
zur Steuerung z. B. kein Industrie-PC von Beckhoff verwendet wird.
Achtung! Beschädigung der Geräte möglich!
Die hier aufgeführten Hinweise und Erläuterungen sollten mit Bedacht angewendet werden! Die SYNC0-
und SYNC1-Einstellungen werden vom EtherCAT-Master automatisch mit Werten belegt, die eine zuverläs-
sige und aktuelle Prozessdatenerfassung unterstützen. Anwenderseitige Eingriffe an dieser Stelle können
zu unerwünschtem Verhalten führen! Bei der Manipulation dieser Einstellungen im System Manager wird
softwareseitig keine Plausibilitätskontrolle durchgeführt! Eine korrekte Funktion der Klemme in allen denk-
baren Einstellungsvarianten kann nicht gewährleistet werden!
Default-Einstellung
Das zyklische Lesen der Eingänge wird durch den SYNC0-Puls (Interrupt) der DC in der ELX5151
ausgelöst. Standardmäßig wird die Einlese-Zykluszeit Sync Unit Zyklus vom EtherCAT-Master auf die
verwendete SPS-Zykluszeit und damit auf die EtherCAT-Zykluszeit gesetzt. Siehe Abb. ELX5151 -
Erweiterte Einstellungen, Distributed Clock (DC).
4000 µs = 4 ms da sich TwinCAT hier im Config-Modus befindet.
ELX5151
HINWEIS
Version: 1.6.0
Parametrierung und Programmierung
139
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Kapitel
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