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Beckhoff EJ5021 Dokumentation
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Beckhoff EJ5021 Dokumentation

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1-kanal-encoder-interface, sincos, 1 vss
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Dokumentation | DE
EJ5021
1-Kanal-Encoder-Interface, SinCos, 1 Vss
10.02.2023 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ5021

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ5021

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ5021 1-Kanal-Encoder-Interface, SinCos, 1 Vss 10.02.2023 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.7.2 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 1.7.3 Zertifikate .........................  15 2 Systemübersicht .............................  16 3 EJ5021 - Produktbeschreibung ...................... 17 Einführung ............................ 17 Technische Daten ...........................  18 Kontaktbelegung .......................... 20 LEDs ............................... 22 4 Installation von EJ-Modulen........................ 23 Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule ...............
  • Seite 4 6.5.2 Diagnose ..........................  49 6.5.3 Sonderfunktionen: Reset, Latch, Position setzen ............ 50 6.5.4 Frequenzmessung/Geschwindigkeitsmessung.............. 51 6.5.5 Filterbetrieb ........................ 54 EJ5021 - Objektbeschreibung und Parametrierung ................  55 6.6.1 Restore Objekt .........................  55 6.6.2 Konfigurationsdaten ...................... 56 6.6.3 Eingangsdaten .........................  57 6.6.4 Ausgangsdaten ........................

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Verwendung hinausgeht, ist nicht zulässig! Signal-Distribution-Board HINWEIS Signal-Distribution-Board Stellen Sie sicher, dass die EtherCAT-Steckmodule nur auf einem Signal-Distribution-Board eingesetzt werden, welches entsprechend des Design Guide entwickelt und gefertigt wurde. Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • 1. Veröffentlichung EJ5021 EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 8: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    • Modul Platzierung • Routing-Richtlinie Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 10 Abb. 2: Bestellbezeichnung (A), Revisionsnummer (B) und Seriennummer (C) am Beispiel EJ1008 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) 08 - Produktionswoche 08 YY - Produktionsjahr 15 - Produktionsjahr 2015 FF - Firmware-Stand 08 - Firmware-Stand 08 HH - Hardware-Stand 16 - Hardware-Stand 16 Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.7.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 15: Zertifikate

    Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 16: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 17: Ej5021 - Produktbeschreibung

    EJ5021 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 7: EJ5021 Inkremental Encoder Interface Das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 ist ein Interface zum direkten Anschluss eines Messtasters oder Encoders mit sinusförmigem, differenziellen Spannungsausgang 1 V . Es können Eingangsfrequenzen von max. 250 kHz ausgewertet werden. Über die C-Spur des Gebers, die auch als Referenzmarke bezeichnet wird, kann der aktuelle Zählerstand genullt (reset) oder separat gespeichert werden.

  • Seite 18: Technische Daten

    EJ5021 - Produktbeschreibung Technische Daten Encoder EJ5021 Technik Sinus/Cosinus-Encoder-Interface für differenzielles 1-V -Signal Anzahl Kanäle Geberanschluss SIN+, SIN- COS+, COS- ZERO+, ZERO- Pegel: nominal 1 V (0,6 … 1,2 V Mittelspannung gegen GND: 2,5 V Hinweis Unipolare SinCos-Signale (also ohne SIN-, COS- oder ZERO-) werden als Drahtbruch/Amplitudenfehler erkannt.

  • Seite 19: Ce-Zulassung

    EJ5021 - Produktbeschreibung Allgemeine Daten EJ5021 Abmessungen (B x H x T) ca. 12 mm x 66 mm x 55 mm Gewicht ca. 30 g Montage auf Signal-Distribution-Board Verschmutzungsgrad Einbaulage Standard [} 27] 2 und 5 Position der Kodierstifte [} 30] Farbkodierung grau Normen und Zulassungen...

  • Seite 20: Kontaktbelegung

    EJ5021 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 8: EJ5021 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 23] und Inbetriebnahme [} 39]!
  • Seite 21 EJ5021 - Produktbeschreibung Differentielle Eingänge Die differentiellen Eingänge SIN+/SIN-, COS+/COS- und ZERO+/ZERO- sind intern mit einem 120 Ohm Abschlusswiderstand versehen. Die differentiellen Signale werden jeweils mit als 1 Vss Pegel bei 2,5 V Mittelspannung bezogen auf die Geberversorgungsspannung erwartet. Abb. 9: typ. Werte Signalanschluss EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 22: Leds

    EJ5021 - Produktbeschreibung LEDs Abb. 10: EJ5021 - LEDs Farbe Beschreibung grün Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers und der Distributed Clocks.

  • Seite 23: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switches extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 24 Die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E-Bus Signale, • die E-Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal-Distribution-Board weiter. Abb. 12: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 25: Ejxxxx - Abmessungen

    EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 13: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 14: Benennung der Zeichnungen EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 26: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Fingern erreichen zu können. Die Einhaltung der empfohlenen Mindestabstände zur Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 27]) gewährleistet einen ausreichend großen Griffbereich. Das Signal-Distribution-Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 27: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 28 Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 17: Weitere Einbaulagen Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 29: Kodierungen

    Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Winkel-/Wegmessung EJ5xxx grau Kommunikation EJ6xxx grau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 30: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 20: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 31: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maximale Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 32 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 33: Erweiterungsmöglichkeiten

    (Extended-Version). Abb. 22: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnah- me aus dem E-Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 34: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 4.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 23: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 35: Ipc Integration

    Durch die direkte Ankopplung des Embedded-PCs und der EL-Klemmen mit den EJ-Modulen auf der Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT-Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT-Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ-System zur Verfügung stehen. Abb. 24: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 36: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 25: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 37: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 38: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 39: Inbetriebnahme

    Elektronik die beiden phasenversetzten Sinus-Signale interpolieren und so auch innerhalb einer Periode eine um n-tausendfach genauere Positionsbestimmung vornehmen. Für das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 beträgt diese Periodenauflösung durch Interpolation je nach Einstellung 8 ... 13 Bit entsprechend 256 ... 8192-fache Mikroauflösung der Periode. Microinkremente Das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 verwendet zum selben Zweck ein zeitbasiertes Mikroinkrement- Verfahren, um auch digitale Encoder-Schritte in bis zu 256 Microinkremente aufzulösen.

  • Seite 40: Dc (Distributed Clocks)

    Der zyklische Betrieb im Modul wird durch die lokale Distributed Clock in exakten Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im EtherCAT- System zusammenfällt. Dieser Modus ist für das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 als Modul der DC-Gruppe der Eingangsmodule nicht geeignet, siehe Hinweis. • DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so gewählt, dass er mit anderen...

  • Seite 41: Betriebsart (Trigger Modus)

    Positionsermittlung aus, so dass ein möglichst aktueller Positionswert zur Abholung bereitsteht. 2. „DC-synchron“ In der Einstellung "DC-synchron" wird das Modul EJ5021 in der DC-Gruppe der Ausgangsmodule betrieben, wodurch es nicht kurz vor einer EtherCAT-Kommunikation, sondern kurz nach der Kommunikation die Position ermittelt.
  • Seite 42 Inbetriebnahme Abb. 31: Erweiterte Einstellungen des EtherCAT-Steckmoduls im TwinCAT System Manager Version: 1.0 EJ5021...
  • Seite 43 Die Ermittlung der aktuellen Position unterliegt einer konstanten Verzögerung von einigen µs. Diese Verzögerung wird in TwinCAT bereits bei der Berechnung der InputShiftTime berücksichtigt, so dass der tatsächliche Ermittlungszeitpunkt und die berechnete Zeit zusammenfallen. Die minimal mögliche Abtastrate des EtherCAT-Steckmoduls EJ5021 beträgt 80 µs und damit auch die minimal mögliche EtherCAT Zykluszeit. EJ5021...

  • Seite 44: Prozessdaten

    „PDO Content“ (C) angezeigt werden. Über das Feld Feld „PDO Assignment“ können Veränderungen der Prozessdaten vorgenommen werden. • Für das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 können über den Sync Manager SM2 „Outputs“ keine Veränderungen vorgenommen werden. • Über den Sync Manager SM3 „Inputs“ (A) können zusätzlich zwei PDO Zuordnungen „PDO Assignment“...

  • Seite 45: Einstellungen Über Das Coe-Verzeichnis

    - Vorhandensein aktueller XML‑Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen Alle Einstellungen werden über das CoE-Verzeichnis vorgenommen. Abb. 34: CoE-Verzeichnis des EtherCAT-Steckmoduls EJ5021 Ist das Modul online, d. h. am EtherCAT-Master TwinCAT angeschlossen und im fehlerfreien RUN-State (WorkingCounter = 0), sind die Online-Daten zugänglich (A).
  • Seite 46 Für eine Drehrichtungsumkehr ist des Bits in Index 0x8000:0E „Reversion of Rotation“ zu setzen. TxPDO State Index 0x6000:0F “TxPDO State“, TRUE bei Frequenz-, Amplituden- oder allgemeinem Fehler TxPDO Toggle Index 0x6000:10 „TxPDOToggle“, Toggelt bei jedem neuen Wert. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 47: Funktionen

    Inbetriebnahme Funktionen Bestimmungsgemäßer Einsatz des EtherCAT-Steckmoduls EJ5021 Das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 ist für nicht sprunghaft ändernde bzw. gleichbleibende Frequen- zen konzipiert. Ein prellendes Signal, wie es z. B. bei einem Messtaster auftreten kann, verursacht Frequenzsprün- ge ("Glitches"). Die dabei auftretenden Maximalfrequenzen und die hohe Frequenzänderungsge- schwindigkeit können dabei außerhalb des Arbeitsbereiches des Moduls liegen.

  • Seite 48: Rücksetzen Des Zählerstandes Bei Änderung Der Periodenauflösung

    (Index 0x8000:01 [} 56]) wird der aktuelle Zählerstand zurückgesetzt. Darstellung "Periodenauflösung 8 Bit" In der Einstellung "Periodenauflösung 8 Bit" entspricht die Darstellung des 32 Bit Prozessdatums des EtherCAT-Steckmoduls EJ5101 mit aktivierten Mikroinkrementen. Frequenz- und Amplitudenfehler werden gezählt und sind unter Index 0xA000 [} 58] „ENC Diag Data“ auslesbar. Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 49: Diagnose

    Die Ausgabe des Amplitudenfehlers als Prozessdatum „Amplitude error“ erfolgt, wenn das Sin/Cos-Signal zu geringe Spannung aufweist. Dies kann, bei geeigneter Lage, auch zur Detektion eines Leitungsbruchs genutzt werden. In CoE-Objekt 0xA000 [} 58] „ENC Diag Data“ werden diese Fehler gezählt und können per SDO-Zugriff auch aus der PLC ausgelesen werden. EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 50: Sonderfunktionen: Reset, Latch, Position Setzen

    Wenn das C-Signal die EL5021 erreicht, wird der interne Zähler umgehend auf 0 gesetzt. Latch Wenn das C-Signal das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 erreicht, wird eine neue Positionsermittlung gestartet und die zuletzt ermittelte Position "gelatcht" (gespeichert), siehe Abbildung, Signal C Fällt das Latch-Signal zeitlich in den Bereich der getriggerten Positionsermittlung, wird die Latch-Ermittlung vorrangig behandelt, die reguläre Positionsermittlung sofort danach durchgeführt, siehe Signal C...

  • Seite 51: Frequenzmessung/Geschwindigkeitsmessung

    Frequenz Zählerwert, dient zur Skalierung der 0x00000064 (100 Frequenz, s. Frequenzskalierung [} 52]. 8000:1E Frequency denominator Frequenz Nennerwert, dient zur Skalierung der 0x0000001 Frequenz und Geschwindigkeitsberechnung, s. Frequenzskalierung [} 52] und Beispiel zur Geschwindigkeitsberechnung [} 52]. 8000:1F Frequency Filter IIR Filter EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 52 Ausgabe des Wertes in 0,01 Hz 8000:1E Frequency denominator 170666667 Umrechnungsfaktor a in Impulse/mm In diesen Fall wird die Geschwindigkeit in Index 0x6000:13 „Frequency value“ als 32 Bit-Wert oder 0x6000:1A „Frequency value (int16) als 16 Bit-Wert in der folgenden Einheit ausgegeben: Version: 1.0 EJ5021...
  • Seite 53 Dies bedeutet, der Wert muss mit 0,01 multipliziert werden, um die Einheit in Umdrehungen/s zu erhalten, bzw. Multiplikation mit 0,6 für Umdrehungen/min. Um eine hohe Auflösung des Ausgabewertes zu erhalten, sollten die Werte in 0x8000:1D „Frequency numerator“ und 0x8000:1E „Frequency denominator“ möglichst in der gleichen Größenordnung angegeben werden. EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 54: Filterbetrieb

    6.5.5 Filterbetrieb Frequency Filter (Index 0x8000:1F [} 56]) Das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 ist mit einem digitalen Filter ausgestattet, das die Charakteristik eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Das Filter ist per Default deaktiviert (Wert: „0“ (None)).

  • Seite 55: Ej5021 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EJ5021 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. HINWEIS Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

  • Seite 56: Konfigurationsdaten

    Enable frequency error Aktiviert den "Frequency error"-Zähler (Index 0xA000:11 BOOLEAN 0x01 (1 [} 58]) 8001:02 Enable amplitude error BOOLEAN 0x01 (1 Aktiviert den "Amplitude error"-Zähler (Index 0xA000:12 [} 58]) 8001:11 Analog resolution Periodenauflösung in Bit (default 10 Bit) UINT8 0x0A (10 Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 57: Eingangsdaten

    Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:03 Set counter Zählerstand setzen BOOLEAN 0x00 (0 7000:11 Set counter value UINT32 0x00000000 (0 Dies ist der über „Set counter“ (Index 0x7000:03 [} 57]) zu setzende Zählerstand. EJ5021 Version: 1.0...

  • Seite 58: Informations- Und Diagnostikdaten

    Profile. Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EJ5021 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Version: 1.0...
  • Seite 59 0x7000:03, 1 entry 0x03 (Set counter)) 1600:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (13 bits align) UINT32 0x0000:00, 13 1600:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), UINT32 0x7000:11, 32 entry 0x11 (Set counter value)) EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 60 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Version: 1.0 EJ5021...
  • Seite 61 Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x01 (1 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 (6656 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 62 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC-Mode) 1C32:14 Frame repeat time UINT32 0x00000000 (0 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN RO 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC- Mode) Version: 1.0 EJ5021...
  • Seite 63 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EJ5021 Version: 1.0...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Index F082 MDP Profile Compatibility Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F082:0 MDP Profile Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 Compatibility F082:01 Compatible input cycle reserviert BOOLEAN 0x00 (0 counter Version: 1.0 EJ5021...

  • Seite 65: Anhang

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 67 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EJ5021 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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