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Beckhoff EL5102 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EL5102
2-Kanal Inkremental-Encoder-Interface, 5 V, (RS422, TTL, Open Collector)
20.08.2020 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5102

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5102

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL5102 2-Kanal Inkremental-Encoder-Interface, 5 V, (RS422, TTL, Open Collector) 20.08.2020 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 10 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 EL5102 - Einführung........................ 14 EL5102 - Technische Daten ...................... 15 Start .............................. 16 Übersicht EL51xx-Serie ........................ 17 3 Technologie.............................. 18 4 Technische Eigenschaften ........................ 20 Signaltypen ............................ 20 Eingänge Latch und Gate/Latch ...................... 24 Eingang Status-Input ........................ 25...
  • Seite 4 Eingang Gate/Latch .......................  182 8.5.4 Eingang „Status Input“ .................... 183 Diagnose ............................ 184 8.6.1 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages .............. 184 8.6.2 Diagnose EL5102 ...................... 193 EL5102 - Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 196 8.7.1 Restore-Objekt.......................  196 8.7.2 Konfigurationsdaten.......................  197 Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 5 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 229 9.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 230 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 233 9.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  235 9.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  236 9.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 240 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 241 Support und Service ........................ 242 EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 7: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • 1. Veröffentlichung • Erste vorläufige Dokumentation für EL5102 EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 11: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Die EtherCAT-Klemme EL5102 ist ein Interface zum direkten Anschluss von zwei Inkremental-Encodern mit Differenzeingängen (RS422) oder single-ended Eingängen (TTL und Open Collector), parametrierbar je Kanal. Die Encoder können direkt aus der Klemme gespeist werden. Dabei bietet die EL5102 zwei separate Geberversorgungsspannungen an, die wahlweise zwischen 5 V , 12 V...

  • Seite 15: El5102 - Technische Daten

    Produktübersicht EL5102 - Technische Daten Technische Daten EL5102 Encodertyp Inkremental, differentiell (RS422), Single-ended (TTL, Open Collector), Zähler, Impulsge- Geberanschluss Differenzeingänge (RS422): A, A ̅ , B, B ̅ , C, C ̅ Single-Ended-Anschluss (TTL, Open Collector): A, B, C Zähler, Impulsgeber: A, B Anzahl Kanäle...

  • Seite 16: Start

    Start Zur Inbetriebsetzung: • Montieren Sie den EL5102 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 38] beschrieben • Konfigurieren Sie den EL5102 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 60] beschrieben. • Parametrieren Sie den EL5102 wie im Kapitel EL5102 - Inbetriebnahme [} 132] beschrieben.

  • Seite 17: Übersicht El51Xx-Serie

    Produktübersicht Übersicht EL51xx-Serie Technische Daten EL5102 EL5112 EL5122 EL5131 1 x A, B, C 2 x A, B 2 x A, B, C 2 x A, B 1 x A, B, C Anzahl Kanäle Encodertyp, Differentiell RS422 Inkremental Single-ended TTL OpenCollector Zähler /...

  • Seite 18: Technologie

    Bei einfach - Auswertung werden die steigenden Flanken an Spur A gezählt. Bei zweifach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A gezählt. Bei vierfach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A und Spur B gezählt. Abb. 6: Inkremental-Signale Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 19: Differenzieller Und Single-Ended Anschluss

    • Das RS422-Signal überträgt eine Differenzspannung, dadurch ist das Signal störunempfindlicher im Ver- gleich zu einem Single-Ended-Signal. ð Soll das Gebersignal über längere Entfernung oder mit höheren Frequenzen übertragen werden, wird ein Encoder mit RS422-Signalen empfohlen. ð Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 20: Technische Eigenschaften

    400.000 Inkremente Keine Drahtbrucherkennung mit oder ohne Nullimpulsspur C bei 4-fach Auswertung, entspricht 100 kHz je Spur Zähler/Impulsgeber mit oder ohne Nullimpulsspur C Die richtige Verdrahtung für den jeweiligen Encoder finden Sie im Kapitel Anschlussbelegung [} 50]. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 21: Abb. 7 Rs422 Signalpegel

    Signale A, B, C A ̅ , B ̅ , C ̅ Invertierte Signale A ̅ , B ̅ , C ̅ HINWEIS Überschreitung Common Mode Bereich Eine Überschreitung des Common-Mode Spannungsbereichs kann zur Zerstörung des Gerätes führen. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 22 • Das RS422-Signal überträgt eine Differenzspannung, dadurch ist das Signal störunempfindlicher im Ver- gleich zu einem Single-Ended-Signal. ð Soll das Gebersignal über längere Entfernung oder mit höheren Frequenzen übertragen werden, wird ein Encoder mit RS422-Signalen empfohlen. ð Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 23: Abb. 8 Ttl, Open Collector Signalpegel (Single Ended Signal)

    Die Drahtbrucherkennung (Open circuit detection) funktioniert prinzipbedingt nicht bei Single-Ended-Leitun- gen: TTL und Open Collector Encodern sowie Zählern/Impulsgebern. HINWEIS Beschaltung Open Collector Bei der Auswahl eines Open Collector Encoders unter „Counter mode“ (0x80n1:1D) werden die Eingänge A, B, C über PullUp Widerstände (1 kOhm) auf 5 V gelegt. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 24: Eingänge Latch Und Gate/Latch

    0x60n0:22 „Latch value 2“. • Ist die Funktion deaktiviert, so wird nur das erste Öffnen oder Schließen des Schalters bzw. Tasters er- kannt und als Wert im entsprechenden Parameter gespeichert. Weitere Vorgänge bleiben unberücksich- tigt. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 25: Eingang Status-Input

    In der Klemme ist der „Status Input“-Eingang intern über einen PullUp Widerstand (1 kOhm) auf 5 V gelegt. Der Encoder-Ausgang muss das Signal aktiv gegen GND ziehen. Der Widerstand ist dabei so zu dimensio- nieren, dass er < 120 Ohm beträgt. Die externe Speisung wird nicht empfohlen. Wird extern gespeist sind max. 5 V gegen GND zulässig. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 26: Geberbetriebsspannung (Supply Voltage)

    • Stellen Sie vor dem Umschalten auf eine höhere Spannung sicher, dass der angeschlossene Encoder den gewählten Spannungsbereich unterstützt! • Zum Beschreiben von 0x80n1:17 „Supply voltage“ müssen Sie in Index 0xF008 [} 228] „Code word“ den Wert 0x72657375 (ASCII: „user“) setzen. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 27: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 28: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 29: Abb. 11 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 30: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 31: Abb. 12 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 32: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 33: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 34: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 35: Abb. 15 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 36: Abb. 16 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 37: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 38: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 17: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 39: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 40: Abb. 19 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 41: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 42: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 43: Abb. 21 Standardverdrahtung

    Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 44: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Lei- tungsquerschnitt! Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 45: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 46: Schirmung

    Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 6.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 47: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 48: Abb. 26 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 26: Weitere Einbaulagen Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 49: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 27: Korrekte Positionierung Abb. 28: Inkorrekte Positionierung EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 50: El5102 - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL5102 - Anschlussbelegung Abb. 29: EL5102 - Anschlussbelegung Anschlussbelegung linke Seite (Encoder 1) Klemmstelle Kommentar Encoder-Eingang A1 Encoder-Eingang B1 Encoder-Eingang C1 Status Input 1 Status-Eingang 1 Der Status Input-Eingang ist intern über einen PullUp-Widerstand auf 5 V gelegt. Der Encoder-Störmelde-Aus- gang muss das Signal aktiv gegen GND ziehen.

  • Seite 51: Geberversorgungsspannung Einstellen

    • Stellen Sie vor dem Umschalten auf eine höhere Spannung sicher, dass der angeschlossene Encoder den gewählten Spannungsbereich unterstützt! • Zum Beschreiben von 0x80n1:17 „Supply voltage“ müssen Sie in Index 0xF008 [} 228] „Code word“ den Wert 0x72657375 (ASCII: „user“) setzen. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 52: Rs422-Mode

    ð Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. Anschluss von RS422-Encodern mit oder ohne Nullimpuls Abb. 30: Anschluss Encoder RS422 - Mode mit Nullimpuls Hinweise zum Anschluss • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 53: Abb. 31 Anschluss Zähler / Impulsgeber Rs422 - Mode Mit Nullimpuls

    • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Im RS422-Mode wird auf der B ̅ -Spur ein differentielles Signal erwartet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 54: Ttl-Mode

    Anschluss von TTL-Encodern mit oder ohne Nullimpuls Abb. 32: Anschluss Encoder TTL - Mode mit Nullimpuls Hinweise zum Anschluss • Im TTL-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 55: Abb. 33 Anschluss Zähler / Impulsgeber Ttl - Mode Mit Nullimpuls

    • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 56: Open Collector-Mode

    Abb. 34: Anschluss Encoder Open Collector - Mode mit Nullimpuls Hinweise zum Anschluss • Im Open Collector-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 57: Abb. 35 Anschluss Zähler / Impulsgeber Open Collector - Mode Mit Nullimpuls

    • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 58: Montage Und Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung EL5102 - LEDs Abb. 36: EL5102 - LEDs LEDs linke Seite Name Farbe Beschreibung grün, rot grün an jeweils TRUE Pegel anzeigend rot an Es liegt ein Drahtbruch am jeweiligen Eingang vor. Die Diagnose ist nur möglich wenn die folgenden drei Bedingungen erfüllt sind.
  • Seite 59 Ausgang am Encoder nicht aktiv, es liegt keine Störmeldung an PowerENC.ch2 grün Geberversorgungsspannung für Kanal 2 ist vorhanden Latch 2 leuchtet, wenn ein Signal (+24 V) am Latch 2-Eingang anliegt Gate 2 leuchtet, wenn ein Signal (+24 V) am Gate 2-Eingang anliegt EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 60: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 61: Abb. 37 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 62: Abb. 38 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 63: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 64: Abb. 40 Wähle Zielsystem

    Abb. 41: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 65: Abb. 42 Auswahl „Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 61] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 66 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 67 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 46: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 68 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 48: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 69 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 50: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 70 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 71 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 72 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 55: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 73: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 56: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 74 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 75 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 60: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 76 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 61] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 77 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 64: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 78 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 65: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 79 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 67: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 80 Abb. 68: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 69: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 81 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 70: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 82 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 72: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von „Kontinuierlich“ und „Alle Typen“ Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 83 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 84 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 76: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 85 Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 86: Twincat Entwicklungsumgebung

    ◦ Datenanbindung an NT-Programme mittels offener Microsoft Standards (OLE, OCX, ActiveX, DCOM+, etc.). ◦ Einbettung von IEC 61131-3-Software-SPS, Software- NC und Software-CNC in Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, NT/XP Embedded, CE ◦ Anbindung an alle gängigen Feldbusse ◦ Weiteres… Zusätzlich bietet: Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 87: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 7.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 88 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 89 Inbetriebnahme Abb. 83: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 84: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 90 Inbetriebnahme Abb. 85: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 91 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 86: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 92: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 93 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 94: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 95 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 96: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 7.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 93: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 94: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 97: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 96: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 98: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 87]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 99 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 100: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 100: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 101 Abb. 103: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 102: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 106: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 103: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 109: Beispiel Default-Zustand EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 104: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 105 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 115: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 106 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 107: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 108 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 109 Abb. 122: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 110: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 111 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 128: Karteireiter „EtherCAT“ EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 112 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 1.0...
  • Seite 113 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 130: Konfigurieren der Prozessdaten EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 114: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 115 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 132: Karteireiter „CoE - Online“ EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 116 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 117 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 118 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 7.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 119: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 114] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 120: Nc - Konfiguration (Motion)

    Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Nachfolgend wird die Achsen-Konfiguration und Verknüpfung im TwinCAT System Manager (Config mode) am Beispiel der EL5151 beschrieben.
  • Seite 121 Wählen Sie im Pull-down Menü Neues Element hinzufügen (Abb. Achse einfügen). Abb. 138: Achse einfügen Wählen Sie einen Namen für die Axe Wählen Sie den Typ Encoder Achse und bestätigen Sie mit OK (Abb. Achse benennen und Typ auswählen) Abb. 139: Achse benennen und Typ auswählen EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 122 Kl5111/IP5109/EL5101/EL5151/Profil MDP 511 (Abb. Auswahl des Encoders) Klicken Sie den Button Verknüpft mit... Abb. 140: Auswahl des Encoders Wählen Sie die Klemme EL5151 und bestätigen Sie mit OK (Abb. Encoder-Klemme auswählen und bestätigen) Abb. 141: Encoder-Klemme auswählen und bestätigen Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 123: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 124 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 125 Inbetriebnahme Abb. 144: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 126: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 127 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 128 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 30]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 129 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 147: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 130 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 149: PLC-Bausteine Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 131 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 151: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 132: El5102 - Inbetriebnahme

    EL5102 - Inbetriebnahme Übersicht Funktionen EL5102 Die EL5102 bietet einen breiten Funktionsumfang. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick der zur Verfügung gestellten Funktionen. Die genaue Beschreibung ist den einzelnen Kapiteln zu entnehmen. Für die Nutzung der erweiterten Funktionen sind die entsprechenden Funktionen über die „Predefined PDO Assignment“...

  • Seite 133: Prozessdaten

    8.2.1 Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Process Data“ verändert werden (siehe folgende Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL5102 (default)). Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Prozessdaten finden Sie im Kapitel EtherCAT Teilnehmerkonfiguration [} 112]. Abb. 152: EL5102 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 134: Pdo - Zuordnung

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.2.2 PDO - Zuordnung Die EL5102 bietet einen großen Umfang an Funktionen und somit auch ein großen Umfang an Prozessdaten. 8.2.2.1 SM3 - Inputs (0x1A00 .. 0x1A19) Channel 1 (0x1A00 .. 0x1A0C): 0x1A00 - ENC Status Channel 1 (16.0)
  • Seite 135 EL5102 - Inbetriebnahme 0x1A02 - ENC Status Counter Channel 1 (8.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:03 [} 200] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A00 [} 214] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x6002:0D [} 201] - Status_Status Diag (0.1) 0x1A01 [} 215] - ENC Status Compact Channel 1 (10.0)
  • Seite 136 EL5102 - Inbetriebnahme 0x1A06 - ENC Frequency Channel 1 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:13 [} 200] - Frequency value (4.0) 0x1A07 [} 218] - ENC Frequency Compact Channel 1 (2.0) 0x1A07 - ENC Frequency Compact Channel 1 (2.0)
  • Seite 137 EL5102 - Inbetriebnahme Channel 2 (0x1A0D .. 0x1A19): 0x1A0D - ENC Status Channel 2 (16.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:01 [} 200] - Status_Latch C valid (0.1) 0x1A0E [} 221] - ENC Status Compact Channel 2 (10.0) 0x6010:02 [} 200] - Status_Latch extern valid (0.1)
  • Seite 138 EL5102 - Inbetriebnahme 0x1A10 - ENC Status Compact Counter Channel 2 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:03 [} 200] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A0D [} 220] - ENC Status Channel 2 (10.0) 0x6012:0D [} 201] - Status_Status Diag (0.1)
  • Seite 139 EL5102 - Inbetriebnahme 0x1A15 - ENC Period Channel 2 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:14 [} 200] - Period value (4.0) 0x1A16 [} 225] - ENC Period Compact Channel 2 (2.0) 0x1A16 - ENC Period Compact Channel 2 (2.0)
  • Seite 140 EL5102 - Inbetriebnahme 0x1601 - ENC Control Compact Channel 1 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7000:01 [} 202] - Control_Enable latch C (0.1) 0x1600 [} 206] - ENC Control Channel 1 (6.0) 0x7000:02 [} 202] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1602 [} 207] - ENC Control Counter Channel 1 (6.0)
  • Seite 141 EL5102 - Inbetriebnahme Channel 2 (0x1606 .. 0x160B): 0x1606 - ENC Control Channel 2 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7010:01 [} 202] - Control_Enable latch C (0.1) 0x1607 [} 209] - ENC Control Compact Channel 2 (4.0) 0x7010:02 [} 202] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1)
  • Seite 142 EL5102 - Inbetriebnahme 0x160A - ENC Control Legacy Channel 2 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7010:01 [} 202] - Control_Enable latch C (0.1) 0x1606 [} 208] - ENC Control Channel 2 (6.0) 0x7010:02 [} 202] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1607 [} 209] - ENC Control Compact Channel 2 (4.0)

  • Seite 143: Predefined Pdo Assignment

    Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Abb. 153: EL5102 - Prozessdaten, Predefined PDO (Default: 2.Ch Standard) Es stehen 20 PDO-Zuordnungen in den Modi Legacy, Standard, Compact und Counter zur Auswahl: EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 144: Predefined Pdo Assignments Für Den Legacy-Mode

    EL5102 - Inbetriebnahme Predefined PDO Assignments für den Legacy-mode Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 1.Ch Standard, Legacy EL5101 SM3: 0x1A04 [} 135] - ENC Status Legacy Channel 1 (10.0) SM2: 0x1604 [} 140] - ENC Control Legacy Channel 1 (6.0) 2.Ch Standard, Legacy EL5101 SM3: 0x1A04 [} 135] - ENC Status Legacy Channel 1 (10.0)

  • Seite 145: Predefined Pdo Assignments Für Den Standard-Mode

    EL5102 - Inbetriebnahme Predefined PDO Assignments für den Standard-mode Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 1.Ch Standard SM3: 0x1A00 [} 134] - ENC Status Channel 1 (16.0) SM2: 0x1600 [} 139] - ENC Control Channel 1 (6.0) 2.Ch Standard SM3: 0x1A00 [} 134] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x1A0D [} 137] - ENC Status Channel 2 (16.0)

  • Seite 146: Predefined Pdo Assignments Für Den Counter-Mode

    EL5102 - Inbetriebnahme Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 1.Ch Standard, Period mode SM3: 0x1A00 [} 134] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x1A08 [} 136] - ENC Period Channel 1 (4.0) SM2: 0x1600 [} 139] - ENC Control Channel 1 (6.0) 2.Ch Standard, Period mode SM3: 0x1A00 [} 134] - ENC Status Channel 1 (16.0)

  • Seite 147: Betriebsart - Synchronität

    „Base Time“. Die tatsächlich funktionierenden minimalen Zykluszeiten können im Einzelfall abweichen. Wird eine schnellere Zykluszeit verwendet, ist durch das Prozessdatum 0x6002:0F „Input Cycle Counter“ zu überwachen, wann neue Prozessdaten geliefert werden. EL5102 Predefined PDO Assignment EtherCAT Zykluszeit Minimale Maximale 1.

  • Seite 148: Legacy El5101"-Mode

    Status-Bits nutzen, ermöglicht. EL5102 und EL5112 in Verbindung mit älteren TwinCAT Versionen Ab TwinCAT Version 3.1 Build 4024 können alle Predefined PDOs der EL5102 und EL5112 auto- matisch zur NC verknüpf werden. Bei älteren TwinCAT Versionen ist der „Legacy EL5101“-Mode zu nutzen.

  • Seite 149: Basisfunktionen

    EL5102 - Inbetriebnahme Basisfunktionen 8.3.1 Zählerstand (Counter Value) Der Zählerstand wird in Index 0x60n0:11 „Counter value“ angezeigt. Er gibt den aktuellen Zählerwert in der Klemme an. Diesen können Sie durch die folgenden Einstellungen an die Anwendung anpassen. • Auswahl Encodertyp [} 149] (Counter mode) •...

  • Seite 150: Auswertung Des Zählerwerts

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.1.2 Geberbetriebsspannung (Supply voltage) Die Geberversorgung wird intern aus den 24 V der Powerkontakte erzeugt. In Index 0x80n1:17 „Supply voltage“ kann die Geberversorgung eingestellt werden. Voreingestellt ist eine Betriebsspannung von 5 V Es können Spannungswerte 5 V , 12 V und 24 V ausgewählt werden.

  • Seite 151: Bestimmung Der Zählergrenzen (Reset Counter Value / Limit Counter Value)

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.1.4 Bestimmung der Zählergrenzen (Reset counter value / Limit counter value) Zählergrenzen im Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand zählt der Zählerstand (Counter Value) in dem Bereich von 0 bis zur maximalen Zählertiefe. Bei Überschreiten der maximalen Zählertiefe (Counter overflow) beginnt der Zähler wieder von Null hochzuzählen.

  • Seite 152: Zählergrenzen

    EL5102 - Inbetriebnahme Zählergrenzen • Die untere Zählergrenze Index 0x80n1:1B „Reset counter value“ muss immer kleiner sein als die obere Zählergrenze 0x80n1:1A „Limit counter value“. Ist dies nicht der Fall, wird der zuletzt eingegeben Wert nicht übernommen. • Ist die untere Zählergrenze in Index 0x80n1:1B „Reset counter value“ > 0 kann die Motion Con- trol Anwendung (NC/CNC) nur in einem begrenzten Bereich genutzt werden.

  • Seite 153: Zählrichtungsumkehr (Reversion Of Rotation)

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.1.5 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) • Bei einem Encoder wird die Zählrichtung durch die Phasenlage der Signale an Spur A und Spur B vorgegeben. ◦ Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B ◦ Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B Um die Zählrichtung an die Anwendung anzupassen, kann diese Logik durch das Setzten des Bits in Index...
  • Seite 154 EL5102 - Inbetriebnahme 0x80n1:1D Pegel am Eingang Spur B 0x80n0:0E Resultierende “Counter mode” „Reversion of rotation” Zählrichtung 1: Counter RS422 Eingang offen / LOW Pegel FALSE Positiv (diff. input) TRUE Negativ RS422 Signalpegel FALSE Negativ TRUE Positiv 3: Counter TTL...

  • Seite 155: Zählerstand Reset

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.2 Zählerstand reset Ein wiederkehrendes Rücksetzen des Zählerstandes (Index 0x60n0:11 [} 200] „Counter value“) auf „0“ kann erfolgen durch: • Eingang Nullimpuls C: [} 155] eine positive Flanke am Nullimpuls C Eingang („Enable C reset“) • Eingang Latch: [} 155] eine Flanke (positiv/negativ) am Latch extern-Eingang („Enable extern reset“) Die Einstellungen werden in den Konfigurationsdaten vorgenommen, dadurch ist eine erneute Aktivierung, nach Ausführung des Resets, nicht notwendig.

  • Seite 156: Zählerstand Setzen

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.3 Zählerstand setzen Der Zählerstand (Counter value) kann zur Laufzeit auf einen vorgegebenen Zählerwert gesetzt und damit zur Synchronisation mit anderen Prozessen genutzt werden. Die Vorgabe kann wie folgt aktiviert werden: • SPS Variable: [} 156] der Zählerstand kann aus der SPS Anwendung heraus gesetzt werden (Set counter value) •...
  • Seite 157 EL5102 - Inbetriebnahme Zählerstand setzen über den Latch extern-Eingang (Set counter on latch extern on positive/negative edge) Der Zählerstand kann zur Laufzeit über die Prozessdaten durch die positive oder negative Flanke am Latch extern-Eingang auf einen vorgegebenen Zählerstand gesetzt werden.

  • Seite 158: Zählrichtung Detektieren

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.4 Zählrichtung detektieren Die Klemme kann über Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“ wie folgt parametriert werden: • Zählrichtung detektieren [} 158]: positive Drehrichtung wird als „0“ und eine negative Drehrichtung als „1“ in den Prozessdaten über Index 0x60n2:13 „Direction inversion detected“ ausgegeben.
  • Seite 159 EL5102 - Inbetriebnahme Zählrichtungsumkehr detektieren • Eingabe der Hysterese in Anzahl Inkremente, über Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“. Es ist ein Wert > 0 zu wählen. • Wird eine Richtungsumkehr detektiert, so wertet ein interner Zähler die direkt hintereinander detektierten Flanken für jede Drehrichtung aus und vergleicht diese mit der in Index 0x80n1:1C eingegebene Anzahl.

  • Seite 160: Wegdriften Des Zählwertes

    EL5102 - Inbetriebnahme Wegdriften des Zählwertes Die zuverlässige Erkennung eines wegdriftenden Zählwertes kann nur bei einem Wert in Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“ von „1“ gewährleistet werden. Oder eine Zusätzliche Überwachung des Zählwertes in der SPS. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 161: Zählerstand Speichern

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.5 Zählerstand speichern Die Latch Funktion ermöglicht das Abspeichern des aktuellen Zählerstandes in einem separaten Prozessdatum, unabhängig von der Zykluszeit. Der Gate/Latch-Eingang kann als zweiter externer Latch- Eingang, mit einem separaten Prozessdatum, parametriert werden. Die Latch Funktion kann wie folgt ausgelöst werden:...
  • Seite 162 EL5102 - Inbetriebnahme Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) • Speichern des Zählerstands am Latch extern-Eingang über: ◦ Index 0x70n0:02 [} 202] „Enable latch extern on positive edge“ = TRUE Beim ersten externen Latchimpuls mit positiver Flanke wird der aktuelle Zählerwert in Index 0x60n0:12 [} 200] „Latch value“...

  • Seite 163: Deaktivierung Des Gates

    EL5102 - Inbetriebnahme Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Gate/Latch-Eingang (Enable latch extern 2 on positive/negative edge) Die Klemme bietet die Möglichkeit den Gate/Latch-Eingang als einen zweiten Latch-Eingang (Latch extern 2) zu nutzen. Dazu sollte das Gate deaktiviert werden.

  • Seite 164: "Continuous Latch" Bei Werkstückmessung

    EL5102 - Inbetriebnahme Zählerstand speichern über den Eingang Nullimpuls C (Enable latch C) Der Zählerstand kann zur Laufzeit über die Prozessdaten durch den Nullimpuls in „Latch value“ (Index 0x60n0:12 [} 200]) gespeichert werden. • Die Funktion wird aktiviert, indem das Bit in „Enable Latch C“ (Index 0x70n0:01 [} 202]) auf TRUE gesetzt wird.

  • Seite 165: Zählerstand Sperren

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.3.6 Zählerstand sperren Die Gate Funktion ermöglicht das Sperren des Zählers (0x60n0:11 [} 200]). Der Zähler sperrt beim ersten Impuls am Gate/Latch-Eingang. Nachfolgende Impulse haben keinen Einfluss auf den Zählerstand. Dadurch kann ein Zeitfenster definiert werden, indem Zählsignale erfasst werden. Die Gate Funktion kann ausgelöst werden durch:...

  • Seite 166: Erweiterte Funktionen

    EL5102 - Inbetriebnahme Erweiterte Funktionen 8.4.1 Frequenzmessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch den Frequenzwert (Frequency value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwert- Messwertgrenze Bemerkung ausgabe Untere Obere Frequency value 0,095 Hz 5 MHz...

  • Seite 167: Unterschied Frequenz- Und Periodendauermessung

    EL5102 - Inbetriebnahme • Ein Sperren des Zählerwertes über das Gate, ein C-Reset oder externer Reset haben keinen Einfluss auf die Frequenzberechnung. Richtige Wahl des Zeitfensters: Das Zeitfenster für die Frequenzmessung ist im Auslieferungszustand auf 10 ms eingestellt. Die Genauigkeit und Größe der ermittelten Frequenz hängt von der Größe des Zeitfensters (0x80n0:11 [} 197] „Frequency window“) ab, diese ist Applikationsspezifisch zu wählen.

  • Seite 168: Periodendauermessung

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.4.2 Periodendauermessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch die Periodendauer (Period value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwertausgabe Messwertgrenze Bemerkung Untere Obere Period value 0,20 µs 21 s Bei 4-fach Auswertung Signaltyp: RS422 (diff.

  • Seite 169: Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung

    Somit ist der „Period value“ ein aktueller Wert und der „Frequency value“ ein gemittelter Wert. 8.4.3 Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung Die EL5102 bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählerwert auch eine Geschwindigkeits- und Drehzahlmessung durchzuführen. Die Messwertermittlung erfolgt über Parametrierung der Frequenzwerte. Es gelten folgende Grenzwerte:...
  • Seite 170 EL5102 - Inbetriebnahme Beispiel Berechnung der Drehzahl f in Umdrehungen/s • Nach einer vollen Umdrehung ergibt sich, bei einer 4-fach Auswertung (0x80n0:06 [} 197] „Evaluation mode“), ein Zählerwert von 16384 Inkrementen. Dies entspricht 4096 Perioden auf Spur A. • Für die Umrechnung der Zeiteinheit in Minuten kann „Frequency numerator“ genutzt werden. Dabei ist die Skalierung des Frequenzwertes (0x80n0:13 [} 197] „Frequency scaling“) zu beachten:...

  • Seite 171: Duty Cycle Auswertung

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.4.4 Duty Cycle Auswertung Der Duty Cycle beschreibt das Verhältnis der Impulsdauer t zu Periodendauer T. Duty Cycle [0,01%] = Impulsdauer t  / Periodendauer T * 100 Es stehen folgende Prozessdaten zur Verfügung: Index Name Bedeutung Default (hex) 60n0:23 Duty cycle Verhältnis Impulsdauer t zu Periodendauer T.

  • Seite 172: Mikroinkremente

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.4.5 Mikroinkremente Die Funktion „Mikroinkremente“ bietet die Möglichkeit zwischen den gezählten Encoder-Inkrementen zusätzliche Inkremente zu interpolieren und somit die Auflösung des Zählwertes zu erhöhen. Funktionsprinzip Mikroinkremente Die folgende Abbildung zeigt das Funktionsprinzip der Mikroinkremente. Diese basiert auf der Interpolation von Inkrementen (orange) innerhalb real gemessener Encoder-Inkremente (blau).
  • Seite 173 EL5102 - Inbetriebnahme Ablauf Mikroinkremente • Aktivierung der Mikroinkremente über den Index 0x80n0:0A „Enable micro increments“ • Die Mikroinkremente werden dabei in den letzten 8 Bit des Zählwertes Index 0x60n0:11 „Counter value“ dargestellt. • Dabei sollte die Periodendauer des Eingangssignals > 1,34 µs betragen, so dass die Mikroinkremente noch berechnet werden können.

  • Seite 174: Zeitstempelfunktion

    • Eingang Gate/Latch : [} 175] beim Speichern des Zählerstandes auf die ausgewählte Flanke des Gate/Latch-Eingangs Um die Zeitstempelfunktion nutzen zu können, sollte die EL5102 im Betriebsmodus „DC Synchron“ oder „DC-Synchron (input based)“ betrieben werden. Die Klemme stellt den Zeitstempel in einem Umfang von 64 Bit, optional auch mit nur 32 Bit zur Verfügung.

  • Seite 175: Einstellbare Störimpulsfilter

    EL5102 - Inbetriebnahme Parametrierung des Latch-Eingangs 0x60n0:20 „Timestamp latch“ gibt den Zeitstempel auf: Enable Latch extern on positive edge die letzte steigende Flanke am Latch extern-Eingang, bei der der Zäh- 0x70n0:02 [} 202] lerstand in Index 0x60n0:02 [} 200] „Latch value“ gespeichert wurde Enable Latch extern on negative edge die letzte fallende Flanke am Latch extern-Eingang, bei der der Zähler-...
  • Seite 176 EL5102 - Inbetriebnahme Index 0x80n1:19 „Filter settings“ Default Parameter für 0x80n1:1D „Counter mode“ Einstellung Bedeutung Einstellung Bedeutung : 10 kHz 10 kHz Filter : 25 kHz 25 kHz Filter : 50 kHz 50 KHz Filter : 100 kHz 100 kHz Filter 0x80n1:1D „Counter mode“ Encoder open collector Counter open collector : 250 kHz...

  • Seite 177: Schnelle Digitale Eingänge - Beeinflussung Durch Störende Geräte

    EL5102 - Inbetriebnahme HINWEIS Schnelle Digitale Eingänge – Beeinflussung durch störende Geräte Beachten Sie, dass die Eingangsbeschaltung nur eine sehr geringe Filterung aufweist. Sie ist auf schnelle Signalübertragung vom Eingang zur Auswerteeinheit optimiert. Schnelle Pegeländerungen/Pulse im µs-Be- reich und/oder hochfrequente Störsignale von Geräten (z. B. Proportionalventilen, Schrittmotor- oder DC- Motor-Endstufen) treffen also nahezu ungefiltert/ungedämpft an der Auswerteeinheit ein.

  • Seite 178: Eingänge

    EL5102 - Inbetriebnahme Eingänge Funktionen der Eingänge Die Tabelle gibt einen kurzen Überblick über die Funktionen der Eingänge. Lesen Sie die genaue Beschreibung der Funktionen in den jeweiligen Kapiteln. Zählerstand SPS Variable Nullimpuls C [} 178] Latch-Eingang [} 180] Gate/Latch-Eingang (Latch C) (Latch extern) (Latch extern 2 [} 182])

  • Seite 179: Mehrfachaktivierung Der Latch-Funktion

    EL5102 - Inbetriebnahme • Vorgabe des Reset-Wertes über Index 0x80n1:1B [} 198] „Reset counter value“ (Default: 0) • Zu Aktivierung dieser Funktion setzen Sie das Bit im Index 0x80n0:01 [} 197] „Enable C reset“. • Es erfolgt keine Statusmeldung über die Prozessdaten.

  • Seite 180: Eingang Latch (Latch Extern)

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.5.2 Eingang Latch (Latch extern) Die Klemme stellt einen Latch-Eingang (Latch extern), für 24 V -Signale mit einer min. Pulsdauer von  > 1 µs, zur Verfügung. Dieser kann wie folgt genutzt werden: • Zählerstand reset [} 180]: den Zählerstand auf den in Index 0x80n0:1B „Reset counter value“ gesetzten Wert (Default- Einstellung: „0“) zurück setzen (Enable extern reset)
  • Seite 181 EL5102 - Inbetriebnahme Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) • Speichern des Zählerstands am Latch extern-Eingang über: ◦ Index 0x70n0:02 [} 202] „Enable latch extern on positive edge“ = TRUE Beim ersten externen Latchimpuls mit positiver Flanke wird der aktuelle Zählerwert in Index 0x60n0:12 [} 200] „Latch value“...

  • Seite 182: Eingang Gate/Latch

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.5.3 Eingang Gate/Latch Die Klemme stellt einen externen Gate/Latch-Eingang, für 24 V -Signale mit einer min. Pulsdauer von  > 1 µs, zur Verfügung. Dieser kann wie folgt genutzt werden: • Zählerstand sperren: [} 182] den Zählerstand über eine positive oder negative Flanke sperren (Enable pos/neg. gate) •...

  • Seite 183: Eingang „Status Input

    EL5102 - Inbetriebnahme • Der Status des Gate/Latch-Eingangs kann über Index 0x60n0:0C [} 200] „Status of input gate“ erfasst werden. • Das Speichern des Zählerwerts im Index 0x60n0:22 „Latch value 2“ wird über das Bit 0x60n2:12 „Latch extern 2 valid“ bestätigt.

  • Seite 184: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 185 EL5102 - Inbetriebnahme Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z. B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
  • Seite 186 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 187 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication established Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000...
  • Seite 188 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detected Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configuration - Ungültige IP Konfiguration...
  • Seite 189 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.
  • Seite 190 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z. B. velocity limitation, motor speed limitation) begrenzt. Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen.
  • Seite 191 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x%X, 0x%X, allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 192 EL5102 - Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8301 Fehler Encoder Encoder increments not configu- Enkoderinkremente nicht konfiguriert red: 0x%X, %d 0x8302 Fehler Encoder Encoder-Error Die Amplitude des Resolvers ist zu klein. 0x8303 Fehler Encoder Encoder power missing (channel Encoderspannung nicht vorhanden (Kanal %d)

  • Seite 193: Diagnose El5102

    Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X 8.6.2 Diagnose EL5102 Die EL5102 bietet folgende Diagnosemöglichkeiten: • Überlauf und Unterlauf der Zählergrenzen [} 193] • RS422 - Drahtbruch- und Kurzschlusserkennung (open circuit) [} 193] • Überwachung der Geberbetriebsspannung [} 194] • Eingang Status Input Diagnose [} 194] •...
  • Seite 194 EL5102 - Inbetriebnahme • Im Drahtbruchfall, z. B. zwischen dem Eingang A und Eingang A ̅ , ◦ beträgt die Differenzspannung V nahezu 0 V, ◦ dies führt zu einem Fehler mit niedriger Differenzspannung. • Beim Kurzschlussfall, z. B. zwischen dem Eingang A und Eingang A ̅ , ähnelt das Fehlerverhalten dem Drahtbruch, dies führt ebenfalls zu einer Fehlererkennung.
  • Seite 195 EL5102 - Inbetriebnahme Liegt eine Überspannung an dem Eingang „Status Input“ an, so wird diese wie folgt angezeigt: Fehlerdiagnose bei Überspannung an Eingang Status Input Anzeige an Kanal n DiagMassage, Typ „Error“, Text-ID 0x8315 Error status input (channel n) 0xA0n0:05 “Error input status“...

  • Seite 196: El5102 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Filter violation counter Zähler der Filterfrequenzüberschreitung auf den Encoder-Eingangssignalen beim aktivierten Filter EL5102 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beck- hoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

  • Seite 197: Konfigurationsdaten

    Disable filter [} 175] 1: Deaktiviert Eingangsfilter Bei aktiviertem Filter muss eine Signalflanke mind. 2,4 µs an- liegen um als Inkrement gezählt zu werden. 80n0:0A Bei Aktivierung interpoliert die EL5102 im DC-Modus zwi- BOOLEAN 0x00 (0 Enable micro incre- schen die ganzzahligen Encoderinkremente Microinkremente ments [} 172]...

  • Seite 198: Index 80N1 Enc Settings 1 Ch.n (Für N=0 [Kanal 1], N=1 [Kanal 2])

    EL5102 - Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x53E2 Frequency Wait Time (21474 [} 166] Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch so- lange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewartet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine...

  • Seite 199: Kommando-Objekt

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.7.3 Kommando-Objekt Index FB00 RMB Command Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 RMB Command Max. Subindex UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request Über das Request-Objekt könne Kommandos an die OCTET- Klemme abgesetzt werden. Befehl: STRING[2] Rücksetzen Duty cycle min./max: [} 171] 0x9130 Index 0x6000:24 „Duty cycle min“...

  • Seite 200: Eingangsdaten

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.7.4 Eingangsdaten Index 60n0 ENC Inputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 ENC Inputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x25 (37 60n0:01 Der Zählerstand wurde mit dem Nullimpulse C-Eingang ge-...
  • Seite 201 EL5102 - Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:20 Zeitstempel der letzten Flanke (abhängig von der Parametrie- UINT64 Timestamp latch rung des Lacht-eingangs) am Latch extern. [} 174] 60n0:21 Bei Nutzung des Gate/Latch-Eingangs als Latch extern 2-Ein- UINT64 Timestamp latch 2 gang: [} 175]...

  • Seite 202: Ausgangsdaten

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.7.5 Ausgangsdaten Index 70n0 ENC Outputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70n0:0 ENC Outputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 70n0:01 Enable latch C [} 179] Das Speichern über den Nullimpulse C Eingang aktivieren.

  • Seite 203: Informations-/Diagnostikdaten (Gerätespezifisch)

    EL5102 - Inbetriebnahme 8.7.7 Informations-/Diagnostikdaten (gerätespezifisch) Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x15 (21 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten UINT8 0x00 (0 Es können maximal 16 Nachrichten gespeichert werden.
  • Seite 204 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13EE3052...
  • Seite 205 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1404 ENC RxPDO-Par Control Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1404:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Control Legacy Ch.1 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 206 EL5102 - Inbetriebnahme Index 140B ENC RxPDO-Par Control Compact Legacy Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 140B:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 12 UINT8 0x06 (6 Control Compact Le- gacy Ch.2 140B:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 207 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x0D (13 Control Compact Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1),...
  • Seite 208 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1604 ENC RxPDO-Map Control Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x07 (7 Control Legacy Ch.1 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1),...
  • Seite 209 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1607 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x0D (13 Control Compact Ch.2 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs Ch.2),...
  • Seite 210 EL5102 - Inbetriebnahme Index 160A ENC RxPDO-Map Control Legacy Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160A:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 11 UINT8 0x07 (7 Control Legacy Ch.2 160A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs Ch.2),...
  • Seite 211 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1803 ENC TxPDO-Par Status Compact Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1803:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 0x06 (6 tus Compact Counter Ch.1 1803:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 212 EL5102 - Inbetriebnahme Index 180B ENC TxPDO-Par Timestamp Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180B:0 ENC TxPDO-Par Ti- PDO Parameter TxPDO 11 UINT8 0x06 (6 mestamp Ch.1 180B:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 213 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1812 ENC TxPDO-Par Status Compact Legacy Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1812:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 18 UINT8 0x06 (6 tus Compact Legacy Ch.2 1812:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 214 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x19 (25 Status Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 215 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x19 (25 Status Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 216 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A02 ENC TxPDO-Map Status Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x0B (11 Status Counter Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
  • Seite 217 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A04 ENC TxPDO-Map Status Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x12 (18 Status Legacy Ch.1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 218 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A05 ENC TxPDO-Map Status Compact Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x12 (18 Status Compact Le- gacy Ch.1 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 219 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A09 ENC TxPDO-Map Period Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 ENC TxPDO-Map Pe- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 riod Compact Ch.1 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 220 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A0D ENC TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0D:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x19 (25 Status Ch.2 1A0D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 221 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A0E ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0E:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 15 UINT8 0x19 (25 Status Compact Ch.2 1A0E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 222 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A0F ENC TxPDO-Map Status Counter Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0F:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 16 UINT8 0x0B (11 Status Counter Ch.2 1A0F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
  • Seite 223 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A11 ENC TxPDO-Map Status Legacy Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A11:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 18 UINT8 0x12 (18 Status Legacy Ch.2 1A11:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 224 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A12 ENC TxPDO-Map Status Compact Legacy Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A12:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 19 UINT8 0x12 (18 Status Compact Le- gacy Ch.2 1A12:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 225 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1A16 ENC TxPDO-Map Period Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A16:0 ENC TxPDO-Map Pe- PDO Mapping TxPDO 23 UINT8 0x01 (1 riod Compact Ch.2 1A16:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 226 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x1A00 TxPDO Mapping Objekts) (6656...
  • Seite 227 EL5102 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 228 EL5102 - Inbetriebnahme Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distan- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16...

  • Seite 229: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 230: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 231: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 232 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 233: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 9.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 234: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 235: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 177: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 236: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 237 Abb. 179: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 238 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 239 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 240: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 181: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0 EL5102...

  • Seite 241: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 183: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 242: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 243 Abb. 13 Karteireiter „CoE-Online“ ......................Abb. 14 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 15 Offline-Verzeichnis........................Abb. 16 Online-Verzeichnis ........................Abb. 17 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 18 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 19 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 20 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 244 Abb. 84 Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports ............ Abb. 85 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports..............Abb. 86 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................Abb. 87 Gerätebezeichnung: Struktur....................... Abb. 88 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 89 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Version: 1.0 EL5102...
  • Seite 245 Abb. 127 Karteireiter „Allgemein“ ........................ 111 Abb. 128 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ 111 Abb. 129 Karteireiter „Prozessdaten“......................112 Abb. 130 Konfigurieren der Prozessdaten ....................113 Abb. 131 Karteireiter „Startup“ ........................114 Abb. 132 Karteireiter „CoE - Online“ ......................115 EL5102 Version: 1.0...
  • Seite 246 Abb. 151 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................131 Abb. 152 EL5102 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) ..............133 Abb. 153 EL5102 - Prozessdaten, Predefined PDO (Default: 2.Ch Standard) ........... 143 Abb. 154 Über- und Unterschreitung der Zählergrenzen im Auslieferungszustand........151 Abb. 155 Über- und Unterschreiten der Zählergrenzen mit festgelegtem Wertebereich ......151 Abb.
  • Seite 247 Abb. 179 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................237 Abb. 180 Dialog Advanced settings ......................238 Abb. 181 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................240 Abb. 182 Auswahl des PDO Restore default parameters ................241 Abb. 183 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............241 EL5102 Version: 1.0...

  • Seite 249: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.de/german/ethercat/el5102.htm Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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