Abb. 22 Reiter Dc; Abb. 23 Elx5151 - Parametrierung - Beckhoff ELX5151 Betriebsanleitung

Abb. 22: Reiter DC
• FreeRun: die Klemme arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager
der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet.
• DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in der Klemme wird durch die lokale Distributed-Clock in exakten
Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im
EtherCAT-System zusammenfällt.
• DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so
gewählt, dass er mit anderen Input-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.
ELX5151 - Parametrierung
Im TwinCAT System Manager wird eine ELX5151 über zwei Dialogfenster parametriert. Im Dialogfenster (A)
werden die Prozessdaten dargestellt, die mit Hilfe des CoE-Verzeichnisses (B) parametriert werden können.
Abb. 23: ELX5151 - Parametrierung
• Änderungen in den prozessdatenspezifischen Einstellungen sind generell erst nach einem Neustart
des EtherCAT Masters wirksam: Neustart TwinCAT im RUN oder CONFIG Mode; RELOAD im
CONFIG Mode.
• Änderungen im Online-CoE-Verzeichnis
◦ sind im Allgemeinen sofort wirksam.
◦ werden im Allgemeinen nur in der Klemme/im Slave stromausfallsicher gespeichert und sollten
deshalb in der CoE-StartUp-Liste eingetragen werden. Diese Liste wird bei jedem EtherCAT Start
abgearbeitet und die Einstellungen in den Slave geladen.
Haupt-PDOs
Die ELX5151 bietet zwei Haupt-PDOs je Kanal zur Übertragung der Basis-Prozessdaten an.
Das Haupt-PDO für die Inputs enthält die Statusdaten und einen Zählerwert. Der Zählerwert wird je nach
Auswahl des entsprechenden PDOs als 32 Bit Wert oder 16 Bit Wert dargestellt und übertragen.
Die Haupt-PDOs für die Outputs enthalten die Steuerungsdaten und einen Wert zum Setzen des
Zählerstands. Der Wert zum Setzen des Zählerstands wird je nach Auswahl des entsprechenden PDOs als
32 Bit Wert oder 16 Bit Wert dargestellt und übertragen.
Optionale PDOs
Zum Haupt-PDO je Kanal kann optional ein PDO mit einem 32 Bit Frequenzwert oder einem 32 Bit Wert für
die Periode hinzugefügt werden.
ELX5151 Version: 1.6.0
Grundlagen zur Funktion
31