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Beckhoff EL5122 Dokumentation
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Beckhoff EL5122 Dokumentation

2-kanal-inkremental encoder interface, 5 v single-ended (ttl, open collector)
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Dokumentation | DE
EL5122
2-Kanal-Inkremental Encoder Interface, 5 V single-ended (TTL, Open Col-
lector)
04.02.2021 | Version: 1.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5122

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5122

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL5122 2-Kanal-Inkremental Encoder Interface, 5 V single-ended (TTL, Open Col- lector) 04.02.2021 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Sicherheitshinweise ........................... 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 10 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 EL5122 - Einführung........................ 14 EL5122 - Technische Daten ...................... 15 Start .............................. 15 Übersicht EL51xx-Serie ........................ 16 Technologie ............................. 17 Technische Eigenschaften ...................... 19 2.6.1 Signaltypen ........................ 19 2.6.2...
  • Seite 4 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 91 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration .................  99 5.2.8 NC - Konfiguration (Motion) ...................  109 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 112 6 EL5122 - Inbetriebnhame ........................ 121 Übersicht Funktionen EL5122 ....................... 121 Prozessdaten.......................... 122 6.2.1 Sync Manager (SM).......................  122 6.2.2 PDO - Zuordnung ...................... 123 6.2.3...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 7.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 188 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 191 7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  192 7.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  194 7.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 198 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 199 Support und Service ........................ 200 EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 7: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung • Erste vorläufige Dokumentation für EL5122 EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 11 • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    2-Kanal Inkremental-Encoder-Interface 5 V single-ended (TTL, Open Collector) Abb. 5: EL5122 Die EtherCAT-Klemme EL5122 ist ein Interface zum direkten Anschluss von zwei Inkremental-Encodern mit A- und B-Spur. Es können Encoder mit Single-Ended-Signalen (TTL und Open Collector) angeschlossen werden. Durch interne Pull-Up-Widerstände ist für die Open-Collector-Auswertung keine äußere Beschaltung notwendig.

  • Seite 15: El5122 - Technische Daten

    Start Zur Inbetriebsetzung: • Montieren Sie den EL5122 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 34] beschrieben • Konfigurieren Sie den EL5122 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 49] beschrieben. • Parametrieren Sie den EL5122 wie im Kapitel EL5122 - Inbetriebnahme [} 121] beschrieben.

  • Seite 16: Übersicht El51Xx-Serie

    Produktübersicht Übersicht EL51xx-Serie Technische Daten EL5102 EL5112 EL5122 EL5131 1 x A, B, C 2 x A, B 2 x A, B, C 2 x A, B 1 x A, B, C Anzahl Kanäle Encodertyp, Differentiell RS422 Inkremental Single-ended TTL OpenCollector Zähler /...

  • Seite 17: Technologie

    Bei einfach - Auswertung werden die steigenden Flanken an Spur A gezählt. Bei zweifach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A gezählt. Bei vierfach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A und Spur B gezählt. Abb. 6: Inkremental-Signale EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 18: Differenzieller Und Single-Ended Anschluss

    • Das RS422-Signal überträgt eine Differenzspannung, dadurch ist das Signal störunempfindlicher im Ver- gleich zu einem Single-Ended-Signal. ð Soll das Gebersignal über längere Entfernung oder mit höheren Frequenzen übertragen werden, wird ein Encoder mit RS422-Signalen empfohlen. ð Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 19: Technische Eigenschaften

    Verfügung. Besitzt der Inkremental-Encoder einen Störmelde-Ausgang, so kann dieser an den Status Input Eingang (5 V ) angeschlossen werden. Die EL5122 stellt folgende Eingänge mit den jeweiligen technischen Eigenschaften zur Verfügung: • Single-Ended-Signale von TTL-Encodern und Open Collector-Encodern unterstützt. • Gate/Latch-Eingang Weiterhin stellt die Klemme auch eine parametrierbare Geberversorgung zur Verfügung.

  • Seite 20: Drahtbrucherkennung (Open Circuit Detection)

    Die Drahtbrucherkennung (Open circuit detection) funktioniert prinzipbedingt nicht bei Single-Ended-Leitun- gen: TTL und Open Collector Encodern sowie Zählern/Impulsgebern. HINWEIS Beschaltung Open Collector Bei der Auswahl eines Open Collector Encoders unter „Counter mode“ (0x80n1:1D) werden die Eingänge A, B über PullUp Widerstände (1 kOhm) auf 5 V gelegt. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 21: Eingänge Gate/Latch

    Wert in Parameter 0x60n0:12 „Latch value“. • Ist die Funktion deaktiviert, so wird nur das erste Öffnen oder Schließen des Schalters bzw. Tasters er- kannt und als Wert im entsprechenden Parameter gespeichert. Weitere Vorgänge bleiben unberücksich- tigt. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 22: Geberbetriebsspannung (Supply Voltage)

    • Stellen Sie vor dem Umschalten auf eine höhere Spannung sicher, dass die angeschlossenen Encoder den gewählten Spannungsbereich unterstützen! • Zum Beschreiben von 0x80n1:17 „Supply voltage“ müssen Sie in Index 0xF008 [} 185] „Code word“ den Wert 0x72657375 (ASCII: „user“) setzen. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 23: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 24: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 25 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 26: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 27: Ausgänge Im Safeop

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 28: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 29: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 30: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 31 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 32 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 33: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 34: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 16: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 35: Tragschienenbefestigung

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 36 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 37: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 38 Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 22: High-Density-Klemmen Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 39: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt! EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 40: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 41: Schirmung

    Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.3.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 42: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 43 Montage und Verdrahtung Abb. 25: Weitere Einbaulagen EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 44: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 26: Korrekte Positionierung Abb. 27: Inkorrekte Positionierung Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 45: El5122 - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL5122 - Anschlussbelegung Abb. 28: EL5122 - Anschlussbelegung Klemmstelle Kommentar Encoder-Eingang A1 Encoder-Eingang B1 Encoder-Eingang A2 Encoder-Eingang B2 + Ue1 Encoder-Versorgung (5 V default, parametrierbar 12 V, 24 V) -Uo1 0 V Encoder-Versorgung Gate/Latch1 Gate/Latch-Kombi-Eingang für Encoder 1 n.c. Klemmstelle nicht beschalten n.c.

  • Seite 46: Ttl-Mode

    Abb. 29: Anschluss TTL-Encoder ohne Nullimpuls Anschluss von TTL-Zählern / Impulsgebern ohne Nullimpuls Abb. 30: Anschluss Zähler / Impulsgeber TTL - Mode ohne Nullimpuls Hinweise zum Anschluss • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 47: Open Collector-Mode

    Abb. 31: Anschluss Encoder Open Collector - Mode ohne Nullimpuls Anschluss von Open Collector-Zählern / Impulsgebern ohne Nullimpuls Abb. 32: Anschluss Zähler / Impulsgeber Open Collector - Mode ohne Nullimpuls Hinweise zum Anschluss • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 48: El5122 - Leds

    Montage und Verdrahtung EL5122 - LEDs Abb. 33: EL5122 - LEDs Name Farbe Beschreibung grün jeweils TRUE Pegel anzeigend PowerEnc. grün Betriebsspannungsanzeige für Spannungsversorgung Inkremental-Encoder Gate/Latch 1 grün leuchtet, wenn ein Signal (+24 V) am Gate/Latch-Eingang anliegt grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 26]: INIT = Initialisierung der Klemme oder...

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 50 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 51 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 52: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 53 Abb. 38: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 54 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 55 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 56 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 43: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 57 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 45: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 58 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 47: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 59 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 60 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 61 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 52: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 62: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 53: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 63 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 64 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 57: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 65 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 66 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 61: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 67 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 62: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 68 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 64: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 69 Abb. 65: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 66: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 70 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 67: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 71 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 69: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von „Kontinuierlich“ und „Alle Typen“ EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 72 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 73 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 73: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 74 Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 75: Twincat Entwicklungsumgebung

    ◦ Datenanbindung an NT-Programme mittels offener Microsoft Standards (OLE, OCX, ActiveX, DCOM+, etc.). ◦ Einbettung von IEC 61131-3-Software-SPS, Software- NC und Software-CNC in Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, NT/XP Embedded, CE ◦ Anbindung an alle gängigen Feldbusse ◦ Weiteres… EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 76: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 77 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 80: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 81: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 82: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 80 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 83: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 81: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 82 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 83: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 84 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 85: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 90: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 91: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 86: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 93: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 87: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 76]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 88 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 97: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 89: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 90 Abb. 100: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 91: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 103: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 92: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 106: Beispiel Default-Zustand Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 93: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 94 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 112: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 95 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 96: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 97 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 98 Abb. 119: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 99: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 100 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 125: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 101 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 102 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 127: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 103: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 104 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 129: Karteireiter „CoE - Online“ Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 105 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 106 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 107 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 108: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 103] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 109: Nc - Konfiguration (Motion)

    Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Nachfolgend wird die Achsen-Konfiguration und Verknüpfung im TwinCAT System Manager (Config mode) am Beispiel der EL5151 beschrieben.
  • Seite 110 Wählen Sie im Pull-down Menü Neues Element hinzufügen (Abb. Achse einfügen). Abb. 135: Achse einfügen Wählen Sie einen Namen für die Axe Wählen Sie den Typ Encoder Achse und bestätigen Sie mit OK (Abb. Achse benennen und Typ auswählen) Abb. 136: Achse benennen und Typ auswählen Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 111 Kl5111/IP5109/EL5101/EL5151/Profil MDP 511 (Abb. Auswahl des Encoders) Klicken Sie den Button Verknüpft mit... Abb. 137: Auswahl des Encoders Wählen Sie die Klemme EL5151 und bestätigen Sie mit OK (Abb. Encoder-Klemme auswählen und bestätigen) Abb. 138: Encoder-Klemme auswählen und bestätigen EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 112: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 113 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 114 Inbetriebnahme Abb. 141: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 115: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 116 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 117 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 26]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 118 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 144: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 145: Default Zielzustand im Slave Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 119 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 120 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 148: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 121: El5122 - Inbetriebnhame

    EL5122 - Inbetriebnhame Übersicht Funktionen EL5122 Die EL5122 bietet einen breiten Funktionsumfang. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick der zur Verfügung gestellten Funktionen. Die genaue Beschreibung ist den einzelnen Kapiteln zu entnehmen. Für die Nutzung der erweiterten Funktionen sind die entsprechenden Funktionen über die „Predefined PDO Assignment“...

  • Seite 122: Prozessdaten

    Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Process Data“ verändert werden (siehe folgende Abb.). Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Prozessdaten finden Sie im Kapitel EtherCAT Teilnehmerkonfiguration [} 101]. Abb. 149: EL5122 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 123: Pdo - Zuordnung

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.2.2 PDO - Zuordnung Die EL5122 bietet einen großen Umfang an Funktionen und somit auch ein großen Umfang an Prozessdaten. 6.2.2.1 SM3 - Inputs (0x1A00 .. 0x1A0F) Channel 1 (0x1A00 .. 0x1A07): 0x1A00 - ENC Status Channel 1 (12.0)
  • Seite 124 EL5122 - Inbetriebnhame 0x1A03 - ENC Status Compact Counter Channel 1 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:03 [} 167] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A00 [} 176] - ENC Status Channel 1 (12.0) 0x6002:0D [} 167] - Status_Status Diag (0.1) 0x1A01 [} 177] - ENC Status Compact Channel 1 (8.0)
  • Seite 125 EL5122 - Inbetriebnhame 0x1A09 - ENC Status Compact Channel 2 (8.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:02 [} 167] - Status_Latch extern valid (0.1) 0x1A08 [} 179] - ENC Status Channel 2 (12.0) 0x6010:03 [} 167] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A0A [} 181] - ENC Status Counter Channel 2 (8.0)
  • Seite 126 EL5122 - Inbetriebnhame 6.2.2.2 SM2 - Outputs (0x1600 .. 0x1607) Channel 1 (0x1600 .. 0x1603): 0x1600 - ENC Control Channel 1 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7000:02 [} 168] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1601 [} 171] - ENC Control Compact Channel 1 (4.0)
  • Seite 127 EL5122 - Inbetriebnhame 0x1605 - ENC Control Compact Channel 2 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7010:02 [} 168] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1604 [} 172] - ENC Control Channel 2 (6.0) 0x7010:03 [} 168] - Control_Set counter (0.1)

  • Seite 128: Predefined Pdo Assignment

    Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Abb. 150: EL5122 - Prozessdaten, Predefined PDO (Default: 2.Ch Standard) Es stehen 10 PDO-Zuordnungen für den Betrieb in den Modi, Standard, Compact und Counter zur Auswahl: Version: 1.0...
  • Seite 129 EL5122 - Inbetriebnhame Predefined PDO Assignments für den Compact-mode Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 1.Ch Compact SM3: 0x1A01 [} 123] - ENC Status Compact Channel 1 (8.0) SM2: 0x1601 [} 126] - ENC Control Compact Channel 1 (4.0) 2.Ch Compact SM3: 0x1A01 [} 123] - ENC Status Compact Channel 1 (8.0) 0x1A09 [} 125] - ENC Status Compact Channel 2 (8.0)
  • Seite 130 EL5122 - Inbetriebnhame Predefined PDO Assignments für den Counter-mode Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 2.Ch Standard, counter mode, SM3: 0x1A02 [} 123] - ENC Status Counter Channel 1 (8.0) 0x1A0A [} 125] - ENC Status Counter Channel 2 (8.0) SM2: 0x1602 [} 126] - ENC Control Counter Channel 1 (6.0) 0x1606 [} 127] - ENC Control Counter Channel 2 (6.0)

  • Seite 131: Betriebsart - Synchronität

    Assignment“. Die Angaben beziehen sich jeweils auf ein Vielfaches der über den TwinCAT Master einzustellenden „Base Time“. Wird eine schnellere Zykluszeit verwendet, ist durch das Prozessdatum 0x6002:0F „Input Cycle Counter“ zu überwachen, wann neue Prozessdaten geliefert werden. EL5122 Predefined PDO Assignment EtherCAT Zykluszeit Min.

  • Seite 132: Basisfunktionen

    EL5122 - Inbetriebnhame Basisfunktionen 6.3.1 Zählerstand (Counter Value) Der Zählerstand wird in Index 0x60n0:11 „Counter value“ angezeigt. Er gibt den aktuellen Zählerwert in der Klemme an. Diesen können Sie durch die folgenden Einstellungen an die Anwendung anpassen. • Auswahl Encodertyp [} 132] (Counter mode) •...

  • Seite 133: Auswertung Des Zählerwerts

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.1.2 Geberbetriebsspannung (Supply voltage) Die Geberversorgung wird intern aus den 24 V der Powerkontakte erzeugt. In Index 0x8001:17 [} 166] „Supply voltage“ kann die Geberversorgung eingestellt werden. Voreingestellt ist eine Betriebsspannung von 5 V . Es können Spannungswerte 5 V , 12 V und 24 V...

  • Seite 134: Zählergrenzen Einstellen

    EL5122 - Inbetriebnhame Bei Unterschreitung des Zählers, wird bei der maximalen Zählertiefe weitergezählt, auch wenn z. B. in Index 0x80n0:02 „Enable extern reset“ aktiviert ist. Die Unterschreitung wird mit dem entsprechenden „Counter underflow“-Bit gekennzeichnet. Abb. 151: Über- und Unterschreitung der Zählergrenzen im Auslieferungszustand Zählergrenzen mit festgelegtem Wertebereich...
  • Seite 135 EL5122 - Inbetriebnhame In 0x70n0:11 „Set counter value“ ist ein Wert parametriert, der außerhalb der Zählergrenzen liegt und das „Set counter“-Bit in Index 0x70n0:03 ist aktiviert. → Der in Index 0x70n0:11 vorgegebene Wert wird übernommen. → Das „Counter value out of range“-Bit in Index 0x60n2:15 wird gesetzt.

  • Seite 136: Zählrichtungsumkehr (Reversion Of Rotation)

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.1.5 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) • Bei einem Encoder wird die Zählrichtung durch die Phasenlage der Signale an Spur A und Spur B vorgegeben. ◦ Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B ◦ Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B Um die Zählrichtung an die Anwendung anzupassen, kann diese Logik durch das Setzten des Bits in Index...

  • Seite 137: Zählerstand Reset Über Gate/Latch-Kombi-Eingang

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.2 Zählerstand Reset über Gate/Latch-Kombi-Eingang Ein wiederkehrendes Rücksetzen des Zählerstandes (Index 0x60n0:11 [} 167] „Counter value“) auf „0“ kann erfolgen durch: • Eingang Gate/ Latch-Kombi: eine Flanke (positiv/negativ) am Latch extern-Eingang („Enable extern reset“) Die Einstellungen werden in den Konfigurationsdaten vorgenommen, dadurch ist eine erneute Aktivierung, nach Ausführung des Resets, nicht notwendig.

  • Seite 138: Zählerstand Setzen Über Gate/Latch-Kombi-Eingang

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.3 Zählerstand setzen über Gate/Latch-Kombi-Eingang Der Zählerstand (Counter value) kann zur Laufzeit auf einen vorgegebenen Zählerwert gesetzt und damit zur Synchronisation mit anderen Prozessen genutzt werden. Die Vorgabe kann wie folgt aktiviert werden: • SPS Variable: [} 138] der Zählerstand kann aus der SPS Anwendung heraus gesetzt werden (Set counter value) •...

  • Seite 139: Deaktivierung Des Gates

    EL5122 - Inbetriebnhame Zählerstand setzen über den Gate/Latch-Kombi-Eingang (Set counter on latch extern on positive/ negative edge) Die Klemme bietet die Möglichkeit den Gate/Latch-Eingang als Latch-Eingang (Latch extern) zu nutzen. Dazu sollte das Gate deaktiviert werden. Deaktivierung des Gates Setzen Sie das „Gate polarity“ Bit (Index 0x80n0:04 [} 165]) auf „0 – Disable gate“, um den Latch extern-Eingang nutzen zu können, ohne den Zählerstand nach dem Latch-Ereignis zu sperren.

  • Seite 140: Zählerstand Speichern

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.4 Zählerstand speichern Die Latch Funktion ermöglicht das Abspeichern des aktuellen Zählerstandes in einem separaten Prozessdatum, unabhängig von der Zykluszeit. Der Gate/Latch-Eingang kann als externer Latch-Eingang, mit einem separaten Prozessdatum, parametriert werden. Die Latch Funktion kann wie folgt ausgelöst werden: •...
  • Seite 141 EL5122 - Inbetriebnhame Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Gate/Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) Die Klemme bietet die Möglichkeit den Gate/Latch-Eingang als einen Latch-Eingang (Latch extern) zu nutzen. Dazu sollte das Gate deaktiviert werden. Deaktivierung des Gates Setzen Sie das „Gate polarity“...

  • Seite 142: Zählerstand Sperren

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.3.5 Zählerstand sperren Die Gate Funktion ermöglicht das Sperren des Zählers (0x60n0:11 [} 167]). Der Zähler sperrt beim ersten Impuls am Gate/Latch-Eingang. Nachfolgende Impulse haben keinen Einfluss auf den Zählerstand. Dadurch kann ein Zeitfenster definiert werden, indem Zählsignale erfasst werden. Die Gate Funktion kann ausgelöst werden durch:...

  • Seite 143: Erweiterte Funktionen

    EL5122 - Inbetriebnhame Erweiterte Funktionen 6.4.1 Frequenzmessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch den Frequenzwert (Frequency value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwert- Messwertgrenze Bemerkung ausgabe Untere Obere Frequency value 0,095 Hz 1 MHz...

  • Seite 144: Unterschied Frequenz- Und Periodendauermessung

    EL5122 - Inbetriebnhame Richtige Wahl des Zeitfensters: Das Zeitfenster für die Frequenzmessung ist im Auslieferungszustand auf 10 ms eingestellt. Die Genauigkeit und Größe der ermittelten Frequenz hängt von der Größe des Zeitfensters (0x80n0:11 [} 165] „Frequency window“) ab, diese ist Applikationsspezifisch zu wählen. Hier sollte mindestens die doppelte Periodendauer der minimal zu messenden Frequenz eingetragen werden.

  • Seite 145: Periodendauermessung

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.4.2 Periodendauermessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch die Periodendauer (Period value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwertausgabe Messwertgrenze Bemerkung Untere Obere Period value 1 µs 21 s Bei 4-fach Auswertung...

  • Seite 146: Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.4.3 Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählerwert auch eine Geschwindigkeits- und Drehzahlmessung durchzuführen. Die Messwertermittlung erfolgt über Parametrierung der Frequenzwerte. Es gelten folgende Grenzwerte: Messwertausgabe Messwertgrenze Bemerkung Untere Obere Frequency value 0,095 Hz 1 MHz...
  • Seite 147 EL5122 - Inbetriebnhame Beispiel Berechnung der Drehzahl f in Umdrehungen/s • Nach einer vollen Umdrehung ergibt sich, bei einer 4-fach Auswertung (0x80n0:06 [} 165] „Evaluation mode“), ein Zählerwert von 16384 Inkrementen. Dies entspricht 4096 Perioden auf Spur A. • Für die Umrechnung der Zeiteinheit in Minuten kann „Frequency numerator“ genutzt werden. Dabei ist die Skalierung des Frequenzwertes (0x80n0:13 [} 165] „Frequency scaling“) zu beachten:...

  • Seite 148: Einstellbare Störimpulsfilter

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.4.4 Einstellbare Störimpulsfilter Eingangsfilter dienen zur Störunterdrückung an den Encoder- und Digitaleingängen. Die Klemme bietet die Möglichkeit, anwendungsspezifisch verschiedene Filterfrequenzen zu parametrieren. Dabei unterliegen die einzelnen Eingänge folgenden Filterfrequenzen: Eingänge Max. empfohlene Filterfrequenz Encoder-Eingänge: Spur A, Spur B TTL-Mode: 1 MHz...

  • Seite 149: Plausibilitätsprüfung

    EL5122 - Inbetriebnhame 0xFB001:01 Beschreibung „Request“ 0x9153 Setzen des internen Fehlerzählers für 0xA000:15 „Filter violation counter input gate“ für Kanal 1 auf Null 0x9154 Setzen des internen Fehlerzählers für 0xA000:16 „Filter violation counter“ für Kanal 1 auf Null 0x9163 Setzen des internen Fehlerzählers für 0xA010:15 „Filter violation counter input gate“...

  • Seite 150: Eingänge

    EL5122 - Inbetriebnhame 0xFB001:01 „Request“ Beschreibung 0x9151 Setzen des internen Fehlerzählers 0xA000:13 „Encoder plausibility error counter“ für Kanal 1 auf Null 0x9161 Setzen des internen Fehlerzählers 0xA010:13 „Encoder plausibility error counter“ für Kanal 2 auf Null Eingänge Funktionen der Eingänge Die Tabelle gibt einen kurzen Überblick über die Funktionen der Eingänge.

  • Seite 151: Eingang Gate/Latch-Kombi

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.5.1 Eingang Gate/Latch-Kombi Die Klemme stellt je einen externen Gate/Latch-Kombi-Eingang, für 24 V -Signale mit einer min. Pulsdauer von t > 1 µs zur Verfügung. Dieser kann wie folgt genutzt werden: • Zählerstand setzen: den Zählerstand über eine positive oder negative Flanke auf ein vorgegebenen Zählerwert setzen (Set counter on latch extern on positive/negative edge)
  • Seite 152 EL5122 - Inbetriebnhame ◦ 0: "Fall" - mit fallender Flanke wird der Zähler auf null gesetzt ◦ 1: "Rise" - mit steigender Flanke wird der Zähler auf null gesetzt Es erfolgt keine Statusmeldung über die Prozessdaten. Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Gate/Latch-Kombi-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) •...

  • Seite 153: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 154 EL5122 - Inbetriebnhame Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z. B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
  • Seite 155 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 156 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication established Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000...
  • Seite 157 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detected Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configuration - Ungültige IP Konfiguration...
  • Seite 158 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d.
  • Seite 159 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z. B. velocity limitation, motor speed limitation) begrenzt. Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen.
  • Seite 160 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x%X, 0x%X, allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 161 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8301 Fehler Encoder Encoder increments not configu- Enkoderinkremente nicht konfiguriert red: 0x%X, %d 0x8302 Fehler Encoder Encoder-Error Die Amplitude des Resolvers ist zu klein. 0x8303 Fehler Encoder Encoder power missing (channel Encoderspannung nicht vorhanden (Kanal %d)
  • Seite 162 EL5122 - Inbetriebnhame Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch 0x8552 Fehler Inputs Overcurrent phase %X Überstrom Phase %X 0x8553 Fehler Inputs Overcurrent neutral wire Überstrom Neutralleiter 0x8581 Fehler Inputs Wire broken Ch %D...

  • Seite 163: Diagnose El5122

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.6.2 Diagnose EL5122 Die EL5122 bietet folgende Diagnosemöglichkeiten: • Überlauf und Unterlauf der Zählergrenzen [} 163] • Überwachung der Geberbetriebsspannung [} 163] • Plausibilitätsprüfung [} 163] • Filterfrequenzüberschreitung [} 164] Überlauf (Counter overflow) und Unterlauf (Counter underflow) der Zählergrenzen Ein Über- oder Unterlauf der Zählgrenzen wird über die Prozessdaten 0x60n0:04 "Counter underflow" bzw.

  • Seite 164: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent- sprechende Objekt) bzw.

  • Seite 165: Konfigurationsdaten

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.7.2 Konfigurationsdaten Index 80n0 ENC Settings 0 Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 ENC Settings 0 Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x22 (34 80n0:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein-...

  • Seite 166: Kommando-Objekt

    EL5122 - Inbetriebnhame Index 80n1 ENC Settings 1 Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n1:0 ENC Settings 1 Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x1D (29 80n1:17 Einstellung der Geberversorgung UINT32 0x00000032 Supply voltage [} 133]...

  • Seite 167: Eingangsdaten

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.7.4 Eingangsdaten Index 60n0 ENC Inputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 ENC Inputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x14 (20 60n0:02 Der Zählerstand wurde über den Latch extern-Eingang ge-...

  • Seite 168: Ausgangsdaten

    EL5122 - Inbetriebnhame 6.7.5 Ausgangsdaten Index 70n0 ENC Outputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70n0:0 ENC Outputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 70n0:02 Das Speichern über den Latch extern-Eingang mit positiver...

  • Seite 169: Standardobjekte

    EL5122 - Inbetriebnhame Index 10F8 Actual Time Stamp Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F8:0 Actual Time Stamp Zeitstempel UINT64 6.7.8 Standardobjekte Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 170 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1400 ENC RxPDO-Par Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1400:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control Ch.1 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 171 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1407 ENC RxPDO-Par Control Compact Counter Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1407:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 8 UINT8 0x06 (6 Control Compact Counter Ch.2 1407:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 172 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1602 ENC RxPDO-Map Control Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1602:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 Control Counter Ch.1 1602:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
  • Seite 173 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1605 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1605:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x0D (13 Control Ch.2 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32...
  • Seite 174 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 tus Compact Ch.1 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 175 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1808 ENC TxPDO-Par Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1808:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 9 UINT8 0x06 (6 tus Ch.2 1808:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 176 EL5122 - Inbetriebnhame Index 180F ENC TxPDO-Par Period Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180F:0 ENC TxPDO-Par Pe- PDO Parameter TxPDO 16 UINT8 0x06 (6 riod Compact Ch.2 180F:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
  • Seite 177 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x18 (24 Status Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32...
  • Seite 178 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A02 ENC TxPDO-Map Status Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x0B (11 Status Counter Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
  • Seite 179 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A06 ENC TxPDO-Map Period Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 ENC TxPDO-Map Pe- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x01 (1 riod Ch.1 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
  • Seite 180 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A09 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A09:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x18 (24 Status Ch.1 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32...
  • Seite 181 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A0A ENC TxPDO-Map Status Counter Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0A:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 11 UINT8 0x0B (11 Status Counter Ch.2 1A0A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
  • Seite 182 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1A0E ENC TxPDO-Map Period Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0E:0 ENC TxPDO-Map Pe- PDO Mapping TxPDO 15 UINT8 0x01 (1 riod Ch.2 1A0E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), ent-...
  • Seite 183 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 184 EL5122 - Inbetriebnhame Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 185 EL5122 - Inbetriebnhame Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distan- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16...

  • Seite 186: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
  • Seite 187 Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u. a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 188: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 189 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 190: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 191: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 192: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 193 Anhang Abb. 169: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 194: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0 EL5122...
  • Seite 195 Abb. 171: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5122 Version: 1.0...
  • Seite 196 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 197 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 198: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 173: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0 EL5122...

  • Seite 199: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 175: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5122 Version: 1.0...

  • Seite 200: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 202 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL5122 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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