Grundlagen Zur Funktion; Ethercat-Grundlagen; Grundlagen Zur Funktion Von Inkremental-Encodern; Prozessdaten Und Betriebsmodi - Beckhoff ELX5151 Betriebsanleitung

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Grundlagen zur Funktion

4.1

EtherCAT-Grundlagen

Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation, die ihnen im
Download-Bereich Ihrer ELX-Klemme unter https://www.beckhoff.de/ELXxxxx auch als PDF-Datei zur
Verfügung steht.
4.2

Grundlagen zur Funktion von Inkremental-Encodern

Die Klemme erfasst an Kanal A und B die um 90° phasenverschobenen digitalen Ausgangssignale eines
Inkremental-Encoders. Diese Signale werden mit Hilfe des Quadraturdecoders und des 32-Bit-Zählers in
einen Positionswert mit vierfach-Auswertung gewandelt. Die Latch- und Reset-Funktionalitäten ermöglichen
ein exaktes und geschwindigkeitsunabhängiges Referenzieren und Speichern des Zählerstandes.
Inkremental-Encoder teilen eine 360°-Drehung der Encoder-Achse in einzelne Schritte (Inkremente) auf.
Die Phasenlage zwischen den Signalen an Kanal A und Kanal B gibt die Zählrichtung vor.
• Vorwärts: Signal an Kanal A ist 90° voreilend gegenüber Kanal B
• Rückwärts: Signal an Kanal A ist 90° nacheilend gegenüber Kanal B.
Bei einfach-Auswertung werden die steigenden Flanken an Kanal A gezählt.
Bei vierfach-Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Kanal A und Kanal B gezählt.
Abb. 20: Quadraturdecoder
Während Absolutwert-Encoder direkt nach dem Einschalten einen absoluten und über den kompletten
Verfahrweg eindeutigen Positionswert liefern, muss bei Inkremental-Encodern nach dem Einschalten eine
Referenzfahrt (Homing) durchgeführt werden, um eine eindeutige Position ermitteln zu können.
4.3

Prozessdaten und Betriebsmodi

Allgemeines
Die Inkremental-Encoder-Interface Klemme ELX5151 ermöglicht den Anschluss von Inkremental-Encodern
an den Buskoppler bzw. die SPS.
Die ELX5151 kann auch als einkanaliger 32/16 Bit Zähler auf Kanal A verwendet werden, der Pegel an
Kanal B gibt dann die Zählrichtung vor. Die Umstellung auf diese Betriebsart erfolgt durch das CoE-
Verzeichnis.
Der Eingangswert Counter value stellt einen 32 Bit „Positionszähler" dar. Am Period-Eingang wird die
Periodendauer zwischen zwei positiven Flanken vom Kanal A mit einer Auflösung von 100 ns (Default-
Einstellung, Dezimalwert x 100 ns) gemessen. Dabei sind je nach Einstellung (Index 0x8000:14 [} 113],
Index 0x8000:16 [} 113]) bis zu 1,6 s bzw. 3,2 s lange Perioden möglich.
ELX5151 Version: 1.6.0
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