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Beckhoff EL5072 Dokumentation
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Beckhoff EL5072 Dokumentation

Zweikanaliges lvdt- interface
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Dokumentation | DE
EL5072
Zweikanaliges LVDT- Interface
07.04.2021 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5072

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5072

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL5072 Zweikanaliges LVDT- Interface 07.04.2021 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 7 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  10 2 Produktbeschreibung.......................... 12 Einführung ............................ 12 Technische Daten.......................... 13 Grundlagen Induktive Messtaster .................... 14 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 16 EtherCAT-Grundlagen ........................ 16 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 16...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6 EL5072 - Inbetriebnahme ........................ 94 Übersicht der Funktionen ........................ 94 Prozessdaten........................... 95 6.2.1 Sync Manager (SM)...................... 95 6.2.2 PDO - Zuordnung ...................... 96 6.2.3 Predefined PDO Assignment...................  98 6.2.4 Betriebsart - Synchronität .................... 99 6.2.5 EtherCAT Zykluszeit ......................  100 Funktionen ............................. 101 6.3.1...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 8 Vorwort Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
  • Seite 9 Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 10: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 11 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 12: Produktbeschreibung

    Abb. 5: EL5072 2-Kanal-induktives-Wegsensor-Interface (LVDT, Halbbrücke, RVDT) Die EtherCAT-Klemme EL5072 dient zum direkten Anschluss von bis zu zwei induktiven Wegsensoren, dazu zählen Messtaster in LVDT- und Halbbrückenausführung oder induktive Winkelpositionssensoren in RVDT-Ausführung. Die integrierte Erregerquelle stellt einen weiten Bereich mit verschiedenen einstellbaren Erregerfrequenzen und -spannungen zur Verfügung.

  • Seite 13: Technische Daten

    Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL5072 Technik Induktives Wegsensor-Interface Anschluss Eingänge LVDT (ratiometrisch & differentiell), induktive Halbbrücke, RVDT 2 x Digitaler Eingang (5 V bis 24 V , 2-Leiter, Schaltschwelle typ. 5 V bei 3 mA) Anzahl Kanäle Distributed-Clocks ja, Timestamp für Positionswert speichern über digitalen...

  • Seite 14: Grundlagen Induktive Messtaster

    Nullstellung des Wegaufnehmers ist der Scheinwiderstand der beiden Spulen gleich. Wird der Kern aus seiner Mittelstellung bewegt, so ändert sich der Scheinwiderstand in den beiden Spulen gegensinnig. Hierdurch entsteht ein lineares und absolutes Wegsignal, welches mit Hilfe der EL5072 gemessen werden kann.
  • Seite 15 Null. Wird nun der Kern ausgelenkt, erhöht sich die induzierte Spannung in der einen Sekundärspule und reduziert sich in der anderen. Hierdurch entsteht ein lineares und absolutes Wegsignal, welches mit Hilfe der EL5072 gemessen werden kann. Die Auslenkungsrichtung des induktiven Messtasters wird durch die Bewegung des Kerns, und der daraus...

  • Seite 16: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 17: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 18 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 19: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 20: Ausgänge Im Safeop

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 21: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 22: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 23: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 24 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 25 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 26: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 27: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 28: Tragschienenbefestigung

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 29 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 30: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 31: Anschluss

    Das Unterteil kann, über das Betätigen der Entriegelungslasche, aus dem Klemmenblock herausgezogen werden. Die auszutauschende Komponente wird hineingeschoben und der Stecker mit der stehenden Verdrahtung wieder aufgesteckt. Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 32: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt! Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 33: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 34: Schirmung

    Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.3.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 35: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 36 Montage und Verdrahtung Abb. 24: Weitere Einbaulagen Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 37: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 25: Korrekte Positionierung Abb. 26: Inkorrekte Positionierung EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 38: El5072 - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL5072 - Anschlussbelegung Abb. 27: EL5072 Klemmstelle Kommentar DI+ Ch 1 + Digitaler Eingang 24 V Kanal 1 DI- Ch 1 - Digitaler Eingang Kanal 1 Ch 1 + Eingang Referenzspannung Kanal 1 sens+ Ch 1 - Eingang Referenzspannung Kanal 1...

  • Seite 39: Erregerfrequenz Und Erregerspannung Einstellen Und Einschalten

    • Sind die Leitungen beider Sekundärspulen separat ausgeführt, wird empfohlen zwei Leitungen zu einem Mittelabgriff möglichst nah am Messtaster zusammenzuschließen, so dass ein 5-Leiter LVDT Signal an der EL5072 ausgewertet werden kann. • Bei mittleren Leitungslängen ist es meist ausreichend nur die Signalleitung der Sekundärwicklung zu schirmen.

  • Seite 40: Lvdt - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.6.2 LVDT - Anschlussbelegung 4-Leiter LVDT Anschlussbelegung Abb. 28: Anschlussbelegung 4-Leiter LVDT 5-Leiter LVDT Anschlussbelegung Abb. 29: Anschlussbelegung 5-Leiter LVDT Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 41: Einstellung Für Mahr® Kompatible Sensoren

    Einstellung für Mahr® kompatible Sensoren Die Mahr® kompatiblen Sensoren werden über 5-Leitungen angeschlossen. Da die fünfte Leitung keine Si- gnalleitung, sondern eine virtuelle Masse darstellt, ist in Index 0x80n1:12 „Connection type“ der 4-Leiter LVDT Modus zu wählen. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 42: Halbbrücke - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.6.3 Halbbrücke - Anschlussbelegung 3-Leiter Halbbrücke Anschlussbelegung Abb. 32: Anschlussbelegung 3-Leiter induktive Halbbrücke 5-Leiter Halbbrücke Anschlussbelegung Abb. 33: Anschlussbelegung 5-Leiter induktive Halbbrücke Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 43: Variable Eingangsimpedanzen

    Die EL5072 stellt drei verschiedene Eingangsimpedanzen zum Anschaluss verschiedener Sensoren zur Verfügung. Die Auswahl erfolgt jeweils über die CoE Konfigurationsdaten (0x80n1:13 Sensor Impedance). Die Schaltung der Brücken erfolgt automatisch. In den folgenden Darstellungen werden die Klemmenbezeichnungen der EL5072 exemplarisch für Kanal 1 dargestellt. ®...

  • Seite 44: El5072 - Leds

    Montage und Verdrahtung EL5072 - LEDs Abb. 37: EL5072 - LEDs Nr. Farbe Beschreibung Run LED grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme Blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende...

  • Seite 45: Inbetriebnahme

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 46 Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 56] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 47 Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 42: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 48 Inbetriebnahme Abb. 43: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 49 Inbetriebnahme Abb. 44: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 50 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 45: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 51: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 52 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 53: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 54 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 55: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 52: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 53: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 56: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 55: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 57: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 45]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 58 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 59: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 59: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 60 Abb. 62: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 61: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 65: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 62: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 68: Beispiel Default-Zustand Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 63: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 64 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 74: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 65 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 66: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 67 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 68 Abb. 81: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 69: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 70 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 87: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 71 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 72 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 89: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 73: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 74 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 91: Karteireiter „CoE - Online“ Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 75 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 76 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 77 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.1.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 78: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 73] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 79: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 80: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.1.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 81: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 82 Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: ◦ All: Es werden alle Slaves für den Export selektiert. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 83 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 84 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 85: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Abb. 95: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave Im Allgemeinen verfügt ein EtherCAT Slave über EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 86 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 96: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 88: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 89 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 90 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 19]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 91 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 99: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 100: Default Zielzustand im Slave EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 92 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 93 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 103: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 94: El5072 - Inbetriebnahme

    EL5072 - Inbetriebnahme EL5072 - Inbetriebnahme Übersicht der Funktionen Der Funktionsumfang der EL5072 ist in der folgenden Tabelle zusammengefasst. Die genaue Beschreibung ist den einzelnen Kapiteln zu entnehmen. Funktion Beschreibung Es können LVDT, induktive Halbbrücken und RVDT Sensoren angeschlossen und aus- Parametrierung zur Auswertung des Messtas- gewertet werden.

  • Seite 95: Prozessdaten

    6.2.1 Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter "Process Data" verändert werden (siehe folgende Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3, EL5072 (default)). Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Prozessdaten finden Sie im Kapitel EtherCAT Teilnehmerkonfiguration [} 71]. Abb. 104: EL5072 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 96: Pdo - Zuordnung

    EL5072 - Inbetriebnahme 6.2.2 PDO - Zuordnung 6.2.2.1 SM3 - Inputs (0x1A00 - 0x1A03) 0x1A00 - IND Inputs Channel 1 (10.0) Inhalt Augeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:01 [} 133] - Status_Underrange (0.1) 0x6000:02 [} 133] - Status_Overrange (0.1) 0x6000:03 [} 133] - Status_Excitation error (0.1)
  • Seite 97 EL5072 - Inbetriebnahme 0x1601 - IND Outputs Channel 2 (8.0) Inhalt Augeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7010:01 [} 134] - Set postion (0.1) 0x7010:02 [} 134] - Set positon on digital input (0.1) 0x7010:03 [} 134] - Enable latch on digital input (0.1) 0x7010:11 [} 134] - Set positon value (4.0)

  • Seite 98: Predefined Pdo Assignment

    Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Abb. 105: EL5072 - Prozessdaten, Predefined PDO (Default: 2 Ch. Standard) Es stehen vier PDO-Zuordnungen zur Auswahl: Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung (SM3)

  • Seite 99: Betriebsart - Synchronität

    Die Klemme kann in zwei verschiedenen Betriebsarten betrieben werden. Weitergehende Informationen sind in der EtherCAT System-Dokumentation dem Kapitel Distributed Clocks -> Grundlagen zu entnehmen. Im Karteireiter „DC“ stehen folgende Betriebsarten zur Auswahl: Abb. 106: EL5072 - Karteireiter „DC“ Operation mode Beschreibung FreeRun/SM Synchron Zyklischer, Frame-getriggerter Austausch der Prozessdaten.

  • Seite 100: Ethercat Zykluszeit

    „Base Time“. • Wird eine schnellere Zykluszeit verwendet, ist durch das Prozessdatum 0x60n0:0F „Input Cycle Counter“ zu überwachen, wann neue Prozessdaten geliefert werden. EL5072 – Predefined PDO Assignment 0x8001:14 „Excitation frequency“ Min. EtherCAT Zykluszeit 2. Ch. Standard 1 kHz typ. 66,6 µs 2 kHz...

  • Seite 101: Funktionen

    • Der Messwert wird im Prozessdatum 0x60n1:01 [} 133] "Position" in der Einheit nm ausgegeben. HINWEIS Beachten Sie die Hinweise zur Anwendung und Parametrierung • Für eine korrekte Messwertausgabe parametrieren Sie die EL5072 entsprechend dem verwendeten Messtaster, wie im Kapitel "Parametrierung zur Auswertung des Messtas- ters" [} 103] beschrieben.
  • Seite 102 EL5072 - Inbetriebnahme Datenfluss Abb. 107: EL5072 - Datenfluss Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 103: Parametrierung Zur Auswertung Des Messtasters

    EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.1 Parametrierung zur Auswertung des Messtasters Die EL5072 bietet die Möglichkeit Messtaster in LVDT- und Halbbrückenausführung oder induktive Winkelpositionssensoren in RVDT-Ausführung auszuwerten. Dabei wird der Messsignalbereich automatisch angepasst. Eine direkte Ausgabe des Messwertes als Positionswert erfolgt über das Prozessdatum 0x60n01:01 [} 133] „Position“.

  • Seite 104: Auswahl Sensoranschluss, Index 0X80N12 (Connection Type)

    Masse darstellt, ist in Index 0x80n1:12 „Connection type“ der 4-Leiter LVDT Modus zu wählen. 6.3.1.2 Sensor Impedanz, Index 0x80n1:13 (Sensor impedance) Die Eingangsimpedanz für den induktiven Messtaster in der EL5072 kann aus den folgenden Werten ausgewählt werden: Index 0x80n1:13 [} 131] "Sensor impedance Einstellung Bedeutung : High impedance / Marposs ®...
  • Seite 105 0x8000:08 „Enable excitation“ auf TRUE eingeschaltet werden. Erregerfrequenz („Excitation frequency“, Index 0x8001:14 [} 131]) Die EL5072 stellt eine hochfrequente Wechselspannung zur Sensorerregung zur Verfügung. Dabei werden vorgegebene Erreger- bzw. Trägerfrequenzen bereitgestellt. Da es sich um eine gemeinsame Erregerquelle für beide Kanäle handelt, sind die Einstellungen im Kanal 1 vorzunehmen.
  • Seite 106 EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.1.4 Empfindlichkeit, Index 0x80n1:16 u. Maximaler Verfahrweg, Index 0x80n1:18 Empfindlichkeit („Sensitivity“, Index 0x80n1:16 [} 131]) Das Messausgangssignal eines Sensors variiert in Abhängigkeit von der Kernverschiebung und der Erregerspannung. Die Empfindlichkeit ist das Verhältnis dieser Größen und wird ausgedrückt in:...
  • Seite 107 EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.1.5 Hinweise für RVDTs Bei der Inbetriebnahme von RVDTs ist folgendes zu beachten: • Die Parametrierung eines RVDT ist wie ein entsprechender LVDT Sensor zu behandeln. • Folgende Angaben sind RVDT-spezifisch umzurechnen und einzutragen: ◦ RVDT Empfindlichkeit (0x80n1:16 „Sensitivity“) ◦...
  • Seite 108 EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.1.6 Mechanische Grenzfrequenz, Index 0x80n1:19 (Mech. operating frequency) Die Eingabe der mechanischen Grenzfrequenz über Index 0x80n1:19 „Mech. operating frequency“ bietet die Möglichkeit einer Signalfilterung. Hierbei stehen folgende Filterfrequenzen zur Verfügung: Index 0x80n1:16 [} 131] „Mech. operating Frequency“ Einstellung...

  • Seite 109: Änderungen Werden Bei Aktiviertem Passwortschutz Nicht Übernommen

    CoE ('InitDown' 0x8011:1d) - SDO Abort ('Data cannot be transferred or stored to the application because of local control.', 0x08000021). • Eintragen von 0x11223344 deaktiviert den Passwortschutz → Objekt zeigt "0" (ausgeschaltet) an. Abb. 109: Passwortschutz für EL5072 am Beispiel 1. Kanals Der Passwortschutz gilt für folgende Anwenderdaten der EL5072: • 0x80n1:1C User Offset •...

  • Seite 110: Stützstellentabelle, Index 0X80N1:21 (Lookup Table)

    EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.1.9 Stützstellentabelle, Index 0x80n1:21 (Lookup table) Die Verwendung der Stützstellentabelle (Lookup table) bietet die Möglichkeit eine Transformation der Eingangswerte innerhalb der Klemme durchzuführen. Dabei liefert die Klemme im Taskzyklus, anhand von Stützstellen, zu einem jeweiligen Eingangswert einen entsprechenden vorgegebenen Ausgangswert zurück.

  • Seite 111: Positionswertausgabe

    Verschiebung von Nullpunkt und Verstärkung des Messtasters • Der Nullpunkt und die Verstärkung des Messtasters können sich bei größeren Leitungslängen zwischen Taster und EL5072 verschieben. Daher wird empfohlen den Messtaster mit der minimal notwendigen Leitungslänge zur EL5072 zu installieren. • Aufgrund leicht unterschiedlicher Spulencharakteristiken sowie Einflüsse von anderen verwendeten Bauteilen, kann der Messbereichsanfang leicht variieren.

  • Seite 112: Positionswert Setzen

    EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.4 Positionswert setzen Der Positionswert (0x60n1:01 [} 133] „Position“) kann zur Laufzeit auf einen vorgegebenen Positionswert gesetzt werden. Die Vorgabe kann aktiviert werden über: • SPS Variable: [} 112] die Position kann aus der SPS Anwendung heraus, gesetzt werden („Set position value“, Index 0x70n0:11 [} 134])

  • Seite 113: Parametrierung Digitaler Eingang

    EL5072 - Inbetriebnahme Parametrierung digitaler Eingang Die Parametrierung des digitalen Eingangs über Index 0x80n1:1B [} 131] „Digital input latch polarity“ und Index 0x80n0:06 [} 130] „Enable continuous digital input“ gilt gleichzeitig für die Funktionen „Set position on digital input“ Index 0x70n0:02 [} 134] und „Enable latch on digital input“ Index 0x70n0:03 [} 134].

  • Seite 114: Positionswert Speichern

    EL5072 - Inbetriebnahme 6.3.5 Positionswert speichern Die Latch-Funktion ermöglicht das Abspeichern des aktuellen Positionswertes (0x60n1:01 „Position“) in einem separaten Prozessdatum, unabhängig von der Zykluszeit. Diese Funktion kann ausgelöst werden durch: • Digitaler Eingang: [} 114] über eine positive oder negative Flanke am digitalen Eingang Positionswert speichern über digitalen Eingang („Enable latch on digital input“, Index 0x70n0:03...

  • Seite 115: Zeitstempel Zum Gespeicherten Positionswert

    6.3.6 Zeitstempel zum gespeicherten Positionswert Hinweis zur Nutzung der Zeitstempelfunktion Um die Zeitstempelfunktion nutzen zu können, muss die EL5072 im Betriebsmodus „DC Latch acti- ve“ betrieben werden. Der Zeitstempel wird durch die Distributed-Clocks-Technologie im EtherCAT System ermöglicht. Mithilfe dieser lokalen Uhr kann die Datenerfassung synchronisiert werden.

  • Seite 116: Digitaler-Eingang

    1 für DI+ Ch1 bzw. Anschlusspunkt 8 für DI+ Ch2 auch die entsprechende Masseverbindung an Anschlusspunkt 10 für DI- Ch1 bzw. Anschlusspunkt 16 für DI- Ch2 anzuschließen. Die EL5072 besitzt zwei digitale Eingänge für Spannungen von 5 V bis 24 V .
  • Seite 117 EL5072 - Inbetriebnahme Speichern des Offset-Wertes („Set Position Offset“, Index 0x90n0:11 [} 134]) Ein induktiver Messtaster liefert prinzipbedingt einen Absoluten Messwert, d. h. nach einer Spannungsunterbrechung muss der Positionswert nicht referenziert werden. • Wird eine Positionsvorgabe über die Prozessdaten 0x70n0:01 [} 134] „Set position“ oder 0x70n0:02 [} 134] „Set position on digital input“...

  • Seite 118: Diagnose

    Diagnose Diagnose Diagnose - EL5072 Die integrierte Erregerquelle stellt einen weiten Bereich mit verschiedenen einstellbaren Erregerfrequenzen und -spannungen zur Verfügung. Es stehen folgende Diagnosemöglichkeiten der Erregerquelle zur Verfügung: • Fehlende Versorgungsspannung der Erregerquelle [} 118] • Erregerquelle nicht aktiviert [} 118] • Kurzschluss oder Überlast der Erregerquelle [} 119] Das zurückgemessene Eingangssignal wird überprüft auf:...
  • Seite 119 0x470e Warnung: Temperatur hat Grenzwert überschritten Typ „Warnung“, Text-ID DiagMessage, 0x8104 Fehler: Zulässige Temperatur überschritten Typ „Error“, Text-ID Die aktuell gemessenen Ströme können aus der Klemme ausgelesen werden. Ist die Erregerquelle abgeschaltet, so fließt lediglich ein Leckstrom. EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 120: Verwendung Des Lüftermoduls Zb8610

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 121 Im Reiter Diag History (A) sind die Betätigungsfelder (B) wie auch die ausgelesene History (C) zu sehen. Die Bestandteile der Message: • Info/Warning/Error • Acknowledge-Flag (N = unbestätigt, Q = bestätigt) • Zeitstempel • Text-ID • Klartext-Meldung nach ESI/XML Angabe Die Bedeutung der Buttons ist selbsterklärend. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 122 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 123 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 124 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 125 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload (War- • Der Motor wird außerhalb der parametrierten ning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 126 Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 127 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 128 (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. 0x841C Fehler Drive STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 129 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 130: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 74] (mit Doppelklick...
  • Seite 131 Anwender Offset-Abgleich des Positionswertes, default: 0 REAL32 0x00000000 User offset [} 109] float 80n1:1D Anwender Gain-Abgleich des Positionswertes, default: 1 REAL32 0x3F800000 User gain [} 109] float 80n1:21 Anzahl der Wertepaare x/y der Stützstellentabelle (Lookup UINT16 0x00A Lookup table length tabke) [} 110] EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 132: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    0x8011 Löschen des Offset-Wertes für Positionswert von Kanal1 0x8012 Löschen des Offset-Wertes für Positionswert von Kanal2 FB00:02 Status Status des aktuell ausgeführten Kommandos UINT8 0x00 (0 0: Kommando fehlerfrei ausgeführt 255: Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response Optionaler Rückgabewert des Kommandos OCTET- STRING[4] Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 133: Eingangsdaten

    Index 60n2 IND Latch Timestamp Ch. n+1 (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n2:0 IND Latch Timestamp Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 Ch.n+1 60n2:01 Latch event Time- Zeitstempel des gespeicherten Positionswertes über den digi- ULINT64 0x00000000 stamp talen Eingang EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 134: Ausgangsdaten

    Available 10F3:05 Flags ungenutzt UINT16 0x0000 (0 10F3:06 Diagnosis Message Nachricht 1 OCTET- STRING[20] … … … … … … 10F3:15 Diagnosis Message Nachricht 16 OCTET- STRING[20] Standardobjekte Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 135 Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL5072 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 136 Datentyp Flags Default 1A01:0 IND TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Latch Timestamp Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6002 (IND Latch Timestamp UINT32 0x6002:01, 64 Ch.1), entry 0x01 (Latch event Timestamp)) Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 137 UINT8 0x02 (2 1C12:01 SubIndex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x1600 RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 SubIndex 002 2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x1601 RxPDO Mapping Objekts) (5633 EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 138 0x0000 (0 Event (nur im DC Mode) 1C32:14 Frame repeat time UDINT32 0x00000000 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Aus- BOOLEAN 0x00 (0 gänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 139 0x0000 (0 Event (nur im DC Mode) 1C33:14 Frame repeat time UDINT32 0x00000000 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Aus- BOOLEAN 0x00 (0 gänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 140 Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Index F009 Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Passwortschutz user calibration UINT32 0x00000000 Password protection [} 109] Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 141: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 142: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u. a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 143: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 144 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 145: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 9.2.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 146: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 147: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 120: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 148: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0 EL5072...
  • Seite 149 Abb. 122: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5072 Version: 1.0...
  • Seite 150 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 151 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 152: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 124: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0 EL5072...

  • Seite 153: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 126: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5072 Version: 1.0...

  • Seite 154: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 156 Mehr Informationen: beckhoff.de/EL5072/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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