Ethercat Zustandsmaschine - YASKAWA VIPA System SLIO Handbuch

VIPA System SLIO

4.1.2 EtherCAT Zustandsmaschine

Zustände
Init - 01h
Pre-Operational (Pre-Op) -
02h
Safe-Operational (Safe-
Op) - 04h
Operational (Op) - 08h
Bootstrap - optional (Boot)
- 03h
HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 21-10
In jedem EtherCAT-Kommunikationsteilnehmer ist eine Zustandsmaschine implementiert.
Für jeden Zustand ist definiert, welche Kommunikationsdienste über EtherCAT aktiv sind.
Die Zustandsmaschine der Slave-Stationen wird über die Zustandsmaschine des
EtherCAT-Masters gesteuert.
Nach dem Einschalten befinden sich die EtherCAT-Teilnehmer im Zustand Init. Dort ist
weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initial-
isiert die SyncManager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation.
Der EtherCAT-Master initialisiert die SyncManager-Kanäle für Prozessdaten (ab SyncMa-
nager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und das PDO-Mapping bzw. das SyncManager-PDO-
Assignment. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdaten-
übertragung sowie modulspezifische Parameter übertragen, die von den
Defaulteinstellungen abweichen. Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der
EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-
und Ethernet over EtherCAT (EoE) Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommuni-
kation möglich.
Im Safe-Op werden die Inputdaten zyklisch aktualisiert aber die Ausgänge sind deakti-
viert. Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Sync-
Manager-Kanäle für die Prozessdatenkommunikation korrekt sind. Bevor er den
Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT-Slave aktuelle Inputdaten in die ent-
sprechenden DP-RAM-Bereiche des EtherCAT-Slave-Controllers. Im Zustand Safe-Op ist
Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Im Zustand Op werden die Inputdaten zyklisch aktualisiert und der EtherCAT-Master
übermittelt Ausgabe-Daten an den EtherCAT-Slave. Der EtherCAT-Slave kopiert die Aus-
gangsdaten des Masters auf seine Ausgänge und liefert Eingangsdaten an den
EtherCAT-Master zurück. In diesem Zustand ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunika-
tion möglich.
Im Zustand Boot können Sie über den EtherCAT-Master ein Firmware-Update auf einem
EtherCAT-Slave ausführen. Dieser Zustand ist nur über Init zu erreichen. Im Zustand
Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE)
möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommuni-
kation.
Grundlagen EtherCAT > EtherCAT Zustandsmaschine
Einsatz
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