Datentransfer Über Pdo Und Sdo; Variables Pdo-Mapping Über Sdo; Funktionsweise - YASKAWA VIPA System SLIO Handbuch

Einsatz
Variables PDO-Mapping über SDO
4.7 Datentransfer über PDO und SDO
Übersicht
PDO
SDO
4.8 Variables PDO-Mapping über SDO
Übersicht

Funktionsweise

78
PDO steht für Process Data Object. Mittels PDOs können Sie zur Laufzeit Prozessdaten
übertragen. Hierbei adressieren Sie im Telegramm direkt die entsprechenden Ein- bzw.
Ausgänge. Näheres zur Prozessdatenübertragung zur Laufzeit finden Sie in der
Beschreibung zu Ihrem EtherCAT-Master.
SDO steht für Service Data Object. Innerhalb eines SDO-Telegramms haben Sie Zugriff
auf die Parameterdaten Ihres Systems. Hierbei adressieren Sie den gewünschten Para-
meter über Index und Subindex. Eine Übersicht der Objekte finden Sie im Objektver-
zeichnis.
Manche Module besitzen ein variables Prozessabbild. Sofern Ihr Master-System varia-
bles PDO-Mapping unterstützt, können Sie durch entsprechende Anpassung der PDO-
Inhalte bei Modulen mit variablem Prozessabbild die Größe des Prozessabbilds vor-
geben. Nähere Informationen zum PDO-Mapping finden Sie im Handbuch zu Ihrem
Master-System.
n In der ESI-Datei ist definiert, welche Module über ein variables Prozessabbild ver-
fügen. Werden Module mit variablem Prozessabbild verwendet, so werden automa-
tisch Startup-Kommandos in die Startup-Liste des Masters eingefügt.
– Diese Startup-Kommandos sind SDO-Schreibzugriffe auf die Bereiche 0x16yy
und 0x1Ayy (PDO-Mapping), in denen die Struktur der Prozessdaten eines
Moduls beschrieben ist.
– Die Startup-Kommandos werden bei jedem Wechsel vom Zustand Pre-Op nach
Safe-Op des entsprechenden EtherCAT-Kopplers durchgeführt.
n In Ihrem EtherCAT-Master-System / EtherCAT-Konfigurator können Sie die PDO-
Inhalte entfernen bzw. hinzufügen. Dabei werden automatisch die Startup-Kom-
mandos angepasst.
Bitte berücksichtigen Sie bei der Anpassung der PDO-Inhalte immer die
Datenstruktur der E/A-Daten der jeweiligen Module! Informationen zur
Datenstruktur der E/A-Daten eines Moduls finden Sie im zugehörigen
System SLIO Handbuch.
n Damit die neue Konfiguration übernommen werden kann, ist das Master-System neu
zu initialisieren, bzw. bei der Verwendung eines EtherCAT-Konfigurators kann die
neue Konfiguration nun in den EtherCAT-Master geladen werden.
– Beim Wechsel von Pre-Op nach Safe-Op werden die neuen Startup-Kommandos
zum EtherCAT-Koppler übermittelt und damit das neue PDO-Mapping eingestellt.
n Der EtherCAT-Koppler konfiguriert das entsprechende Modul um und passt automa-
tisch die Länge der Modulparameter im Objektverzeichnis 0x31yy an.
VIPA System SLIO
HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 21-10