YASKAWA VIPA System SLIO Handbuch Seite 50

Einsatz
Grundlagen EtherCAT > Allgemeines
Objektverzeichnis (SDOs)
Prozessdaten (PDOs)
Emergencies
Verteilte Uhren (DC)
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Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten
aufgeführt, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können. Über den SDO-
Informations-Dienst können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen. Zusätzlich liegt das
Objektverzeichnis in der Gerätebeschreibungsdatei ab.
Der EtherCAT Data Link Layer ist für die schnelle Übertragung von Prozessdaten opti-
miert. Hier wird festgelegt, wie die Prozessdaten des Gerätes den EtherCAT-Prozess-
daten zugeordnet sind und wie die Applikation auf dem Gerät zum EtherCAT-Zyklus syn-
chronisiert ist. Die Zuordnung der Prozessdaten (Mapping) erfolgt über die PDO-
Mapping- und die SyncManager-PDO-Assign-Objekte. Diese beschreiben, welche
Objekte aus dem Objektverzeichnis als Prozessdaten mit EtherCAT übertragen werden.
Über die SyncManager-Communication-Objekte wird festgelegt, mit welcher Zykluszeit
die zugehörigen Prozessdaten über EtherCAT übertragen werden und in welcher Form
sie für die Übertragung synchronisiert werden.
Über Emergencies können Diagnosen, Prozessereignisse und Fehler beim Zustands-
wechsel der State Machine übertragen werden.
Statusmeldungen dagegen, die den aktuellen Zustand des Gerätes anzeigen, sollten
direkt mit den Prozessdaten übertragen werden.
Bedingt duch die Laufzeit des EtherCAT-Telegramms auf dem Bus, werden bei den
EtherCAT Slave-Stationen die Ausgänge zu unterschiedlichen Zeitpunkten aktiviert und
die Eingänge zu unterschiedlichen Zeitpunkten eingelesen. Für einen taktsynchronen
Zugriff auf die Prozessdaten stellt EtherCAT die Funktionalität von "Verteilte Uhren"
bereit. Mit "Verteilte Uhren" (Distributed Clocks = DC) bezeichnet man unter EtherCAT
einen logischen Verbund aus "Uhren", welche sich in den EtherCAT-Teilnehmern
befinden. Hiermit ist es möglich, in allen Busteilnehmern lokal eine synchrone Uhrzeit vor-
zuhalten. Unter Einsatz von DC werden zum jeweils gleichen Zeitpunkt aktuelle Aus-
gangswerte auf den Slave-Stationen aktiviert, und die Eingangswerte zu genau diesem
Zeitpunkt eingelesen. Dieser Zeitpunkt wird auch Sync-Signal genannt. Falls ein
EtherCAT-Teilnehmer DC unterstützt, beinhaltet er eine eigene Uhr. Nach dem Ein-
schalten arbeitet diese zunächst lokal, basierend auf einem eigenen Taktgeber. Durch
Auswahl einer EtherCAT-Slave-Station, welche die Referenzzeit liefern soll, können sich
die verteilten Uhren synchronisieren. Diese Referenzuhr stellt somit die Systemzeit dar.
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