Fmm - Free Module Mapping; Projektierung Soll-Konfiguration - YASKAWA VIPA System SLIO Handbuch

Einsatz
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4.5.5 FMM - Free Module Mapping

4.5.5.1 Übersicht
FMM
Projektierung Soll-Konfi-
guration
FMM-Konfiguration für
Hardware-Variante
62
Bitte beachten Sie, dass in der Betriebsart Enhanced Mode der Index der
modulbezogenen Objekte entsprechend zu inkrementieren ist.
Der Index berechnet sich wie folgt:
Index
Enhanced
Ä Kap. 4.3 "Betriebsart - Normal/Enhanced mode" Seite 54
n Mit FMM können Sie, ohne Anpassung Ihres Anwenderprogramms, EtherCAT-Slave-
Stationen in verschiedenen Hardware-Varianten betreiben. Sie müssen lediglich bei
der Konfiguration der Hardware-Varianten die FMM-Konfiguration in der Slave-Station
anpassen. Hierbei haben Sie folgende Möglichkeiten:
– Module aus der Soll-Konfiguration können in beliebiger Reihenfolge auf die
Steckplätze der Ist-Konfiguration verteilt werden.
– Module aus der Soll-Konfiguration dürfen in der Ist-Konfiguration fehlen.
– Einzelne Steckplätze der Soll-Konfiguration können deaktiviert werden, auf denen
sich in der Ist-Konfiguration Module befinden.
n Per default ist FMM deaktiviert. FMM können Sie mittels eines CoE-Init-Kommandos
aktivieren.
n Ist FMM aktiviert und richtig konfiguriert, zeigt das System folgendes Verhalten:
– Beim Anlauf wird kein Soll-Ist-Unterschied der Hardware diagnostiziert.
– Ausgabedaten fehlender Module werden ignoriert und nicht ausgegeben.
– Eingabedaten fehlender Module werden auf 0 gesetzt.
n Soll-Konfiguration
– Die Soll-Konfiguration ist die Hardware-Konfiguration als Obermenge aller verfüg-
baren Hardware-Varianten. Sie dient als Vorgabe für die Konfiguration von Hard-
ware-Varianten.
n Ist-Konfiguration
– Die Ist-Konfiguration entspricht dem physikalischen Aufbau einer Hardware-Vari-
ante.
1. Projektieren Sie Ihr System mit einer Hardware-Konfiguration als Soll-Konfiguration
und erstellen Sie Ihr Anwenderprogramm. Die Soll-Konfiguration stellt eine Ober-
menge aller verfügbaren Hardware-Varianten dar.
2. Öffnen Sie in Ihrem Projekt das EtherCAT-Konfigurations-Tool.
3. Aktivieren Sie für die Slave-Station den Parameter "Herunterladen der Slot-Konfigu-
ration".
ð Die Modul-IDs der Soll-Konfiguration werden in das CoE-Objekt 0xF030
geschrieben.
4. Passen Sie das CoE-Init-Kommando 0x3000:02 entsprechend an, damit FMM akti-
viert wird.
5. Schließen Sie das EtherCAT-Konfigurations-Tool und speichern, übersetzen und
übertragen Sie ihr Projekt in Ihre CPU.
Zur Projektierung einer Hardware-Variante ist eine FMM-Konfiguration durchzuführen.
1. Verbinden Sie sich hierzu mit der entsprechenden EtherCAT-Slave-Station.
2. Versetzen Sie die EtherCAT-Slave-Station in den Zustand Pre-Op.
ð Jetzt können Sie die FMM-Konfiguration durchführen.
 EtherCAT-Slot)
= Index + (16
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