Roboterbewegung - ABB IRB 6400 Produktspezifikation

3.8 Roboterbewegung

IRB 6400 /2.4-120, /2.4-150, /2.4-200, /2.8-120, /3.0-75, FHD und PE/2.25-75
Art der Bewegung
Achse 1
Achse 2
Achse 3
Achse 4*) Drehen des Oberarms
Achse 5*) Neigen des Handgelenkes +120
Achse 6
*) IRB 6400FHD siehe Lastdiagramm Bild 20
900
Alle Abmessungen beziehen sich auf den Handgelenkmittelpunkt (mm)
Positionen am Handgelenkmittelpunkt (mm)
2.4-120
-120 -150 -200
Pos. x
0 1488 2075
1 388 2034
2 571 1563
3 680
4 962
5 2395 1336
6 1802 2467
Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2
Drehbewegung
Armbewegung
Armbewegung
Drehen des Handflansches +300
1
j2/j3
2
j2
3
4
878
953
1239
1406
2.8-120
z x z
1892 2075
695 2224
974 1598
314 575 -77
-89 857 -479
2798 1300
2159 2657
Bild 31 Die Endstellungen des Roboterarms
Bewegungsbereich
o
+180 bis -180
o
+70 bis
o
+105 bis
o
+300 bis -300
o
bis -120
o
bis -300
6
j3
2253
2400
2800
3000
3.0-75 PE/2.25-75
x z x
2094 2075 1338
873 2318 205
1175 1615 421
523 -271 718
805 -674 1000
2999 1283 2246
2337 2752 1669
Technische Spezifikation
o
o
-70
o
-28
o
o o
+200 bis -200
o
o
3.0
2.8
2.4
2.25
2943
2849
2659
5
2589
53
94
494
694
Winkel 2/3 (j2/j3)
o
Min. 25 Max. 155
o
90 bei Pos. 0
Winkel j2, j3 (Grad)
Pos. Achse
2 (ϕ2)
z
0
0
2075
-70
1
1963
-70
2
1549
40
3
459
70
4
56
70
5
1349
37
6
2397
(PE /2.25-75)
o
Achse 3
(j3)
0
-28
-5
105
105
5
-28
49