Externe Achsen; Eingangs- Und Ausgangssignale - ABB IRB 6400 Produktspezifikation

Manuelles Bewegen des Manipulators
Bei manuellem Betrieb stehen die folgenden Bewegungsarten des Manipulators zur
Verfügung:
- achsspezifisch, d.h. jeweils eine Achse
- linear, d.h. der Werkzeugarbeitspunkt folgt einer linearen Bahn (relativ zu
einem der zuvor erwähnten Koordinatensysteme)
- umorientieren um den Werkzeugarbeitspunkt
Es ist möglich, die Schrittweite für das inkrementelle Bewegen des Manipulators
einzustellen. Inkrementelles Bewegen des Manipulators kann verwendet werden, um
den Manipulator hochgenau zu positionieren, da bei jeder Bewegung des
Steuerknüppels der Manipulator nur um eine kleine Strecke bewegt wird.
Bei manuellem Betrieb kann die aktuelle Position des Manipulators und der externen
Achsen auf dem Programmiergerät angezeigt werden.

2.9 Externe Achsen

Das Robotersystem kann bis zu sechs externe Achsen steuern. Diese Achsen werden
wie die Achsen des Manipulators mit Hilfe des Programmiergerätes bewegt.
Die externen Achsen können in mechanischen Gruppen zusammengefaßt werden, zum
Beispiel für den Einsatz von Verfahrachsen, Werkstückpositionierern usw.
Die Roboterbewegung kann gleichzeitig mit z.B. einer einachsigen linearen
Verfahrachse und einer externen Drehachse koordiniert werden.
Eine mechanische Einheit kann ein- oder ausgeschaltet werden, um die Sicherheit (z.B.
beim manuellen Werkzeugwechsel) am Gerät zu gewährleisten. Um die
Anschaffungskosten zu verringern, können alle Achsen, die nicht gleichzeitig arbeiten,
den gleichen Antrieb verwenden.
Programme können für andere mechanische Geräte der gleichen Art verwendet
werden.

2.10 Eingangs- und Ausgangssignale

Ein aufteilbares Ein-/Ausgangssystem wird verwendet, so daß die Ein-/Ausgangs-ein-
heiten entweder im Innern des Schranks oder außerhalb des Schranks montiert werden
können, wobei die Ein-/Ausgangseinheit durch ein Kabel mit dem Schrank verbunden
ist.
Eine Anzahl unterschiedlicher Ein- und Ausgangseinheiten kann eingebaut werden:
- Digitale Ein- und Ausgänge
- Analoge Ein- und Ausgänge
- Fernbedien-E/A für Allen-Bradley-SPS
- Interbus-S Slave
- Profibus DP Slave
Sämtliche Eingangs- und Ausgangssignale können passend zu der Installation
Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2
Beschreibung
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