Sicherheit/Normen - ABB IRB 6400 Produktspezifikation

Beschreibung

2.2 Sicherheit/Normen

Der Roboter entspricht vollständig den Gesundheits- und Arbeitsschutznormen der
EG-Maschinenrichtlinien sowie der Norm ANSI/RIA 15.06-1992.
Ein Hauptziel bei der Konstruktion des Roboters war die absolute Sicherheit. Der
Roboter besitzt ein spezielles Sicherheitssystem, das auf einem dauernd überwachten
Zweikanalschaltkreis beruht. Fällt ein Bauteil aus, wird der Strom zu den Motoren
abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Sicherheit Klasse 3
Die durch den Ausfall eines einzelnen Bauteils wie z.B. eines klebenden Relais ver-
ursachte Störung wird bei der nächsten MOTOR AUS/MOTOR EIN-Operation
erkannt. MOTOR EIN wird dann verhindert und der ausgefallene Teil wird ange-
zeigt. Dies entspricht der Klasse 3 der EN 954-1 'Sicherheit von Maschinen - sicher-
heitsbezogene Teile des Steuerungssystems - Teil 1'.
Wahl der Betriebsart
Der Roboter kann im manuellen Betrieb oder im Automatikbetrieb arbeiten. Im
manuellen Betrieb kann der Roboter nur über das Programmiergerät bedient werden,
d.h. nicht durch externe Geräte.
Reduzierte Geschwindigkeit
Im manuellen Betrieb ist die Geschwindigkeit auf max. 250 mm/s (600 inch/min.)
beschränkt. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wirkt sich nicht nur auf den Werk-
zeugarbeitspunkt (TCP), sondern auch auf alle anderen Teile des Roboters aus. Es ist
außerdem möglich, die Geschwindigkeit von Zusatzeinrichtungen zu überwachen,
die am Roboter montiert sind.
Zustimmungstaste mit 3 Stellungen
Die Zustimmungstaste am Programmiergerät muß verwendet werden, um den Robo-
ter im manuellen Betrieb (Einrichtbetrieb) bewegen zu können. Die Zustim-
mungstaste ist ein Schalter mit 3 Stellungen, was bedeutet, daß alle
Roboterbewegungen angehalten werden, wenn entweder die Zustimmungstaste voll
eingedrückt oder wenn sie vollständig losgelassen wird. Damit wird der Roboter
betriebssicherer.
Sichere manuelle Bewegung
Der Roboter kann mit einem Steuerknüppel (Joystick) bewegt werden, so daß der
Bediener nicht auf das Bediengerät schauen muß, um die richtige Taste zu finden.
Drehzahlüberschreitungsschutz
Die Geschwindigkeit des Roboters wird von zwei unabhängig voneinander arbeiten-
den Computern überwacht.
Not-Aus
Eine Not-Aus-Taste befindet sich an der Steuerung und eine weitere am Program-
miergerät. Zusätzliche Not-Aus-Tasten können im Sicherheitssignalkreis des Robo-
ters angeschlossen werden.
Sicherheitshalt
Das Robotersystem besitzt eine Anzahl elektrischer Eingänge, an die externe Sicher-
heitseinrichtungen, wie zum Beispiel Sicherheitstore und Lichtschranken, ange-
schlossen werden können. Auf diese Weise ist es möglich, die Sicherheitsfunktionen
des Roboters sowohl durch Peripheriegeräte als auch durch den Roboter selbst zu
aktivieren.
10 Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2