Programmierung - ABB IRB 6400 Produktspezifikation

Technische Spezifikation

3.5 Programmierung

Die Programmiersprache RAPID ist eine höhere anwenderorientierte Programmier-
sprache mit folgenden Funktionalitäten:
- hierarchische, modulare Struktur
- Funktionen und Prozeduren
- globale oder lokale Daten und Routinen.
- Datentypen, einschließlich Datenfelder
- benutzerdefinierte Namen für Variablen, Routinen, Ein-/Ausgänge usw.
- umfassende Programmflußsteuerung
- arithmetische und logische Ausdrücke
- Interrupt-Bearbeitung
- Fehlerbehandlung
- benutzerdefinierte Befehle
- Rückwärtsabarbeitung
Die verfügbaren Arten von Instruktionen bzw. Funktionen sind nachstehend
aufgeführt. Bestimmte Instruktionen, die den Bedürfnissen einer bestimmten Anlage
oder der Erfahrung des Programmierers entsprechen, kann man in Auswahllisten
aufnehmen. Neue Instruktionen können auf einfache Weise durch Definition von
Makros, die aus einer Folge von Standardinstruktionen bestehen, erstellt werden.
Die folgende Liste berücksichtigt nur BaseWare OS. Befehle und Funktionen im
Zusammenhang mit optionell erhältlicher Software werden in der Produktspezifikation
RobotWare beschrieben.
Verschiedene
:=
WaitTime
WaitUntil
comment
OpMode
RunMode
Dim
Present
Load
UnLoad
Steuern des Programmablaufs
ProcCall
CallBy Var
RETURN
FOR
GOTO
Compact IF
IF
label
TEST
44
Weist einen Wert zu
Wartet eine bestimmte Zeit
Wartet, bis eine Bedingung erfüllt ist
Fügt Kommentare in das Programm ein
Fragt die aktuelle Betriebsart ab
Fragt den aktuellen Programmausführungsmodus ab
Holt die Größe eines Datenfelds
Prüft, ob ein wahlfreier Parameter benutzt wird
Lädt ein Modul während des Ablaufs
Löscht ein Modul während des Ablaufs
Ruft eine neue Prozedur auf
Ruft eine Prozedur mit einer Variablen auf
Beendet die Ausführung einer Routine
Führt eine bestimmte Anzahl von Wiederholungen durch
Geht (springt) zu einem neuen Befehl
Ist eine Bedingung erfüllt, dann einen Befehl ausführen
Ist eine Bedingung erfüllt, dann eine Befehlsfolge ausführen
Zeilenname als Sprungziel (wird zusammen mit GOTO benutzt)
Abhängig vom Wert eines Ausdrucks ...
Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2